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d’entraînement
Fascicule 1
Détermination d’entraînements
avec motoréducteurs SEW
Exemples de calcul et cas d’application
Version 1/99
09202021 / 199
Sommaire
Page
1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Entraînements triphasés à une ou plusieurs vitesses fixes . . . . . . . . . . . . 8
2.1 Fonctionnement du moteur asynchrone triphasé à rotor en court-circuit . . . . . . . 8
2.2 Caractéristiques nominales du moteur asynchrone triphasé à rotor en court-circuit . . 9
2.3 Rendement η et cosinus ϕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4 Classes d’isolation selon EN 60034 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.5 Tolérances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.6 Réduction de la puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.7 Conditions de service selon EN 60034 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.8 Protection du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.9 Indices de protection des moteurs et motoréducteurs-frein asynchrones triphasés . . 13
2.10 Choix du moteur en fonction du couple résistant, de l’inertie et de la cadence de
démarrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.11 Démarrage doux et commutation des vitesses des moteurs asynchrones triphasés . . 14
2.12 Moteurs-frein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.12.1 Structure et fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.12.2 Temps de réaction des freins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.12.3 Couples de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.12.4 Charge maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.12.5 Freinage et précision d’arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.12.6 Déblocage mécanique du frein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.12.7 Préchauffage du frein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.12.8 Relais de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.12.9 Freinage par inversion de courant - Freinage par injection de courant continu . . . . . 17
3 Entraînements triphasés avec variateurs de fréquence . . . . . . . . . . . . . 18
3.1 Types de convertisseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2 Courbes de fonctionnement / Plage de fréquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.3 Dimensionnement / Refroidissement du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.4 Détermination de motoréducteurs SEW alimentés par convertisseur de fréquence
MOVITRAC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.5 Raccordement au réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.6 Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4 Servo-entraînements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.1 Définition d’un servo-entraînement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.2 Le moteur synchrone à aimants permanents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.2.1 Structure et fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.2.2 Pilotage du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2.3 Courbe caractéristique vitesse-couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2.4 Resolver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3 Le variateur SEW type MOVIDYN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3.1 Modules-puissance MOVIDYN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3.2 Modules d’axe MOVIDYN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.3.3 Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.3.4 Modules compacts MOVIDYN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.4 Détermination d’un variateur SEW de type MOVIDYN . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5 Entraînements à courant continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.1 Fonction du moteur à courant continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.2 Moteur à excitation séparée ou série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.3 Réglage de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1 Introduction
Le groupe SEW-EURODRIVE
Le groupe SEW-EURODRIVE est leader mondial des systèmes d’entraînements électriques. Son vaste
programme de fabrication et une gamme étendue de services en font le partenaire idéal pour la
résolution de tous les cas d’entraînement.
SEW-USOCOME est la filiale française du groupe SEW-EURODRIVE dont le siège se trouve en
Allemagne, à Bruchsal. 8 usines de fabrication sont réparties à travers le monde : en Allemagne, au
Brésil, en Chine, aux Etats-Unis et en France. Grâce à son réseau d’usines de montage implantées
dans plus de 30 pays industrialisés, SEW garantit des délais de livraison très courts et un niveau de
qualité de ses systèmes d’entraînement toujours équivalent. Le conseil technique, la vente, le service
après-vente et le service pièces de rechange sont représentés localement dans plus de 50 pays.
La gamme de produits
Puissance et vitesse
Pour les puissances les plus courantes jusqu’à 45 kW, un motoréducteur monovitesse ou à pôles
commutables peut être utilisé pour des applications nécessitant une ou deux vitesse(s). En cas de
besoin de plus de deux vitesses ou avec de très grandes plages de vitesse, les motoréducteurs sont
associés à des MOVIDRIVE, MOVITRAC ou des MOVIDYN pour former des groupes à régulation
électronique. Pour des rapports jusqu’à 1:8, l’adaptation de variateurs mécaniques (VARIBLOC ou
VARIMOT) est possible.
Régulation
Si un entraînement doit fonctionner dans un circuit de régulation, il est possible de choisir entre un
entraînement asynchrone triphasé ou un servo-entraînement synchrone, régulés électroniquement.
Les principales qualités de ces entraînements sont un couple de démarrage élevé, des rampes
d’accélération/de décélération importantes, une protection contre la surcharge par limitation du
couple et du courant, le fonctionnement dans plusieurs quadrants, etc. Grâce aux MOVITRAC,
MOVIDYN ou MOVIDRIVE, ces entraînements peuvent fonctionner en synchronisme, effectuer du
positionnement et être intégrés dans des circuits d’automatisme via les systèmes de bus de terrain.
Conditions d’utilisation
De conception simple et avec une protection efficace, les motoréducteurs asynchrones triphasés à
rotor en court-circuit et les servoréducteurs synchrones sans balais sont, même sous des conditions
d’utilisation extrêmes, des entraînements sûrs et fiables. Dans tous les deux cas, une bonne
connaissance et une prise en considération des conditions d’utilisation sont déterminantes pour un
bon fonctionnement de l’ensemble.
Entretien
Un motoréducteur asynchrone triphasé à rotor en court-circuit fermé et un servoréducteur sans
balais, peuvent, sans travaux d’entretien importants, fonctionner parfaitement pendant de
nombreuses années. L’entretien pour les réducteurs se résume au contrôle régulier du niveau d’huile,
de la qualité de celle-ci et du remplacement dans les intervalles prescrits. Pour la vidange, il est
important de se référer aux types de lubrifiant et aux quantités préconisés par SEW-USOCOME. De
plus, les pièces d’usure et/ou les pièces unitaires sont tenues en stock dans la plupart des pays
industrialisés du monde.
Détermination
Parmi les nombreuses possibilités de mise en mouvement, tous les cas d’applications semblent
différents. En y regardant de plus près, il est cependant possible de les regrouper sous trois types
standards :
- le déplacement horizontal,
- le déplacement vertical,
- la rotation.
Dans un premier temps, les données de base sont rassemblées : masses, vitesses, charges, cadences
de démarrage, temps de fonctionnement, géométrie des roues et des arbres. A l’aide de ces données,
la puissance est calculée en tenant compte des rendements et la vitesse de sortie est définie.
En fonction des résultats obtenus, le motoréducteur est sélectionné dans le catalogue SEW. Le type
de motoréducteur retenu est fonction des critères de choix précités. Les caractéristiques de
fonctionnement étant différentes pour chaque type de motoréducteur, nous vous proposons une
description détaillée de celles-ci dans les chapitres suivants.
Nous avons défini les types :
- Entraînements triphasés à une ou plusieurs vitesses fixes
- Entraînements triphasés pilotés par convertisseur de fréquence
- Servo-entraînements
- Entraînements à courant continu
- Entraînements triphasés avec variateurs mécaniques
- Réducteurs
Des informations détaillées concernant les moteurs asynchrones triphasés à rotor en court-circuit
figurent dans les catalogues “Motoréducteurs” et “Motoréducteurs à pôles commutables”.
A chaque mise sous tension, le moteur parcourt cette courbe de couple jusqu’à parvenir au point de
stabilisation. Les points de travail correspondent aux points d’intersection entre la courbe en charge
et la courbe du moteur. Le point de stabilisation correspond au point où le moteur revient systéma-
tiquement après sa phase de démarrage lorsque le couple en charge est inférieur au couple de
démarrage et au couple minimal.
Lors du passage de 2 pôles en 8 pôles, le moteur freine momentanément en générateur en raison de
sa vitesse synchrone (→ fig. 2). La transformation de l’énergie mécanique en énergie électrique
permet le passage de grande en petite vitesse sans occasionner d’usure mécanique. Le couple de
commutation disponible pour le freinage correspond approximativement à :
MU ≈ ( 2 ...4 ) • M A1 MA1 = Couple de démarrage de la petite vitesse
Pour réduire le couple de commutation, nous mettons à disposition des limiteurs de couple de
commutation électroniques (type WPU).
M
MK
Moteurs à pôles commutables couramment utilisés :
MS M = f (n) 2 pôles
MA
Fonctionnement Nombre Vitesse synchrone Branchement
MA M = f (n) 8 pôles en moteur de pôles (min-1 pour 50 Hz)
MN 4/2 1500/3000 ∆/ΥΥ (Dahlander)
ML 8/2 750/3000 Υ/Υ (enroulements sép.)
Point de
fonctionnement 6/4 1000/1500 Υ/Υ (enroulements sép.)
0
stable 8/4 750/1500 ∆/ΥΥ (Dahlander)
1000 2000 3000 n / min-1
nN nN MA = Couple de démarrage
8 pôles 2 pôles Freinage en MS = Couple de démarrage minimum
génératrice MK = Couple de décrochage
MN = Couple nominal du moteur
ML = Couple en charge (point d’équilibre)
00625AFR
Fig. 2 : Courbes d’un moteur triphasé à pôles commutables
La vitesse nominale du moteur nN sous puissance nominale est, sous fonctionnement en moteur,
toujours inférieure à la vitesse synchrone nS. La différence entre la vitesse synchrone et la vitesse
effective est le glissement qui se définit comme suit :
n S − nN
S= • 100%
nS
Pour les petits moteurs d’une puissance de sortie de 0,25 kW, le glissement est égal à env. 10 % ;
pour une puissance de sortie de 15 kW, il n’est que de l’ordre de 3 % par rapport à la vitesse synchrone.
Un ohmmètre permet de déterminer l’élévation de température d’un moteur avec bobinage en cuivre
par l’élévation de la résistance.
R2 − R1
ϑ2 − ϑa = ( 235 + ϑ1 ) + ϑ1 − ϑ a
R1
q1 = Température initiale en °C
q2 = Température du bobinage en fin d’essai en °C
qa = Température du liquide de refroidissement en fin d’essai en °C
R1 = Résistance du bobinage sous température q1 en Ω
R2 = Résistance du bobinage en fin d’essai (q2) en Ω
qa est négligeable si la température ambiante reste stable lors des mesures, d’où la formule
simplifiée :
R2 − R1
ϑ2 = ( 235 + ϑ1 ) + ϑ1 − ϑ a
R1
2.5 Tolérances
Les moteurs électriques fonctionnant sous tension nominale sont conformes aux tolérances
suivantes selon EN 60034 :
Tension et fréquence : Tolérance A
Rendement η : pour PN ≤ 50 kW → - 0,15 • (1 - η)
pour PN > 50 kW → - 0,1 • (1 - η)
Facteur de puissance cos ϕ : - (1 - cos ϕ) / 6
Glissement : ± 20 % *
Intensité de démarrage : + 20 % *
Couple de démarrage : - 15 ... + 25 % *
Couple maximum : - 10 % *
Moment d’inertie : ± 10 % * * suivant indications plaque signalétique
En cas de sous-tension due à de faibles réseaux ou des sections de câble insuffisantes, les valeurs
cataloguées telles que puissance, couple et vitesse, ne peuvent plus être garanties.
Ceci est surtout valable dans la phase de démarrage du moteur, le courant de démarrage étant
plusieurs fois supérieur au courant nominal.
fT fH
1,0 1,0
0,9 0,9
0,8 0,8
0,7 0,7
Les cadences de démarrage admissibles des moteurs sont déterminées selon la formule suivante :
Z = Z0 • K J • K M • K P
LM c OP Z0 = Cadence de démarrage à vide du moteur pour 50 % SI KJ = f(JX, JZ, JM)
Nh Q KM = f(ML, MH) KP = f(PX, PN, SI)
Les facteurs KJ, KM et KP sont à définir en fonction de chaque cas d’application à l’aide des diagrammes
de la figure 5 ci-dessous.
00628AFR
JX = Somme de tous les moments d’inertie externes ML = Moment résistant lors du démarrage
rapportée à l’axe moteur MH = Moment de démarrage du moteur
JZ = Moment d’inertie du ventilateur lourd Pstat = Puissance requise après démarrage (puissance
statique
JM = Moment d’inertie du moteur PN = Puissance nominale du moteur
2.11 Démarrage doux et commutation des vitesses des moteurs asynchrones triphasés
Par l’adjonction de selfs de lissage ou de résistances, il est possible d’agir sur le couple d’un moteur
asynchrone triphasé. Une réduction de la tension permet également d’obtenir un couple réduit. La
solution la plus simple est le branchement Υ/∆. Dans le cas où le bobinage du moteur est prévu pour
un branchement triangle (∆), par ex. pour une tension réseau de 400 V et qu’il est raccordé en Υ
pendant sa phase de démarrage à un réseau 400 V, le couple résultant sera égal à 1/3 du couple
nominal. Les courants, en particulier le courant de démarrage, n’atteignent que 1/3 du courant
habituel en branchement.
