Ministère de l’Enseignement Supérieur

et de la Recherche Scientifique
Université de Carthage
Institut Supérieur des
Technologies de l’Information et
de la Communication

MODELISATION DYNAMIQUE ET
COMMANDE DES ROBOTS

Compte Rendu

MC-MECA 2A
ISTIC

Encadré par: Mme Amira

Aloulou
Elaboré par: yathreb bettoumi

Yathreb bettoumi
 Préface:

Le compte rendu des travaux pratiques de la modélisation dynamique et de la commande des robots
comporte deux Tps reparties comme suit :

1-TP0 : introduction à matLab

2-TP1 : modélisation géométrique

Les premiers TPs comporte une partie de l’initialisation et une partie qui est incluse la syntaxe des
instructions en langage MatLab et des exercices à réaliser .l’autre TP comporte des exercices
d’application sur matlab des notions théoriques de la modélisation géométrique & cinématique vu dans
les séances de cours.

Yathreb bettoumi
 TP0 : introduction à matLab

Introduction :
I. Présentation générale

MATLAB est un langage de programmation de haut niveau, intégrant plusieurs fonctionnalités, il fournit
un environnement interactif pour la création et la gestion de programmes. Dans ce qui suit on introduit
quelques fonctionnalités de bases qui nous permettrons d’apprendre à manipuler le logiciel et de nous
familiariser avec le langage. L’élément fondamental chez MATLAB est la matrice, puisque le type de
base des données est le type Scalaires, vecteurs, matrices réelles et complexes sont considérés comme
étant des cas spéciaux du type de base.

L'objectif de ce TP est de vous initier au logiciel MATLAB de la compagnie Mathworks et à

La programmation dans cet environnement.permet d’exercices d’application sur matlab des notions
théoriques de la modélisation géométrique & cinématique vu dans les séances de cours.

Yathreb bettoumi
Yathreb bettoumi
II. Manipulation sur matlab

Exercice 1 :
On va préciser pour chaque commande le résultat obtenu et le commenter
Commande Résult Commentaires
at
%
construction
ligne et V1 est
défini comme
vecteur ligne

%l'écriture
avec
; permet de
passer
entre
lignes.
V2 est défini
comme vecteur
colonne.
%L'apostrophe
« ' » permet de
faire un
transposé de
matrice.

%Cette
commande
permet
d’écrire une
matrice 3*3

%cette
commande permet
Yathreb bettoumi 3
 de montrer la
taille de la
matrice A.
% cette
commande permet
de donner la longueur
de A, ça veut dire le
nombre de colonnes de
A.
% commande de
transposé (‘).

%lacommande « :
» permet la
matrice de
revenir tous les
éléments de la
colonne 1 de A

%permet de
revenir toute
la ligne 2 de A

%commande
donne l'élément
en position
ligne
3 colonne 3 de
la matrice A.
%les éléments
colonnes de 1
jusqu’à 2 en
ligne 1 , et de
2
jusqu’à 3 en
ligne 2
Yathreb bettoumi 3
 %donner une
matrice de
taille (2,2)
avec des
éléments tous 1.
% permet de
donner la
matrice
identité .

%permet de
créer une
matrice 3
lignes 2
colonnes égale à
zéros.
%matrice
contient des de
deux ligne 3
colonnes

%création d'un
vecteur de 1
vers
3

Yathreb bettoumi 3
Yathreb bettoumi 8
Exercice 2 :
On va préciser pour chaque commande le résultat obtenu et le commenter

Commande Résult Commentaires

at

% Insertion
d'une matrice A
de taille (3,3).

% Insertion
d'une matrice B
de taille (3,3).

% Insertion
d'une matrice C
de taille (1,3).

% Insertion
d'une matrice D
de taille (3,1).

% permet de
réaliser une
addition des
deux matrices
élément par
élément.
% permet de
réaliser une
soustraction
des deux
matrices
élément par
élément.
multiplication
des deux matrices
élément par
élément.

permet de
réaliser une
multiplication
matricielle

réalisation du
produit
scalaire

déterminant de
la matrice A.

donner la matrice
inverse de la
matrice A (dans
ce cas il
existe).

donner la liste
des valeurs
propres de la
matrice A.
 Voici des captures de l’exercice 2

Yathreb bettoumi 9
Conclusion pour tp 0 :
Dans l’initialisation on a repris les fonctions globales de
Matlab et la syntax des instructions en langage matLab
On constate que ce dernier est utilisé