Une réduction de l’accélération et de la décélération, donc un démarrage doux et un freinage
progressif peuvent pour certains cas d’application être également obtenus par addition du moment
d’inertie d’un ventilateur lourd. Dans ce cas, une vérification des cadences de démarrage s’impose.
En insérant des transformateurs de démarrage, des selfs de lissage adéquates ou des résistances,
on obtient le même effet qu’avec un branchement Υ/∆, la grandeur des selfs et des résistances fait
varier le couple.
Pour les moteurs à plusieurs vitesses, il est éventuellement nécessaire lors du passage de grande en
petite vitesse de réduire le couple, car en règle générale, les couples de commutation sont souvent
supérieurs aux couples de démarrage. Une autre solution économique est la commutation sur 2
phases. La commutation sur 2 phases signifie que le moteur, lors du passage d’une vitesse à l’autre,
travaille pendant un temps donné (réglable par un relais temporisé) uniquement sur 2 phases dans
l’enroulement petite vitesse. Par ce mode de branchement, le champ magnétique, à l’origine
symétrique, subit une déformation et le couple de commutation du moteur est réduit.
1
Mu 2 ph = • Mu ou Mu 2 ph ≈ (1...1,25 ) • M A1 Mu2ph =Couple de commutation moyen sur 2 phases
2 Mu = Couple de commutation moyen sur 3 phases
MA1 = Couple de démarrage de l’enroulement pour
la petite vitesse
L1
L2
L3
Contacteurs de direction
Redresseur de frein
Contacteurs de
b) résistance Kusa
c) commutation sur
vitesse
2 phases
a) b) c)
Frein
M
petite / grande
vitesse
00629AFR
Fig. 6 : Commutation de pôles
Attention
Pour des raisons de sécurité, la commutation sur 2 phases est proscrite sur les dispositifs de levage !
L’emploi d’un limiteur de couple de commutation électronique (dénomination SEW : WPU) qui
interrompt électroniquement la 3ème phase à la commutation et qui la resynchronise exactement au
bon moment.
2.12 Moteurs-frein
Des informations détaillées sur les caractéristiques des freins et les différents redresseurs et
commandes de frein figurent dans les catalogues SEW et dans le fascicule 4 de “Pratique de la
technique d’entraînement”.
00630AXX
Fig. 7 : Moteur-frein triphasé et frein à disque
2.12.9 Freinage par inversion de courant - Freinage par injection de courant continu
Le freinage par inversion de courant, c’est-à-dire inversion de la tension du moteur à vitesse
maximale, représente pour le moteur une importante contrainte mécanique et thermique. Cette
contrainte mécanique se répercute également sur les réducteurs associés et les éléments de
transmission. Dans tous les cas, il faut étudier la question avec le constructeur de la machine.
Le freinage par injection de courant continu permet aux moteurs sans frein un freinage plus ou moins
rapide suivant la valeur du courant. Ce mode de freinage entraînant un échauffement supplémentaire
du moteur asynchrone triphasé, il faut également consulter le constructeur de la machine.
Des informations détaillées concernant les entraînements triphasés avec variateurs de fréquence
figurent dans le catalogue technique pour convertisseurs de fréquence MOVITRAC® et dans le
fascicule 5 de “Pratique de la technique d’entraînement” (nous consulter).
Les variateurs de fréquence sont principalement utilisés pour la variation de la vitesse en continu de
moteurs et motoréducteurs triphasés. Les convertisseurs de fréquence fournissent une fréquence
de sortie réglable avec une tension de sortie variable en conséquence.
Caractéristiques générales :
Fonctionnement 1 quadrant, fonctionnement 4 quadrants par inversion électronique du sens du
champ tournant, freinage par frein-hacheur avec résistance de freinage ou par réinjection sur réseau.
Domaines d’application :
Tous les secteurs de construction de machines et d’installations ; surtout lorsqu’il faut une vitesse
constante indépendante de la charge, un entretien minimum et/ou un indice de protection élevé et/ou
une vitesse élevée.
Principe de fonctionnement :
Ces convertisseurs sont équipés d’un pont-redresseur d’entrée non commandé. Le condensateur du
circuit intermédiaire est chargé à la valeur de la tension redressée du réseau. L’onduleur assure la
variation de la fréquence et de la tension.
Réseau
triphasé Redresseur Circuit Onduleur Moteur
intermédiaire
M
triphasé
00638AFR
Fig. 8 : Schéma de principe simplifié d’un convertisseur avec tension de circuit intermédiaire
Quelles que soient les caractéristiques du moteur raccordé, le convertisseur U charge le réseau avec
cos ϕ > 0,95, ce qui signifie qu’il absorbe à peine la puissance apparente. La puissance apparente
nécessitée par le moteur est échangée avec le circuit intermédiaire par les diodes en roue libre de
l’onduleur.
00639AXX
Fig. 9 : Convertisseur de fréquence MOVITRAC 31
U fbase U
UN UN
0 0
A F f/fN f/fN
P, M P, M
P
PN PN
MN P
M1 Mréduit
0 0
0 1 2 f/fN 0 1 2 f/fN
00640AFR 00641AFR
Fig. 10 : Courbes de fonctionnement avec couple Fig. 11 : Courbes de fonctionnement avec couple
constant et puissance constante (plage de désexcitation) constant réduit
L’avantage de cette utilisation du convertisseur est que dans la plage inférieure à 50 Hz, le moteur
peut être compensé en tension jusqu’à l’obtention du couple nominal (50 Hz) sans pour autant
dépasser le flux nominal et qu’il peut développer des couples de démarrage et de surcharge supérieurs
au couple constant réduit Mréduit.
c) Une autre alternative est le fonctionnement avec une tension et une fréquence supérieures aux
valeurs nominales, comme par ex. :
Moteur : 230 V / 50 Hz (branchement ∆)
Convertisseur : UA = 400 V à fmax = 400/230 • 50 Hz = 87 Hz
Il est à noter que le moteur sera plus bruyant en raison de la vitesse supérieure du ventilateur et de
la puissance supérieure transmise par le réducteur (prévoir un fU suffisant).
Le convertisseur devra être sélectionné en fonction de la puissance supérieure (pour l’exemple
5,5 kW) car le courant absorbé sera plus important en cas de branchement ∆ qu’en cas de
branchement Υ.
Pour la détermination des systèmes d’entraînement SEW, tenir compte des points suivants :
a) Prévoir au minimum la classe d’isolation F et monter des sondes thermométriques TF ou des
thermostats TH.
b) Prévoir le fonctionnement des moteurs avec une puissance réduite Préduite (déclassement d’un
type, c’est-à-dire utiliser le moteur avec la puissance du moteur de taille inférieure) ou avec une
ventilation forcée.
Compte-tenu de leur plage de vitesse, de leur rendement et de leur cos ϕ, on n’utilisera que des
moteurs 4 pôles. Les possibilités suivantes sont disponibles :
Par plage de réglage, on entend la plage dans laquelle le moteur est utilisé en continu. Si des vitesses
faibles sont utilisées ponctuellement (par ex. pour le démarrage ou pour le positionnement), on n’en
tient pas compte lors de la détermination de la plage de réglage.
Lors du choix de la vitesse maximum sur la plage de désexcitation par le biais de la fréquence
maximum, il faut noter que le couple nominal MN (rapporté à la fréquence nominale, par ex. 50 Hz)
diminue proportionnellement et que le couple de décrochage MK chute au carré. Pour assurer un
fonctionnement sans décrochage, il est impératif que le rapport MK/MN soit supérieur à 1 (au moins
1,25 conseillé)(→ fig. 13).
M
MN
3 MK = 3,0 MN
MK = 2,8 MN
2,5 MK = 2,5 MN
MK = 2,2 MN
2
MK = 1,8 MN
1,5
+25%
1 MN 50 Hz
0,5
0
0 50 60 70 80 90 100 110 120 f / Hz
00643AXX
Fig. 13 : Diminution au carré du couple de décrochage
3.6 Options
Les convertisseurs de fréquence MOVITRAC peuvent si nécessaire, être équipés d’options complé-
mentaires ; ils sont ainsi capables de répondre à un grand nombre de besoins d’applications.
Pour des MOVITRAC 31C, nous mettons à disposition toute une palette d’accessoires et d’options :
régulations de vitesse, entrées/sorties supplémentaires, synchronisation, commandes de position-
nement, résistances de freinage, modules CEM, filtres-réseau, filtres de sortie, selfs de sortie,
consoles de programmation, liaisons-série, liaisons bus de terrain, etc.
4 Servo-entraînements
Des informations détaillées concernant les servo-entraînements triphasés figurent dans le catalogue
technique pour variateurs MOVIDYN® et dans le fascicule 7 de “Pratique de la technique d’entraîne-
ment” (nous consulter).
• Précision de positionnement
• Précision de vitesse
• Plage de réglage
• Constance du couple
• Capacité de surcharge
• Dynamisme
Les besoins en matière de dynamisme, soit le comportement temporel d’un entraînement, résultent
de cycles de transformation toujours plus rapides, de l’augmentation des fréquences de cycle et donc
de la productivité d’une machine.
La précision élevée conditionne très souvent les possibilités d’adaptation d’un système d’entraîne-
ment. Et un système d’entraînement moderne se doit de satisfaire à ces exigences.
Les servo-entraînements sont des systèmes d’entraînement dont les capacités de dynamisme, de
précision et de surcharge sont importantes sur une large plage de vitesse.
Le mot “servo” vient du latin “servus” qui signifie serviteur, esclave ou assistant. Dans la branche
des machines-outils, les servo-entraînements étaient surtout utilisés comme dispositifs auxiliaires.
De nos jours, ceci a considérablement évolué, les servo-entraînements sont maintenant des systèmes
d’entraînement à part entière.
iV
Schéma d'équivalence γel
UL U Uind U
iU u 1 u2 iW
~
γel
UL V Uind V
iV v 1 v2
~
UL W Uind W
iW w1 w2 Uind U
~
γel
U1 W2 U1 W2
φU
N N
γel
V1 V1
V2 φV
V2
S S γel
W1 U2 W1 U2
φW
γel
MD0106BF
Fig. 14 : Commutation sinusoïdale, courant d’enroulement et tension induite sont maintenus en phase
Les 3 phases sont alimentées en courant simultanément par un variateur MOVIDYN adapté. Courant,
tension induite et flux ont une allure sinusoïdale, ce qui permet d’obtenir une constante de couple et
de vitesse même en cas de très petites vitesses. Des mesures complémentaires sur l’exécution
mécanique du moteur peuvent amplifier ces performances.
Généralement, les codeurs pour moteurs à alimentation sinusoïdale sont des resolvers. Un resolver
est un capteur rotatif intégrant une électronique de mesure puissante pour la lecture de la vitesse et
de la position absolue du rotor. A partir de ces mesures, l’électronique génère un “sous-produit”, des
signaux incrémentaux, qui est délivré à un émetteur d’impulsions. Ces signaux sont alors exploitables
par un système de positionnement. Comme un émetteur d’impulsions supplémentaire n’est plus
nécessaire, on peut réaliser de substantielles économies au niveau de l’achat du matériel et du
câblage.
MD0090AF
Fig. 15 : Structure de la régulation par codeur sur un moteur à commutation sinusoïdale
00037AXX
Légende : 1. Stator 4. Rotor avec aimants permanents
2. Enroulement statorique 5. Resolver
3. Paquet de tôles statoriques 6. Frein
Fig. 16 : Vue en coupe d’un moteur synchrone à aimants permanents avec frein
Les moteurs synchrones sont des moteurs à champ magnétique rotatif dans lesquels le champ
statorique tourne de manière synchrone au champ rotorique. La disposition spécifique des enroule-
ments statoriques et la suite chronologique des phases du courant d’entrée créent un champ
magnétique.
Les moteurs synchrones SEW sont toujours fournis en version 6 pôles (p = 3). Le tableau ci-dessous
donne la vitesse en fonction de la fréquence pour p = 3 :
f [Hz] 100 150 225
nd [min-1] 2000 3000 4500
Les raisons essentielles pour l’exécution 6 pôles des moteurs synchrones à aimants permanents
SEW sont les pertes réduites en fer à une vitesse de 3000 min-1 (150 Hz) et une constante de couple
élevée pour un besoin magnétique faible. Le bobinage des moteurs synchrones SEW est prévu pour
un branchement étoile ; le point étoile n’étant pas accessible.
Comme sur un moteur asynchrone, le stator est composé du carter, du paquet de tôles et du bobinage
statorique. Le rotor est composé d’un arbre, de tôles rotoriques et d’aimants permanents collés. Pour
assurer une meilleure dynamique au moteur, les tôles du rotor ne sont pas pleines, mais usinées
avec des évidements. Ceci permet de diminuer le moment d’inertie de masse du rotor et donc de
raccourcir la phase d’accélération du moteur.
M
M = f(sinα)
-180 ° α
-90 ° 0 +90 ° +180°
MD0092AX
Fig. 17 : Couple d’un moteur synchrone en fonction de l’angle de déphasage sous fréquence fixe
DFY 112ML U = UN
Réduction pour U = 0,9 U N
80
Mmax 1)
70
[Nm]
2) 2) 2)
60
50 S3 (25 % SI)
40 S3 (40 % SI)
M S3 (60 % SI)
30
S1 (100 % SI)
20
3)
10
–1 –1 –1
nN = 2000 min nN = 3000 min nN = 4500 min
0
–1
0 1000 2000 3000 4000 [min ] 5000
00226AFR
Fig. 19 : Courbe caractéristique vitesse-couple d’un servomoteur SEW de type DFY 112ML
4.2.4 Resolver
Le resolver fonctionne selon le principe du transformateur rotatif dont le rotor se compose d’une
bobine (enroulement rotorique) pour former un transformateur avec l’enroulement statorique. Le
resolver est conçu sur la même base, avec comme seule différence que le stator est composé de 2
enroulements décalés de 90°. Le resolver sert à mesurer la position angulaire absolue de l’arbre
moteur. A partir du signal obtenu, le resolver génère une mesure de vitesse et une simulation codeur,
utilisées pour la régulation de position.
MD0116AX MD0108AX
Fig. 20 : Resolver Fig. 21 : Principe du resolver
Le rotor du resolver est fixé sur l’arbre du moteur. Pour la transmission sans contact de la tension
d’alimentation, le stator et le rotor sont chacun dotés d’un bobinage auxiliaire. A partir des tensions
de sortie U1 et U2, décalées de 90°, on peut ainsi déterminer le sens de rotation du rotor, la vitesse
et un signal de position incrémental (simulation codeur incrémental).
MD0061AX MD0104AX
Fig. 22 : Variateur en version modulaire Fig. 23 : Variateur en version compacte
Les variateurs numériques de type MOVIDYN servent à la régulation de la vitesse et du couple des
servomoteurs synchrones SEW. Les MOVIDYN sont disponibles en version compacte, mais
également en version modulaire, généralement utilisée pour le pilotage de plusieurs entraînements.
Les versions compactes regroupent tous les éléments d’un variateur en une seule unité à l’inverse
des variateurs en version modulaire. Il n’y a donc pas besoin de réaliser les câblages entre les
différents modules.
Les versions modulaires (module-puissance et module d’axe) présentent des avantages surtout dans
les applications avec plusieurs moteurs. En effet, un seul module-puissance permet l’alimentation de
plusieurs modules d’axe. La puissance du module-puissance dépend alors de la puissance globale
de tous les modules d’axe raccordés et de leur charge.
MD0114AF
Fig. 24 :Simulation de codeur incrémental
4.3.3 Options
Selon les besoins, les variateurs MOVIDYN peuvent être dotés de fonctions supplémentaires. Grâce
à de nombreuses options, il est ainsi possible de satisfaire aux exigences de multiples applications.
Et grâce à l’intégration directe des options dans les logements du variateur, d’éviter l’adjonction d’un
appareil complémentaire.
Pour les variateurs MOVIDYN, nous proposons des options pour l’extension des fonctions (en-
trées/sorties supplémentaires, positionnement), des résistances de freinage et des accessoires CEM
(filtre-réseau, self de sortie) et des modules de communication (liaisons-série, liaisons bus de
terrain).
Définir
- les données techniques
- les conditions environnantes
- les conditions de raccordement
Déterminer le réducteur
Définition
- de la vitesse de sortie du réducteur
- du couple statique
Précision de positionnement nécessaire
Définition du rapport de réduction
Déterminer le moteur ®
Sélectionner le module d'axe MOVIDYN
- Définition du couple moteur et de
- Correspondance moteur-variateur
la vitesse au niveau de l'arbre moteur
- Courant-crête nécessaire
- Définition des moments d'inertie de masse
- Capacité de charge I max = f(nmax, ta)
- Définition du couple dynamique nécessaire
®
Sélectionner le module-puissance MOVIDYN
Vérifier si
- Courant/puissance circuit interm. nécessaire
- le couple max. développé M max < 3 x M0
- Nombre d'axes raccordés
- la vitesse moteur nécessaire < n N - Facteur de simultanéité
- le rapport des masses J ext/JMot < 10
- la charge thermique M eff < M0 Sélectionner le radiateur
- en fonction du calcul des
pertes
Contrôler la charge du réducteur - en fonction du nombre de modules
Accessoires
Variateur - Self-réseau
Modulaire / système modulaire - Câble de transfert de données DBK
Compact - Options (USS, AIO, NF.. , ...)
?
Variateur
compact
®
Sélectionner le variateur MOVIDYN
- Correspondance moteur-variateur
- Courant-crête nécessaire
- Capacité de charge I max = f(nmax, ta)
Des informations détaillées concernant les entraînements à courant continu figurent dans le catalogue
“Motoréducteurs à courant continu” et dans le fascicule 2 de “Pratique de la technique d’entraîne-
ment” (nous consulter).
+ n
Moteur à
- excitation série
+
-
Moteur à
nN excitation séparée
M M
00645AFR 00646AFR
Fig. 27 : Branchements des moteurs à courant continu Fig. 28 : Courbes de vitesse des moteurs CC
Les moteurs à courant continu à excitation séparée ont, comme les moteurs triphasés à rotor en
court-circuit, une vitesse stable. Les moteurs à courant continu série par contre, ont un comporte-
ment plus variable ; sous charge réduite, ils atteignent une vitesse très élevée qui diminue fortement
au fur et à mesure que la charge augmente.
En raison de leurs bonnes capacités de régulation, les moteurs à courant continu à excitation séparée
sont les types les plus utilisés ; les moteurs série ne trouvent des débouchés que sur des applications
bien particulières.
Les informations des pages suivantes sont valables pour des moteurs CC à excitation séparée.
IA
UA
IErr
0 ng nk nh n
00647AFR
IA = Courant d’induit UA = Tension d’induit
IErr = Courant d’excitation ng = Vitesse de référence
nk = Vitesse de commutation nh = Vitesse maximum admissible en désexcitation
La variation de la vitesse du moteur à courant continu est obtenue par une tension continue variable.
On définit la plage de fonctionnement de l’induit avec un courant d’excitation constant (flux constant)
ou la plage de fonctionnement de l’excitation avec une tension d’induit constante. La figure 29
présente le courant d’excitation, le couple, la puissance, la tension et le courant d’induit en fonction
de la vitesse. En général, la variation de vitesse par la tension d’induit variable avec un courant
d’excitation constant est utilisée.
0 T 2T t 0 T 2T t
0 T 2T t 0 T 2T t
00648AFR
T= Période Id = Valeur moyenne
F= Facteur de forme I= Valeur efficace
w= Taux d’ondulation î= Valeur-crête
Un courant continu pulsé, traversant un moteur à courant continu, engendre un couple réduit par
rapport à un courant continu pur. Les pertes du moteur augmentent en fonction des ondulations
superposées au courant continu (exprimé par le taux d’ondulation w et le facteur de forme F), ce qui
augmente l’échauffement du moteur.
Un lissage du courant continu par une inductance appropriée, résout ce problème aisément. Le circuit
d’induit du moteur à courant continu a sa propre inductivité, mais cette dernière est trop faible pour
obtenir un taux d’ondulation minimum du courant et de la tension. Dans ce cas, il faudra rajouter une
self de lissage dans le circuit d’induit.
M/MN M/MN
1,0 1,0
0,8 0,8
0,6 0,6
0,4 0,4
0,2 0,2
0 0 w
1,0 1,2 1,4 1,6 1,8 2,0 F 0 40 80 120 160 200 [%]
00649AFR
Fig. 31 : Réduction du couple en fonction du facteur de forme f ou du taux d’ondulation w
La puissance nominale des moteurs à courant continu SEW peut être maintenue jusqu’à un taux
d’ondulation de 32 % ou un facteur de forme de 1,05 (→ fig. 31). Pour des facteurs de forme ou des
taux d’ondulation supérieurs, il faudra procéder à une réduction de couple ou de puissance. Comme
les moteurs sont rarement utilisés sous couple nominal, une détermination pour un facteur de forme
de 1,11 est conseillée dans les conditions les plus défavorables.
Dans les cas d’utilisation de ponts redresseurs triphasés, la self de lissage n’est pas indispensable.
Dans tous les cas, il faudra procéder à un calcul de contrôle. L’inductivité de la self de lissage
supplémentaire et d’un facteur de forme de 1,11 peut être déterminée par la formule suivante :
C
LD = − LA mH IAN = Courant d’induit nominal du moteur en A
I AN LD = Inductivité de la self en mH
LA = Inductivité du circuit d’induit en mH
C= Facteur selon mode de branchement et tension réseau
du redresseur-régulateur sous 50 Hz
(pour frés = 60 Hz, réduire C d’environ 17 %)
Pour une self de lissage sélectionnée, le taux d’ondulation est déterminé en % selon la formule :
48 ,2 • C
w= %
b g
LD + LA • I AN
Les balais des moteurs à courant continu SEW ont un rendement optimum dans la plage 50 - 100 %
du courant nominal. Des pointes intempestives jusqu’à 2 x l’intensité nominale sont acceptables. Un
fonctionnement continu inférieur à 50 % du courant nominal, est d’une part peu rentable et peut
d’autre part, conduire à une usure anormale des balais (commutation sèche). Un surdimensionne-
ment du moteur à courant continu est à éviter pour des raisons de sécurité.
5.5 Mise sous tension et capacité de surcharge des moteurs à courant continu
Les moteurs à courant continu SEW d’une puissance jusqu’à 0,5 kW peuvent être raccordés sur un
réseau courant continu fixe. Les moteurs de puissance supérieure doivent être démarrés selon un
processus de démarrage adéquat. Le courant de démarrage est limité avec l’utilisation de redres-
seurs-régulateurs. Quel que soit le mode de fonctionnement, les moteurs à courant continu doivent
pouvoir supporter 1,6 x le couple nominal pendant 15 secondes à la tension nominale.
5.7 Refroidissement
Les moteurs à courant continu SEW sont généralement livrés auto ventilés, l’effet de refroidissement
diminue donc à mesure que la plage de réglage augmente. Pour des plages de réglage élevées, il faut
donc procéder à une réduction de puissance ou rajouter une ventilation forcée.
Pour une température du milieu de ventilation supérieure à 40°C ou pour une altitude supérieure à
1000 m, il faudra procéder à la même réduction de puissance que pour les moteurs triphasés.
Des informations détaillées concernant les variateurs mécaniques sont données dans le catalogue
“Motovariateurs”.
00631AXX 00632AXX
Fig. 32 : Motoréducteur à arbres parallèles SEW avec Fig. 33 : Motoréducteur à couple conique SEW avec
variateur à disque de friction VARIMOT variateur à courroie trapézoïdale large VARIBLOC
Comme les variateurs de vitesse permettent de varier la vitesse et le couple, ils doivent être définis
suivant différents critères :
- à couple constant
- à puissance constante
- à couple et puissance constants (respectivement plage de réglage partielle)
S η Pa
en % Puissance P a
0,9
Rendement η
3
Glissement s
0 0 0
0 0,3 1 2 3
na0 Vitesse de sortie sans charge
i0 = =
ne0 Vitesse d'entrée sans charge
00633AFR
Fig. 34 : Courbes caractéristiques des variateurs mécaniques
La figure 34 présente les courbes Pa, s et η de variateurs mécaniques sous charge. Le diagramme
montre la relation étroite entre le rendement et le glissement en fonction de la plage de vitesse réglée.
On ne constate aucun rapport linéaire, ce qui est principalement dû à des causes mécaniques tels
que la friction entre les disques et la vitesse circonférentielle maximales. Pour obtenir un entraînement
avec variateur mécanique optimal, il est nécessaire de considérer chaque cas d’application indivi-
duellement.
Avec ce mode de détermination ou ces conditions d’utilisation, le réducteur de vitesse est uniformé-
ment chargé sur toute la plage de réglage. Le variateur ne travaille à pleine charge qu’à sa vitesse
maximale. La puissance admissible est réduite à petite vitesse. La puissance transmissible à la petite
vitesse se calcule selon l’équation :
1
Pa min = • Pa max kW R = Plage de réglage de la vitesse
R
M Pa Puissance max.
Moment de sortie Ma = moment max. suivant essai
Pa max
transmissible M a max au réducteur entraîné
Ma = constant
Ma
Pa min
0 0
0 na min na max na 0 na min na max na
00634AFR
Fig. 35 : Valeurs caractéristiques des variateurs sous couple constant
Le variateur ne travaille à pleine charge qu’à vitesse minimale. Le réducteur de vitesse monté à la
sortie du variateur doit être capable de transmettre les couples résultants. Les couples peuvent
dépasser de 200 à 600 % ceux d’un ensemble déterminé pour transmission sous couple constant
(voir abaques).
Pa = Pa min = constant
Ma min
0 0
0 na min na max na 0 na min na max na
00635AFR
Fig. 36 : Valeurs caractéristiques des variateurs sous puissance constante
Ma x i''
Courbe de couple Ma x i'
na min admissible
Pa min Pa min = × Pa max
n'a
0 0
0 na min n'a na max na 0 na min n'a n''a na max na
00636AFR
Fig. 37 : Valeurs caractéristiques des variateurs sous puissance et couple constants
7 Réducteurs
Des informations détaillées concernant les réducteurs SEW figurent dans le catalogue
“Motoréducteurs”.
00650AXX 00651AXX
Fig. 39 : Motoréducteur R... à engrenages cylindriques SEW Fig. 40 : Motoréducteur FA... à arbres parallèles SEW
00652AXX 00653AXX
Fig. 41 : Motoréducteur K... à couple conique SEW Fig. 42 : Motoréducteur S... à vis sans fin SEW
00654AXX 00655AXX
Fig. 43 : Motoréducteur planétaire PSF... SEW Fig. 44 : Motoréducteur Spiroplan W... SEW
7.1 Motoréducteurs
Le motoréducteur SEW comprend un moteur électrique assemblé à un réducteur de vitesse ; ces
deux organes constituent une unité compacte. La détermination correcte d’un réducteur ou motoré-
ducteur exige une parfaite connaissance de l’emplacement, des possibilités de fixation et de
l’adaptation sur la machine. SEW-USOCOME propose des réducteurs à engrenages cylindriques, des
réducteurs à arbres parallèles, des réducteurs à couple conique (également à jeu réduit), des
réducteurs à roue et vis sans fin, des réducteurs planétaires à jeu réduit et des réducteurs Spiroplan.
Les motoréducteurs SEW sont définis par leur puissance utile ou leur couple utile pour une vitesse
de sortie donnée. Un autre paramètre est le facteur d’utilisation.
fU
24* 16* 8*
III
1,8 1,7 1,6
1,6 1,5
1,7
1,4 II
1,5
1,6
1,4
1,5 1,2 I
1,3
1,1
1,4
1,2 1,0
1,3 1,1 0,9
1,2 1,0 0,8
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
Démarrages / heure **
00656AFR
* Durée d’utilisation en h/jour
** Les démarrages comprennent les mises sous tension et les freinages ; pour les moteurs à pôles commutables
et les moteurs à courant continu les passages de petite en grande vitesse et inversement
Facteur de choc
I uniforme, facteur d’accélération des masses ≤ 0,2
II varié, facteur d’accélération des masses ≤ 3
III très varié, facteur d’accélération des masses ≤ 10
Moment d'inertie des masses entraînées
Facteur d' accélération des masses =
Moment d'inertie de la masse dumoteur
Exemple : Facteur de choc I avec 200 dém./h et fonctionnement 24 h/jour, la valeur de fU = 1,35.
Sur certaines applications, on peut obtenir un facteur d’utilisation > 1,8 qui peut être engendré soit
par un facteur d’accélération des masses > 10, soit par un jeu important au niveau des éléments de
transmission de la machine entraînée, soit par des charges radiales élevées. Dans ces cas-là, prière
de nous consulter.
Les facteurs de choc I à III sont choisis à partir de la valeur la moins favorable de l’un ou de l’autre
des paramètres ou des deux. Il est également possible de choisir une valeur intermédiaire entre les
courbes I à III.
Le catalogue SEW précise pour chaque type de réducteur le facteur d’utilisation. Ce dernier résulte
du rapport entre la puissance nominale du réducteur et la puissance nominale du moteur.
Le mode de détermination du facteur d’utilisation n’est pas normalisé ; les renseignements concer-
nant le facteur d’utilisation peuvent donc varier d’un constructeur à l’autre et ne peuvent donc être
comparés entre eux.
Deux facteurs complémentaires sont à prendre en considération pour les réducteurs à roue et vis
sans fin : la température ambiante et la durée d’utilisation. Le diagramme ci-dessous donne les
facteurs d’utilisation des réducteurs à roue et vis sans fin.
fU1 I
1,8
SI (%) = Temps de charge (min/h) x 100
60
II
Pour des températures < -20°C, nous consulter
1,6
III fU2
1,4 1,0
1,2 0,8
1,0 0,6
-20 -10 0 10 20 30 40 °C 0 20 40 60 80 100 % SI
00657AFR
Fig. 46 : Facteurs d’utilisation supplémentaires pour réducteurs à roue et vis sans fin
fUtot = fU • fU1 • fU 2
En cas de montage de grands moteurs sur un réducteur PSF, un support moteur est nécessaire à
partir des rapports de masses suivants :
PSF à 1 train : mmot / mPSF > 4
PSF à 2 trains : mmot / mPSF > 2,5
D’autres informations pour la détermination des réducteurs PSF figurent dans les catalogues
“Réducteurs planétaires à jeu réduit” et “Motoréducteurs”.
Pour déterminer la charge radiale, il faut tenir compte du coefficient correcteur fZ. Ces facteurs
dépendent des modes de transmission (roue dentée, roue à chaîne, courroie ou à courroie plate).
Pour les poulies, il faut tenir compte de la tension de la courroie. Les charges radiales calculées avec
le facteur additionnel ne doivent pas être supérieures aux charges radiales admissibles par le
réducteur.
Elément de transmission Facteur additionnel fZ Remarques
Roues dentées 1,15 < 17 dents
Roues à chaîne 1,40 < 13 dents
Roues à chaîne 1,25 < 20 dents
Poulies à gorges 1,75 Influence de la tension de la courroie
Poulies plates 2,50 Influence de la tension de la courroie
7.8 Vitesse
Il n’existe pratiquement aucune limite au niveau réduction de la vitesse. Les réducteurs jumelés
permettent d’obtenir des vitesses de sortie de 0,01 min-1 et même inférieures.
Pour les assemblages de motoréducteurs non catalogués, avec moteurs 2 pôles ainsi qu’une
utilisation à 60 Hz, veuillez nous consulter.
Remplacement de l'huile
Huile PG
Durée de fonctionnement
Huile PAO
Huile CLP
00935AFR
Fig. 47 : Intervalles de remplacement pour réducteurs standards sous conditions environnantes normales
8 Formules de calcul
Pour une question de facilité, les unités SI n’ont pas été prises en compte. Les unités utilisées sont
détaillées dans la légende (→ chap. 18).
A l’aide des formules suivantes, il est possible de déterminer la majorité des cas d’application. Des
données plus précises pour le dimensionnement des systèmes d’entraînement se trouvent dans les
chapitres précédents.
8.1 Force
Force d’accélération F = m •a N
Poids FG = m • g N
F • d0
résultant de la force périphérique M = F •r = Nm
2000
P W P kW • 9550
résultant de la puissance M= = Nm
ω n
n
résultant du moment d’inertie de M = J •α = J • Nm
masse 9 ,55 • t A
1
JM + • JL • nM
η
pour l’accélération MH = + ML Nm
9 ,55 • t A
8.3 Puissance
Cylindre excentré
J A = JS + m • a 2
A
JS Moment d’inertie de masse d’un solide dont le
S centre de gravité est situé sur l’axe passant par
a le point S
JA Moment d’inertie de masse de ce même solide
ramené à l’axe de rotation passant par le point A
a Distance entre les 2 axes
m Poids du solide
00659AXX
Fig. 48 : Cylindre excentré
8.5 Cinématique
v •t a •t 2 v2
s=v•t s= = = w=v•t
2 2 2 •a
s 2 •s ϕ 2 •ϕ
v= v = 2 •a •s = = a •t ω= ω = 2 •α•ϕ = = α •t
t t t t
v 2 •s v2 ω 2 •ϕ ω2
a=0 a= = 2 = a=0 α= = 2 =
t t 2 •s t t 2 •ϕ
s 2 •s v 2 •s ϕ 2 •ϕ ω 2 •ϕ
t= t= = = t= t= = =
v a a v ω α α ω
v
n = 19 ,1 •10 3 • •i min −1
D
s
ϕ = 115 • •i ° D= Diamètre en mm de la roue menée
D
i= Rapport de réduction de l’application
α = 2000 •
a
•i
LMrad OP
D Ns Q
2
Temps de démar-
FG J JX
• nM
+
IJ FG J +
JXIJ
• nM
rage [s] tA =
H M
η K tA =
H M
η K
9 ,55 • MH − ML b g 9 ,55 • MH + M X • η2
e j
Temps de commu-
tation [s]
b
J + J X • η • n2 − n1
tU = M
gb g tU =
bJ M gb
+ J X • η • n2 − n1 g
9 ,55 • MU + ML • η2 e j 9 ,55 • MU − M X
e •η j
2
Temps de freinage bJ gb g
[s] tB =
bJ M + JX • η • n g tB = M + J X • η • nS
9 ,55 • MB + ML • η2
e j 9 ,55 • MB − M X • η2
e j
1 1 n
Distance de démar- s A = • t A •v •1000 sA = • t A • S •v •1000
rage [mm] 2 2 nM
Distance de com- sU =
1 n
tU •v 2 •1000 1 + 1
FG IJ 1 n FGn
sU = tU • S 2 v 2 •1000 1 + S1
IJ
mutation [mm] 2 n2 H K 2 n2 HnS 2 K
Distance de frei- sB = v •1000 • t 2 +
FG 1
• tB
IJ sB
F 1 I
= v •1000 • Gt + • t J
nage [mm] H 2 K H 2 K 2 B
v v nS
Accélération [m/s2] a A = aA = •
tA t A nM
Temporisation de
v n
aU = • 1 − M1
FG IJ aU =
v n FG n
• 1 − M1 • S1
IJ
commutation [m/s2] tU nM 2 H K tU H
nM 2 nS 2 K
v v
Décélération [m/s2] aB = aB =
tB tB
MX MX
Cadence de démar- 1− 1−
MH MH
rage [c/h] Z adm = Z 0 • •KP Z adm = Z0 • •K
JX JM + J Z + J X η P
JM + J Z +
η JM
JM
WN WN
Temps avant ré- LB = LB =
WB • Z néc WB • Z néc
glage du frein [h]
9.1 Caractéristiques
Données d’un chariot avec motoréducteur à engrenages cylindriques avec moteur-frein triphasé :
Poids du chariot : m0 = 1500 kg Poids de la charge : mL = 1500 kg
Vitesse de translation : v = 0,5 m/s Diamètre des roues : D = 250 mm
Diamètre de l’axe des roues : d = 60 mm Matières en présence : Acier/Acier
}
Puissance de frottement : acier sur acier f = 0,5 mm
Frottement des joues et latéral : palier c = 0,003 (→ chap. 17, Annexe tableaux)
Frottement des roulements : palier µL = 0,005
Transmission intermédiaire : Transmission par chaîne, iv = 27/17 = 1,588
Diamètre de la roue à chaîne (roue menée) : d0 = 215 mm
Rendement : ηL = 0,90
Conditions de service : 40 % SI
Cadence de démarrage : 75 parcours / heure avec charge et
75 parcours / heure à vide
2 roues motorisées
00777AXX
Fig. 49 : Chariot de translation
FF = m • g •
FG 2 • FG µ •
d IJ IJ
+f +c N
HD H L
2 K K
Rendement
η représente le rendement global de l’application ; il est composé du rendement du réducteur ηG et
du rendement des éléments de transmission externes ηL. Les rendements des éléments de trans-
mission figurent au chapitre “Annexe” (→ chap. 17).
Pour un réducteur à engrenages cylindriques ou à couple conique, on admet un rendement η = 0,98
par train d’engrenages (par ex. un réducteur à 3 trains ⇒ ηG = 0,94). Les rendements des réducteurs
à roue et vis sans fin sont fonction du rapport de réduction et sont donnés dans le catalogue
“Motoréducteurs” de SEW.
Comme le réducteur n’est pas encore déterminé à ce stade du calcul, on admet une valeur moyenne
de η = 0,95 pour les réducteurs à 2 et 3 trains d’engrenages.
Le rendement de la charge est fonction des éléments de transmission montés derrière le réducteur
(par ex. chaîne, courroie, poulies, engrenages, ...).
Le rendement d’une chaîne est tiré du chapitre 17 “Annexe” : η = 0,90 - 0,96.
Si aucune valeur précise n’est donnée, on effectue le calcul avec la valeur la plus petite, soit η = 0,90.
Accélération admissible
Les roues patinent lorsqu’au niveau de la roue, la force périphérique FU devient plus importante que
la force de frottement FR.
Valeur max. : FU = m • a = FR = m • g • µ0
m m m
1500 kg • 0 ,74 2
• 0 ,5 120 ,5 N • 0 ,5
A vide : Ptot = s s + s = 724W
0 ,85 0 ,85
Il faut absolument éviter le patinage des roues suite à une accélération trop importante. C’est
pourquoi, on choisit un moteur 2 pôles ; le rapport moindre entre le moment d’inertie de masse
externe et le moment d’inertie du moteur entraîne en effet un besoin accru en énergie pour amener
le moteur à une vitesse élevée. La phase d’accélération est donc plus “douce”.
Pour des moteurs 2 pôles de cette catégorie de puissance, le couple d’accélération MH est 2 x
supérieur au couple nominal. Comme l’accélération indiquée représente l’accélération maximale
admissible, on sélectionne tout d’abord un moteur dont la puissance de référence est inférieure à la
puissance totale Ptot définie pour une marche à vide.
Moteur sélectionné : DT 71 D 2 BM
PN = 0,55 kW
nN = 2700 min-1
MH/MN = 1,7
JM = 5,51 • 10-4 kgm2 Données du catalogue “Motoréducteurs”
Comportement au démarrage
Moment d’inertie de masse externe ramené à l’arbre moteur pour un fonctionnement à vide :
2
2
F 0,5 m I
JX
F v I G s
= 91,2 • m • G J = 91,2 •1500 kg • G
JJ = 0 ,0047 kgm 2
−1
Hn K M GH 2700 min JK
Couples :
PN • 9500 0 ,55 kW • 9550
MN = = = 1,95 Nm
nM 2700 min −1
MH = 1,7 • MN = 3 ,3 Nm MH est une donnée cata log ue qu' il faudra redéfinir
F0,000551kgm 2
+
0 ,0047 kgm 2 I
• 2700 min −1
Pstat • 9550 H
G 0 ,85 JK
ML = Mstat = = = 0 ,56 s
nM b
9 ,55 • 3 ,3 Nm − 0 ,25 Nm g
Temps de démarrage à vide :
FG J +
JX
•
IJ F
2 0 ,0047 kgm
+
2
• 2700 min −1
I
H M
η
nM
K 0 ,000551 kgm GH 0 ,85 JK
tA = = = 0 ,56 s
b
9 ,55 • MH − ML g b
9 ,55 • 3 ,3 Nm − 0 ,25 Nm g
L’accélération au démarrage à vide est trop élevée. Pour réduire cette accélération, on peut augmenter
le moment d’inertie de masse du moteur, par ex. en montant un ventilateur lourd. Ce qui par contre
baissera la cadence de démarrages admissible. Le choix d’un moteur de taille inférieure permet
également de réduire l’accélération.
FG J + JZ +
JX IJ
• nM
F b0 ,000551 + 0 ,002 gkgm + 0 ,0047 kgm I • 2700 min
2
2
−1
H M
η K GH 0 ,85 JK
tA = = = 0 ,75 s
b
9 ,55 • MH − ML g 9 ,55 • b3 ,3 Nm − 0 ,25 Nm g
m
0 ,5
v s = 0 ,67 m
aA = =
t A 0 ,75 s s2
L’accélération pour le démarrage à vide se situe dans la plage admissible ; le moteur sélectionné est
donc adapté.
FG J JX
+ JZ +
IJ
• nM
F b0,000551 + 0,002 gkgm + 0,0094 kgm I • 2700 min
2
2
−1
H M
η K GH 0 ,85 JK
tA = = = 1,37 s
b
9 ,55 • MH − ML g 9 ,55 • b3 ,3 Nm − 0 ,5 Nm g
m
0 ,5
v s = 0 ,36 m
aA = =
t A 1,37 s s2
Distance de démarrage :
1 1 m
sA = • t A •v •1000 = •1,37 s • 0 ,5 •1000 = 343 mm
2 2 s
MX
1−
MH c
Z adm = Z 0 •
J
• KP Z 0 = 4600
h
b
cadence à vide du moteur selon cata log ue g
JM + J Z + X
η
JM
P 0 ,142 kW
avec L = ≈ 0 ,25 et 40 % SI , K P = 0 ,7
PN 0 ,55 kW
0 ,5 Nm
1−
c 3 ,3 Nm c
Z adm = 4600 • 2
• 0 ,7 = 110
h 0 ,0094 kgm h
b g
0 ,000551 + 0 ,002 kgm 2 +
0 ,85
2
0 ,000551 kgm
Comportement au freinage
Couple de freinage :
Les valeurs d’accélération et de décélération doivent être identiques. Il faut tenir compte du fait que
la résistance au roulement, donc le couple en résultant, influence le couple de freinage.
MB ≈ MH − 2 • Mstat • η2 = 3 ,3 Nm − 2 • 0 ,5 Nm • 0 ,85 2 ≈ 2 ,5 Nm
Temps de freinage :
−1
tB =
bJ mot g
+ J Z + J X • η • nM
=
b0,000551 + 0,002 + 0,0094 • 0,85 gkgm • 2700 min 2
= 1,0 s
9 ,55 • MB + Mstat
e •η j 2
9 ,55 • e2 ,5 + 0 ,5 • 0 ,85 j Nm 2
Décélération :
m
0 ,5
v s = 0 ,5 m
aB = =
tB 1,0 s s2
Distance de freinage :
FG
sB = v •1000 • t 2 +
1 IJ m 1FG
• tB = 0 ,5 •1000 • 0 ,005 s + •1,0 s = 252 ,5 mm
IJ
H 2 K s 2 H K
t2 = t2II = 0,005 s pour une coupure côté courant continu et côté courant alternatif du frein
(→ catalogue “Motoréducteurs”, chap. Moteurs-frein triphasés).
Précision de freinage :
L’énergie de freinage est transformée en chaleur au niveau des garnitures de frein et permet également
un contrôle de l’usure de ces garnitures.
WB ben ch .g =
MB
•
b g
Jmot + J Z + J X • η • nM 2
MB + Mstat • η2 182 ,5
2 ,5 Nm b0,000551 + 0,002 + 0,0047 • 0,85 gkgm 2
• 2700 2 min −2
WB ben ch .g = • = 368 J
e2 ,5 + 0,25 • 0,85 jNm
2 182 ,5
Le chariot se déplaçant alternativement en charge et à vide, il faut déterminer une énergie moyenne
de freinage pour déterminer la durée de vie des freins.
WN 120 •10 6 J
LB = = = 2600 h
WB bmoyen g • Z néc 306 J •150
c
h
Rapport de réduction :
nM 2700 min −1
i= = = 44 ,5
na 60 ,7 min −1
Facteur d’utilisation :
Pour une utilisation de 8 heures/jour et 150 déplacements/heure, soit 300 phases d’accélération et
de décélération par heure, on obtient, à l’aide de la figure 45 au chapitre 7 “Réducteurs”, le facteur
de service suivant :
Avec un facteur d’accélération des masses > 20, ce qui n’est pas exceptionnel pour des chariots de
translation, il faut veiller à ce que l’installation ait le moins de jeu possible. En cas de fonctionnement
avec alimentation directe sur réseau, le réducteur risque d’être endommagé.
Couple de sortie :
La puissance de référence pour la détermination du réducteur est en principe la puissance nominale
du moteur.
PN • 9550 0 ,55 kW • 9550
Couple de sortie Ma = = = 86 ,5 Nm
na 60 ,7 min −1
Nombre de dents < 20, donc fZ = 1,25 (→ tableau au chapitre 7.5 “Charges radiales et axiales”).
Pour des entraînements à courroie, tenir compte de la tension de la courroie :
La méthode de calcul est la même que pour l’exemple précédent ; le point critique dans le cas de
moteurs à pôles commutables n’étant pas l’accélération au démarrage, mais la commutation lors du
passage de la grande à la petite vitesse. Les moteurs bi-vitesse développent en effet 2,5 x le couple
d’accélération de la “petite vitesse” sous forme de couple de commutation.
Le couple d’accélération de la “petite vitesse” représente env. 1,7 x le couple nominal des moteurs
de la plage de puissance considérée, d’où un couple de commutation de :
C’est pourquoi, on sélectionne tout d’abord un moteur dont la puissance nominale en 8 pôles est
d’au moins 4,25 x inférieure à la puissance dynamique définie en fonction de la charge pour une
accélération admissible.
m m
3000 kg • 0 ,74 2
• 0 ,5
Pdyn _ch arg e = s s = 1300
0 ,85
Ptot = Pdyn _ch arg e + Pstat = 1300W + 140W = 1440W
1440W
Ptot _PU = = 340W
4 ,25
FG J JX
+
• nM
IJ
tA =
H M
η K
b
9 ,55 • MH − ML g
F0,00053 kgm 2
+
0 ,0096 kgm 2 I
• 2670 min −1
GH 0 ,85 JK
tA = = 2 ,95 s
b
9 ,55 • 1,6 Nm − 0 ,5 Nm g
Accélération au démarrage :
m
0 ,5
v s = 0 ,17 m
aA = =
t A 2 ,95 s s2
tU =
bJ M gb
+ J X • η • n2 − n1 g
9 ,55 • MU + ML • η2
e j
avec MU = 2 ,5 • MH b8 pôles g = 3 Nm
−1
tU =
b0,00053 + 0,0096 • 0,85 gkgm • b2670 − 675 gmin 2
= 0 ,54 s
9 ,55 • e3 + 0 ,5 • 0 ,85 j Nm 2
En cas de commutation sans charge, la valeur se situe autour de 1,22 m/s2. Comme défini dans
l’exemple précédent, l’accélération maximale admissible est de aadm = 0,74 m/s2. Le comportement
à la commutation ne peut être amélioré que de 2 manières :
1. Ventilateur lourd
Le ventilateur lourd permet d’augmenter la durée de commutation grâce à sa masse d’inertie
importante. Mais il entraîne cependant une réduction significative de la cadence de démarrage
admissible ainsi qu’une usure plus importante du frein de par l’augmentation de l’inertie.
m F 675 min I −1
0 ,5 • G1 −
s H 2670 min JK −1
m
aU = = 0 ,67
0 ,56 s s2
ML
1−
MH
Z adm = Z 0 • • KP
JX
JM + J Z +
η
JM
0 ,5 Nm
1−
c 1,6 Nm c
Z adm = 9000 • 2
• 0 ,65 = 180
h 0 ,0096 kgm h
0 ,00053 kgm 2 +
0 ,85
0 ,00053 kgm 2
Pour tenir compte de l’échauffement généré par la commutation, il faut prévoir un facteur de 0,7.
Ainsi le moteur sera capable d’entraîner le chariot plein 180 • 0,7 = 126 fois.
La cadence de démarrage admissible augmente lorsque le moteur est prévu en classe d’isolation H
ou lorsqu’il est équipé d’une ventilation forcée.
Une autre alternative pour augmenter la cadence de démarrage admissible est d’effectuer le
démarrage en petite vitesse (à partir du bobinage à polarité élevée).
Pour le démarrage en petite vitesse et une commutation en grande vitesse, la cadence de démarrage
calculée peut être augmentée d’environ 25 %.
Il n’est cependant pas possible avec cette configuration d’éviter des à-coups pendant la phase de
démarrage sur certains types d’application. Les temps de démarrage sont également augmentés.
FF = m • g •
FG 2 • FG µ •
d
+f
IJ IJ + c
HD H L
2 KK
FF = 1500 kg • 9 ,81
m
•
2 FG
• 0 ,005 •
60 mm FG
+ 0 ,5 mm
IJ IJ + 0,003 N = 120 N
s 2 250 mm H 2 H KK
m
120 N • 0 ,5
Pstat = s = 70W
0 ,85
P • 9550 0 ,07 kW • 9550
Mstat = stat = = 0 ,25 Nm
nM 2670 min −1
0 ,25 Nm
1−
c 1,6 Nm c
Z adm = 9000 • 2
• 0 ,7 • 0 ,7 = 320
h 0 ,0048 kgm h
0 ,00053 kgm 2 +
0 ,85
2
0 ,00053 kgm
Après 126 c/h en charge et 320 c/h à vide, le moteur atteint sa charge thermique.
Pour exprimer ces données en cycles, il ne suffit cependant pas de faire la moyenne. Le calcul du
nombre de cycles admissible est comparable au calcul pour le “branchement en parallèle de
résistances” :
c c
Z adm _à vide • Z adm _en ch arg e 320 •126
Z adm = = h h = 90 c
Z adm _à vide + Z adm _en ch arg e c
320 + 126
c h
h h
Description
Le chariot se déplace sur un plan incliné.
Un cycle correspond à :
1er déplacement : en charge en montée
ème
2 déplacement : en charge en descente
3ème déplacement : à vide en montée
4ème déplacement : à vide en descente
puis le cycle reprend depuis le début.
La conversion avec la formule adéquate permet alors d’obtenir 4 cadences de démarrage :
Soit
Des 1200 c/h admissibles pour le moteur, un cycle nécessite 59,8 démarrages à vide.
Il en résulte que 1200/59,8 = 20,1 cycles par heure sont admissibles.
Couple de freinage :
Comme dans l’exemple précédent, le couple de freinage est fixé à 2,5 Nm.
Durée de freinage :
tB =
bJ M g
+ J Z + J X • η • nM
9 ,55 • MB + ML • η2
e j
−1
tB =
b0,00053 + 0,0096 • 0,85 g • kgm • 675 min
2
= 0 ,21 s
9 ,55 • e2 ,5 + 0 ,5 • 0 ,85 j Nm 2
Décélération :
m
0 ,13
v s = 0 ,62 m
aB = =
tB 0 ,21 s s2
Distance de freinage :
FG
sB = v •1000 • t 2 +
1
• tB
IJ
H 2 K
t2 = t2II = 0,005 s pour coupure côté courant continu et côté courant alternatif du frein
sB = 0 ,13
m FG 1
•1000 • 0 ,005 s + • 0 ,21 s = 14 mm
IJ
s H 2 K
Précision d’arrêt :
v
Dimensionnement avec accélération minimale
4 •s 2 •s
a= 2
v=
t t
t s
ta = sa =
2 2
t
00781AXX
Fig. 51 : Dimensionnement avec accélération minimale
v Dimensionnement par rapport à la vitesse
L’accélération est pré définie.
2
v=
a •t − ba • t g − 4 •a •s
2
t
Remarque : ici, s en [m]
00782AXX
Fig. 52 : Dimensionnement par rapport à la vitesse
Comme la durée du positionnement n’est pas prise en compte, le résultat sera suffisamment précis
si la durée totale est calculée en soustrayant la durée de positionnement.
2
m
0 ,5 2 •14 ,5 s −
FG0,5 m •14,5 sIJ − 4 • 0 ,5
m
•10 m
v=
s H s 2 K s2
= 0 ,77
m
2 s
Ce qui donne :
m
0 ,77
v s = 1,54 s
ta = =
a 0 ,5 m
s2
1 1 m
sa = •v • t a = • 0 ,77 •1,54 s = 0 ,593 m
2 2 s
m
∆v b
0 ,77 − 0 ,077
s = 1,39 s
g
tu = =
a m
0 ,5 2
s
F b0,77 − 0,077 g m I
su = tu •
∆v FG
+ v pos = 1,39 s •
IJ GG s + 0 ,077 J = 0 ,588 m
m
2 H K GH 2 s JJ
K
m
spos = v • t = 0 ,077 • 0 ,5 s = 0 ,0385 m
s
sdépl = stot − sa − su − spos = 8 ,78 m
s 8 ,78 m
tdépl = = = 11,4 s
v 0 ,77 m
s
ttot = t a + tdépl + tu + t pos = 14 ,8 s
FF = m • g •
FG 2 • FG µ
IJ IJ •
d
+f +c
HD H K K L
2
m F 2 F 60 mm I I
FF = 5500 kg • 9 ,81 • G • G0 ,005 • + 0 ,5 mm J + 0 ,003 J = 385 N
s H 315 H 2 2 K K
m
385 N • 0 ,77
FF •v s = 0 ,35 kW
Pstat = =
1000 • η 1000 • 0 ,85
P • 9550 0 ,35 kW • 9550
Mstat = stat = = 2 ,39 Nm
nN 1400 min −1
Puissance dynamique sans tenir compte du moment d’inertie du moteur, pour évaluation de la
puissance moteur
m m
5500 kg • 0 ,5 • 0 ,77
m • a •v s 2 s = 2 ,49 kW
Pdyn _ch arg e = =
1000 • η 1000 • 0 ,85
La puissance totale nécessaire (sans puissance d’accélération pour le moteur qui n’est pas
encore déterminée) se situe autour de
Puissance d’accélération
FG J 1
+ + JX
IJ
MH =
H M
η K
+ Mstat
9 ,55 • t A
2
F 0,77 m I
JX
F v I G
= 91,2 • m • G J = 91,2 • 5500 kg • G s J = 0 ,1517 kgm 2
Hn K M GH1400 min JJK −1
MH _néc =
H 0 ,85 K + 2 ,39 Nm = 19 ,8 Nm
9 ,55 •1,54 s
2 ,2 kW • 9550
MN = = 15 Nm
1400 min −1
MH _néc 19 ,8 Nm
= = 132 %
MN 15 Nm
Le couple moteur n’étant pas proportionnel dans les plages de petite vitesse (< 25 % de la vitesse
maximale), les 150 % d’intensité moteur (association convertisseur) détermineront un couple
moteur de 130 % du MN.
Dans le cas considéré, on a besoin de 132 % MN, le moteur est donc tout juste admissible.
Couple de charge M L
fbase f
00783AFR
Fig. 53 : Plage de désexcitation
• Prévoir des sondes thermométriques (TF) ou des thermostats (TH) dans le moteur
• Privilégier des moteurs 4 pôles, plage de vitesse, rendement et cos ϕ plus favorables
Des renseignements détaillés pour la détermination sont donnés dans le fascicule 5 de “Pratique de
la technique d’entraînement” (nous consulter).
Pour des mouvements retour à faible charge, le moteur peut fonctionner à 100 Hz dans la plage de
désexcitation. Ceci oblige cependant à recalculer le couple.
Couple nominal moteur sous fréquence de base : MN = 15 Nm
Couple de décrochage sous fréquence de base : MK = 35 Nm
50 Hz
MN b100 Hz g = 15 Nm • = 7 ,5 Nm
100 Hz
2
MK b100 Hz g = 35 Nm •
FG 50 Hz IJ = 8 ,75 Nm
H100 Hz K
Pour m0 = 500 kg (mouvement à vide), le couple de charge (phase d’accélération comprise)
correspond à 0,22 Nm + 2 Nm = 2,22 Nm. Le fonctionnement en plage de désexcitation est donc
possible.
En fonctionnement 87 Hz, ce moteur associé à un convertisseur de 2,2 kW, peut développer une
puissance de 2,2 kW en service continu. Le couple de charge, rapporté à la nouvelle vitesse nominale
nN = 2440 min-1, est de Mstat = 1,25 Nm. Le nouveau couple nominal moteur, rapporté à
nN = 2440 min-1 et PN = 2,2 kW, correspond à MN = 8,6 Nm.
2
2
F 0,77 m I
JX
F v I G
= 91,2 • m • G J = 91,2 • 5500 kg • G s JJ = 0 ,0497 kgm 2
−1
Hn K M GH 2440 min JK
FG J + J IJ • n
X
MH _néc =
H η K + M = 9 Nm
M M
stat
9 ,55 • t a
MH _néc 9 Nm
= = 105 % < 130 %
MN 8 ,6 Nm
• Relation de vitesse avec la charge < 0,3 %, rapportée à nN avec saut de charge ∆M = 80 %
Avec un convertisseur adapté, le moteur pourra même générer des couples de courte durée qui
dépassent le couple de décrochage en fonctionnement direct sur réseau. L’accélération maximale est
atteinte si le moteur est déterminé pour fmax < 40 Hz et si la fréquence de base est réglée à 50 Hz.
Pour des raisons de simplicité, les diamètres des roues à chaîne sont tous identiques. Un entraîne-
ment de type R63 DT71D4 (i = 42,98) associé à un convertisseur de fréquence fonctionnant à 30 Hz,
a été défini. Si possible, le même motoréducteur doit entraîner l’avance du tampon.
Explication :
Le fonctionnement à 30 Hz du motoréducteur a été choisi pour que le tampon puisse, sans avoir à modifier
le rapport de réduction, rattraper rapidement la bande ; ceci n’étant pas impératif du point de vue technique.
En effet, il était possible de programmer la synchronisation électronique de rapports différents.
Déroulement :
Après la phase de synchronisation des motoréducteurs, l’entraînement du tampon se désolidarise
pendant une courte phase. L’écart des axes continue d’être mesuré en interne. Il est en plus possible
de programmer un compteur esclave. Celui-ci calcule à partir du nombre d’impulsions défini, un
nouveau point de référence qui est précisément décalé de la valeur de l’écart. L’axe d’estampage se
sert de la phase désolidarisée pour revenir au point 0. Un barrage photoélectrique interrompt le
fonctionnement en mode désolidarisé par l’envoi d’un signal binaire à la carte de synchronisation.
L’axe d’estampage se positionne alors sur le nouveau point de référence. L’estampage lui-même est
déclenché par un signal programmé (esclave en position) sur un relais de sortie dans le convertisseur.
s [m]
2
1
1m
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t [s]
Synchroni-
-1
Retour sation
(estampage)
-2
00785AFR
Fig. 55 : Diagramme distance/temps de la “cisaille volante”
Le chemin du retour (800 mm, 200 mm de réserve) doit débuter au bout de 2 secondes.
D’après les formules cinématiques connues, il faudra donc prévoir une vitesse de 0,55 m/s pour une
accélération de 1 m/s2, ce qui correspond pour le convertisseur à une fréquence de :
m
0 ,55
f= s • 30 Hz ≈ 85 Hz
m
0 ,2
s
Cela signifie qu’il est possible d’utiliser le même entraînement que celui de la bande transporteuse,
toutefois en fonctionnement sous 87 Hz. Il convient de vérifier la puissance comme dans les exemples
précédents.
Le rattrapage doit se faire en environ 1 seconde ; le convertisseur prévoit pour cette phase, le
fonctionnement sous fmax.
L’accélération est fonction du facteur de régulation KP réglé. Il reste ensuite environ 2 secondes, ce
qui laisse un peu de réserve.
Comme on peut le constater sur le diagramme distance/temps, il est important que la phase de retour
termine peu avant la phase d’estampage pour éviter des parcours de synchronisation trop longs.
10.1 Caractéristiques
Les entraînements en levage utilisent déjà la plus grande partie de leur couple à l’état (quasi)
stationnaire. Pour le déplacement des charges, seule une part de couple est nécessaire (exception :
dispositif de levage avec contre-poids).
La puissance du moteur sélectionné devrait être supérieure à la puissance statique (quasi station-
naire) calculée.
En raison de la puissance nécessaire, le moteur est choisi en fonction de sa grande vitesse. Le rapport
de vitesse de 1:4 est optimal pour un moteur 8/2 pôles.
DT 100LS 8/2 BMG
PN = 0,45/1,8 kW
nM = 630/2680 min-1
MH = 10,9/14,1 Nm
JM = 48,1 kgm2
Z0 = 2600/9000
MB = 20 Nm
MU = 1,6 • MH (8 pôles) = 17,5 Nm Données du catalogue “Motoréducteurs”
Attention
La charge assiste le moteur en descente, mais agit en sens inverse en montée. Il faudra donc pour
le calcul des mouvements en montée et des mouvements en descente utiliser des formules différentes
(→ chap. 8.6).
10.2.1 Montée
Temps de démarrage :
FG J JX
+
• nM
IJ
0 ,00481 +
0 ,00057 FG
kgm 2 • 2680 min −1
IJ
tA =
H η
M
=
K 0 ,85 H K
= 0 ,19 s
b
9 ,55 • MH − Mstat g
9 ,55 • 14 ,1 − 6 ,2 Nm b g
Accélération au démarrage :
m
0 ,3
v s = 1,58 m
aA = =
t A 0 ,19 s s2
Durée de commutation :
tU =
bJ M gb
+ J X • η • n2 − n1 g
9 ,55 • MU + Mstat
e •η j 2
−1
tU =
b0,00481 + 0,00057 • 0 ,85 g kgm • b2680 − 630 g min 2
= 0 ,05 s
9 ,55 • e17 ,5 + 6 ,2 • 0 ,85 j Nm 2
Temporisation :
v • 1−
FG nM1 IJ 0,3 m • FG1 − 630 min IJ −1
−1
aU =
H nM 2 K = s H 2680 min K = 4,6 m
tU 0 ,05 s s2
sU =
1 n 1 FG m IJ
• tU •v 2 •1000 • 1 + 1 = • 0 ,05 s • 0 ,3 •1000 • 1 +
630 min −1
= 9 ,3 mm
F I
2 n2 2 H s K 2680 min −1 GH JK
Pour le calcul des valeurs de freinage, il est nécessaire de prendre en compte la variation de vitesse
générée par le “temps mort”. Ce temps mort apparaît entre la sollicitation du moteur et la retombée
du frein.
9 ,55 • Mstat • η2 • t 2
∆n =
JM + J X • η
t 2 = 0 ,015 s
9 ,55 • 6 ,2 Nm • 0 ,85 2 • 0 ,015 s
∆n = = 121 min −1
0 ,00481 kgm 2 + 0 ,00057 kgm 2 • 0 ,85
Temps de freinage :
tB =
bJ M gb
+ J X • η • n − ∆n g
9 ,55 • MB + Mstat
e •η j2
−1
tB =
b0 ,00481 + 0,00057 • 0,85 g kgm • b630 −121g min
2
= 0 ,011 s
9 ,55 • e20 + 6 ,2 • 0 ,85 j Nm 2
Décélération :
nM1 − ∆n m 630 − 121 min −1
b g
v• 0 ,3 •
nM 2 s 2680 min −1 m
aB = = = 5 ,2 2
tB 0 ,011 s s
Cadence de démarrage :
P 1,72 kW
avec L = = 0 ,96 et SI = 50 %, K P ≈ 0 ,32
PN 1,8 kW
M 6 ,2 Nm
1− X 1−
MH c 14 ,1 Nm c
Z adm = Z 0 • • K P = 2600 • • 0 ,32 = 409
JM + J Z + X
J h
0 ,00481 +
FG
0 ,00057
kgm 2
IJh
η H
0 ,85 K
JM 0 ,00481 kgm 2
10.2.2 Descente
Comme le moteur fonctionne en générateur, on prend en compte pour le calcul des mouvements en
descente une vitesse moteur synchrone de 3000 min-1 ou 750 min-1.
Temps de démarrage :
FG J +
JX
• nM
IJ
FG0,00481 + 0,00057 IJ kgm • 3000 min 2 −1
tA =
H M
η
=
H K 0 ,85 K
= 0 ,09 s
9 ,55 • eM + M • η jH 9 ,55 • e14 ,1 + 6 ,2 • 0 ,85 j Nm
L
2 2
Accélération au démarrage :
nS 2 m 3000 min −1
v• 0 ,3 •
nM 2 s 2680 min −1 m
aA = = = 3 ,7 2
tA 0 ,09 s s
Durée de commutation :
tU =
bJ M gb
+ J X • η • nS 2 − nS1 g
9 ,55 • MU − ML • η
e 2
j
−1
tU =
b0,00481 + 0,00057 • 0,85 g kgm • b3000 − 750 g min 2
= 0 ,1 s
9 ,55 • e17 ,5 − 6 ,2 • 0 ,85 j Nm 2
Temporisation :
nS 2 n
•v • 1 − S1
FG IJ 3000 • 0,3 m • FG1 − 750 IJ
n
aU = M 2
nS 2 H K = 2680 s H 3000 K = 2 ,5 m
tU 0 ,1 s s2
sU =
1 n n 1
• tU • S 2 •v •1000 • 1 + S1 = • 0 ,1 s •
3000 FG
m IJ
• 0 ,3 •1000 • 1 +
750
= 20 ,1 mm
FG IJ
2 nM 2 nS 2 2 2680 H
s K 3000 H K
Temps de freinage :
−1
tB =
bJ M gb
g = b0,00481 + 0,00057 • 0,85 gkgm • b750 +121gmin
+ J X • η • nS1 + ∆n 2
= 0 ,03 s
9 ,55 • eM − M • η j B 9 ,55 • e20 − 6 ,2 • 0 ,85 j Nm
L
2 2
Décélération :
nS 2 n + ∆n 3000 m 750 + 121
•v • S1 • 0 ,3 •
nM 2 nS 2 3000 = 3 ,2 m
aB = = 2680 s
tB 0 ,03 s s2
Cadence de démarrage :
PL • η2 1,72 kW • 0 ,85 2
avec = = 0 ,69 et SI = 50 %, K P ≈ 0 ,55
PN 1,8 kW
M 4 ,5 Nm
1− X 1−
MH c 14 ,1 Nm c
Z adm = Z 0 • • K = 2600 • • 0 ,55 = 885
JM + J Z + J X • η P b g
h 0 ,00481 + 0 ,00057 • 0 ,85 kgm 2 h
JM 0 ,00481 kgm 2
10.3.1 Caractéristiques
Poids à vide : m0 = 200 kg Poids de la charge : mL = 300 kg
Vitesse de levage : v = 0,3 m/s Diamètre de la roue à chaîne : D = 250 mm
Fréquence de base : fbase = 50 Hz Fréquence max. : fmax = 70 Hz
Accélération/Décélération : a = 0,3 m/s2 Conditions de service : 50 % SI
Plage de réglage : 1:10 Réducteur à couple conique sans réduction
intermédiaire
ηL : 0,9 ηG : 0,92
η = ηL • ηG = 0,83
La puissance du moteur sélectionné devra être supérieure à la puissance statique (quasi stationnaire)
calculée.
Remarque :
Il est recommandé de limiter la fréquence maximale à 70 Hz pour des entraînements en levage
avec convertisseur de fréquence. En effet, si le moteur atteint sa vitesse maximale à 70 Hz au lieu
de 50 Hz, le rapport de réduction et donc le couple transmis augmente de 1,4 x (70/50). Si la fréquence
de base est réglée à 50 Hz, le couple de sortie augmente de 1,4 x jusqu’à la fréquence de base, puis
décroit selon un facteur de 1,0 jusqu’à 70 Hz. Cette configuration permet d’avoir une réserve de couple
de 40 % jusqu’à la fréquence de base ; ce qui augmente le couple de démarrage disponible et accroît
la sécurité du dispositif de levage.
La puissance dynamique d’un dispositif de levage sans contrepoids étant relativement faible (< 20 %
de la puissance statique), le moteur peut être sélectionné par simple définition de Pstat.
Dans cet exemple : Pstat = 1,77 kW
PN moteur : = 2,2 kW
PN convertisseur : 2,2 kW
Pour des raisons thermiques et pour une meilleure magnétisation, il est recommandé d’installer un
moteur de taille immédiatement supérieure à celle nécessaire. Ceci est particulièrement important
lorsque la puissance statique est proche de la puissance de référence du moteur. Dans l’exemple
présent, l’écart est suffisamment important pour ne pas avoir à effectuer ce surdimensionnement.
Moteur sélectionné :
DT100LS 4 BMG
PN = 2,2 kW
nM = 1400 min-1 (pour 50 Hz) ; 1960 min-1 (pour 70 Hz)
JM = 0,00481 kgm2
MB = 40 Nm Données du catalogue “Motoréducteurs”
2
2
F 0 ,3 m I
JX
F v I G s
= 91,2 • m • G J = 91,2 • 500 kg • G
JJ = 0 ,01 kgm 2
−1
Hn K M GH1960 min JK
Pstat • 9550 1,77 kW • 9550
Mstat = = = 8 ,6 Nm
nM 1960 min1
FG J JX
+
IJ
• nM
MH _néc =
H M
η K+ Mstat
9 ,55 •1 s
On constate qu’avec des dispositifs de levage, le couple d’accélération ne représente qu’une part
réduite du couple de charge statique.
Le couple d’accélération doit être inférieur à 130 % du couple nominal du convertisseur, calculé à
partir de la puissance nominale.
PN • 9550 2 ,2 kW • 9550
MN = = = 10 ,7 Nm
nM 1960 min −1
MH _néc 9 ,8 Nm
= = 92 % < 130 %
MN 10 ,7 Nm
MH _néc • nM 9 ,8 Nm •1960 min −1
Pnéc = = = 2 ,02 kW
9550 9550
Les puissances pour chaque état de fonctionnement sont ensuite calculées avec les mêmes formules
en tenant compte du sens de rendement et du sens de marche (montée/descente) !
P [kW]
Montée Descente Montée Descente
avec charge sans charge sans charge sans charge
5 6 7 12 13 14 15
0 1 8
1 2 3 4 4 8 9 10 11 t[s]
2 3 5 7
00795AFR
Fig. 57 : Cycle de déplacement
Les zones ombrées correspondent au travail du frein en mode générateur. La durée de fonctionne-
ment d’une résistance de freinage se rapporte à une durée de cycle de 120 secondes. Dans
l’exemple ci-dessus, la résistance de freinage fonctionne pendant 7 s par cycle de déplacement et
donc pendant 28 s par période de référence. La durée de fonctionnement est donc de 23 %. La
puissance moyenne de freinage est définie à partir des puissances par phase :
P1 • t1 + P2 • t 2 + ... + Pn • t n
PB _moy . =
t1 + t 2 + ... + tn
Les calculs préliminaires décrits ci-dessous concernent les différentes zones du diagramme précé-
dent :
0 ,25
P1 • t1 = kW •1 s = 0 ,125 kWs
2
P2 • t 2 = 0 ,48 kW •1 s = 0 ,48 kWs
FG
P3 • t3 = 0 ,045 +
0 ,71 − 0 ,045 IJ
kW • 0 ,9 s = 0 ,34 kWs
H 2 K
P4 • t4 = 0 ,048 kW • 0 ,5 s = 0 ,024 kWs
0 ,95
P5 • t5 = kW •1 s = 0 ,475 kWs
2
P6 • t6 = 1,2 kW •1 s = 1,2 kWs
FG
P7 • t7 = 0 ,12 +
1,45 − 0 ,12 IJ
kW • 0 ,9 s = 0 ,707 kWs
H 2 K
P8 • t8 = 0 ,12 kW • 0 ,5 s = 0 ,06 kWs
3 ,41 kWs
PB _moy . = = 0 ,5 kW
6 ,8 s
La puissance maximale de freinage PB_max est de 1,5 kW. Cette valeur ne doit pas dépasser la valeur
du tableau pour 6 % SI de la résistance choisie.
Pour un moteur de 2,2 kW piloté par un convertisseur de fréquence MOVITRAC 31C022, le tableau
de sélection de la résistance de freinage est le suivant :
(extrait du catalogue technique “Convertisseurs de fréquence MOVITRAC 31C”)
Type de résistance BW200-003 BW200-005 BW100-003 BW100-005 BW100-002 BW100-006 BW068-002 BW068-004
Capacité de charge
pour 100 % SI1) 0,23 kW2) 0,45 kW2) 0,23 kW2) 0,45 kW2) 0,2 kW 0,6 kW 0,2 kW 0,4 kW
50 % SI 0,31 kW 0,60 kW 0,31 kW 0,60 kW 0,4 kW 1,1 kW 0,4 kW 0,7 kW
25 % SI 0,43 kW 0,79 kW 0,42 kW 0,83 kW 0,6 kW 1,9 kW 0,6 kW 1,2 kW
12 % SI 0,58 kW 1,06 kW 0,59 kW 1,11 kW 1,2 kW 3,5 kW 1,2 kW 2,4 kW
6 % SI 1,02 kW 1,76 kW 1,04 kW 2,00 kW 1,9 kW 5,7 kW 1,9 kW 3,8 kW
Tenir compte de la limitation de puissance en génératrice des convertisseurs
(= 150 % de la puissance moteur utile ; voir caractéristiques techniques)
Valeur de résistance 200 Ω ± 10 % 100 Ω ± 10 % 68 Ω ± 10 %
Courant de déclen- 0,23 A 0,45 A 0,40 A 0,79 A 0,72 A 1,8 A 0,8 A 1,4 A
chement de F16
Type construction Forme plate Résistance métallique cémentée
sur tube en céramique
Raccords électriques Câble de raccordement, Bornes céramiques de 2,5 mm2
longueur max. env. 500 mm
Indice de protection IP 54 IP 20 (à l’état monté)
Température ambiante - 20 °C ... + 45 °C
Mode refroidissement KS = auto ventilation
Utilisation pour
MOVITRAC® 31C005... 31C015 31C022 ... 31C030
1) SI = Durée de service de la résistance de freinage, rapportée à une durée TD ≤ 120 s.
2) La capacité de charge indiquée est valable pour un montage horizontal ; en cas de montage vertical, réduire les valeurs de 10 %.
Dans la ligne 25 % SI, on trouve une puissance effective adéquate de 0,6 kW et donc une résistance
adaptée : soit BW100-002 ou BW068-002.
D’autres renseignements pour la sélection des résistances de freinage figurent dans le catalogue
technique “Convertisseurs de fréquence MOVITRAC 31C”.
La détermination du réducteur est faite à l’aide des formules de l’exemple précédent.
En comparant un entraînement piloté par convertisseur de fréquence à un moteur à pôles commu-
tables, il en ressort les avantages suivants :
11.1 Caractéristiques
Un transporteur à chaîne doit convoyer des caisses en bois avec une vitesse de 0,5 m/s et une pente
de α = 5°. 4 caisses maximum d’un poids de 500 kg chacune sont transportées simultanément. La
chaîne elle-même pèse 300 kg. Le frottement entre la chaîne et le support est de µ = 0,2. En bout de
transporteur est montée une butée mécanique dont le rôle est de redresser les caisses avant leur
passage sur une autre bande transporteuse ; à ce moment, le frottement généré entre la chaîne et la
caisse est de µ = 0,7.
L’entraînement prévu est composé d’un réducteur à roue et vis sans fin, régulé en fréquence jusqu’à
environ 50 Hz.
v = 0,5 m/s
α = 5°
mL = 2000 kg
m0 = 300 kg
µchaîne = 0,2 (entre chaîne et support)
µcaisse = (entre caisse et chaîne)
a = 0,25 m/s2 (accélération souhaitée)
00796AXX
D = 250 mm (diamètre de la roue à chaîne)
Fig. 58 : Transporteur à chaîne
FS = FG •
b
sin α + ρ g et µ = tan, ρ = arctan 0 ,2
cos ρ
La force due à la charge est composée du poids des 4 caisses et de la moitié du poids de la chaîne.
b g
FS = 2000 + 150 kg • 9 ,81 •
b
m sin 5 °+11,3 ° g
= 6040 N
s2 cos 11,3 °
FS = FG •
b
sin ρ − α g
= 4900 N •
sin 35 °−5 ° b g
= 2990 N ρ = arctan 0 ,7
cos ρ cos 5 °
Selon le rapport de réduction, le rendement d’un réducteur à roue et vis sans fin peut être très variable.
Si le couple et le rapport de réduction nécessaires n’ont pas encore été déterminés, nous recomman-
dons d’utiliser à ce stade un rendement théorique de 70 %.
Un calcul complémentaire reste indispensable.
D’après le tableau, le rendement de la chaîne est de 0,9.
Puissance statique
m
9030 N • 0 ,5
F •v s = 7 ,17 kW
Pstat = =
η 0 ,7 • 0 ,9 •1000
Comme le transporteur à chaîne fonctionne en continu, le moteur sélectionné devra avoir une
puissance nominale supérieure à la puissance statique maximale. En service intermittent, un moteur
de taille inférieure peut être suffisant ; consulter cependant votre interlocuteur SEW-USOCOME pour
une détermination précise.
2
2
F 0,5 m I
JX
F v I G s
= 91,2 • m • G J = 91,2 • b2000 + 300 g kg • G
JJ = 0 ,026 kgm 2
−1
Hn K M GH1430 min JK
Pstat • 9550 7 ,17 kW • 9550
Mstat = = = 47 ,9 Nm
nM 1430 min −1
FG J JX
+
IJ
• nM
MH =
H M
η K + Mstat
9 ,55 • t A
Dans le cas présent, le couple d’accélération est calculé pour les conditions les plus défavorables,
c’est-à-dire avec 4 caisses sur la chaîne dont l’une en butée.
Comme indiqué précédemment, le couple d’accélération doit être inférieur à 130 % du couple nominal
du convertisseur, rapporté à la puissance nominale.
PN • 9550 7 ,5 kW • 9550
MN = = = 50 ,1 Nm
nM 1430 min −1
MH 53 ,4 Nm
= = 107 % < 130 %
MN 50 ,1 Nm
Rapport de réduction :
nM 1430 min −1
i= = = 37 ,4
na 38 ,2 min −1
Facteur d’utilisation :
Pour une utilisation de 16 heures/jour et 10 cycles/heure, on obtient le facteur de service suivant
(→ chap. 7 “Réducteurs”, fig. 45 “Facteur d’utilisation fU nécessaire”) :
Sélection du réducteur :
Un réducteur S97 avec na = 38 min-1, Mamax = 1650 Nm avec un fU = 1,7.
Contrôle du rendement :
Dans le tableau 0293604 du catalogue “Motoréducteur”, le rendement donné pour ce réducteur est
de 86 %. Le choix du moteur ayant été basé sur un rendement de 70 %, il faut maintenant vérifier si
un moteur de taille inférieure serait suffisant.
m
9030 N • 0 ,5
Pstat = s = 5 ,83 kW
0 ,86 • 0 ,9 •1000
Le moteur de la taille immédiatement inférieure à une puissance nominale de 5,5 kW, il est donc trop
petit.
12.1 Caractéristiques
Des plaques en acier doivent être convoyées par des bandes transporteuses à rouleaux. Les
dimensions des plaques sont 3000 • 1000 • 100 mm. Chaque convoyeur est composé de 8 rouleaux
en acier d’un diamètre de 89 mm et d’une longueur de 1500 mm chacun. 3 convoyeurs sont alimentés
par un même convertisseur de fréquence. Les roues à chaîne ont 13 dents et un module de 5. Le
diamètre du tourillon des rouleaux d = 20 mm. Une seule plaque à la fois peut être convoyée par une
bande.
La vitesse maximale est de 0,5 m/s, l’accélération maximale admissible est de 0,5 m/s2.
00797AXX
Fig. 59 : Transporteur à rouleaux entraîné par plusieurs moteurs
v = 0,5 m/s
aadm = 0,25 m/s2 (accélération souhaitée)
D = 89 mm (diamètre extérieur du rouleau)
dI = 40 mm (diamètre intérieur du rouleau)
DK = 65 mm (diamètre de la roue à chaîne)
m = 2370 kg (plaque en acier)
00798AXX
Fig. 60 : Position de la chaîne
FF = m • g •
FG 2 • FG µ IJ IJ ( c ,f → chap.17 , Annexe )
•
1
•d + f + c
HD H L
K K 2
m F 2 F 1 I I
FF = 2370 kg • 9 ,81 • G • G0 ,005 • • 20 mm + 0 ,5 mm J + 0 J = 310 N
s H 89 mm H 2 2 K K
Puissance statique
Le rendement est déterminant à ce niveau.
D’après le tableau en annexe, le rendement des chaînes est η = 0,9 par rouleau. Selon la figure 60,
on a 7 rouleaux pour l’exemple considéré.
Le rendement total se calcule donc comme suit :
m =V • ρ
V=
FG π • D • l IJ − FG π • d • l IJ
2 2
H4 K H4 K l
Fπ
V = G • 89 mm •1500 mm J − G • 40 mm
2 2 I Fπ 2 2 IJ
•1500 mm = 7032062 mm 3 = 7 ,03 dm 3
H4 K H4 K
kg
m = 7 ,03 dm 3 • 7 ,9 = 56 kg
dm 3
Pour permettre le cumul du moment d’inertie du moteur et du moment d’inertie des masses externes,
il faut “ramener” ce dernier au prorata du rapport de réduction au carré :
2
JX = J •
FG n IJ
Hn K
M
La vitesse de sortie est déterminée à partir de la vitesse de la plaque et du diamètre des rouleaux.
m
0 ,5 •1000 • 60
v •1000 • 60
na = = s = 107 ,3 min −1
π •D π • 89 mm
2
J X = 0 ,13 kgm 2 F107 ,3 min I
•G
−1
= 0 ,000764 kgm 2
H 1400 min JK −1
Couple de démarrage dynamique nécessaire pour l’accélération de la charge (sans moteur) côté
entrée du réducteur, pour estimation de la puissance moteur.
JX 0 ,03295 kgm 2
• nM •1400 min −1
η 0 ,95 • 0 ,48
Mdyn _ch arg e = = = 10 ,59 Nm 2
9 ,55 • t A 9 ,55 •1 s
Mdyn _ch arg e • nM 10 ,59 Nm •1400 min −1
Pdyn _ch arg e = = = 1,55 kW
9550 9550
La puissance totale nécessaire (sans la puissance d’accélération de la masse du moteur, puisque non
connue à ce stade) se situe à
ce qui donne
13.1 Caractéristiques
4 pièces à usiner doivent tourner de 90° toutes les 30 secondes. La rotation ne doit pas durer plus
de 5 secondes et l’accélération maximale ne pas dépasser 0,5 m/s2. La tolérance de position
admissible se situe à ± 2 mm, par rapport au diamètre extérieur de la table.
00800AXX
Fig. 61 : Entraînement pour table tournante
Données techniques
Diamètre de la table : 2000 mm
Poids de la table : 400 kg
Poids de la pièce à usiner : 70 kg (écart du centre de gravité de la pièces
par rapport à l’axe tournant : IS = 850 mm)
Rapport de réduction complémentaire par couronne crantée : iv = 4,4
Diamètre du roulement acier/acier : 900 mm
Coefficient de frottement des roulements µL : 0,01
2. Pièces à usiner :
JW = 4 • JS + m • IS2
Dans ce cas-là, le moment d’inertie de masse de la couronne crantée n’est pas pris en compte. Le
moment d’inertie de masse externe total est :
Détermination de la puissance
Comme le moment d’inertie de masse externe de la table tournante est en règle générale bien plus
élevé que le moment d’inertie de masse du moteur, il est possible dès ce stade de calculer avec
suffisamment de précision la puissance nécessaire au démarrage à partir de la puissance de
démarrage du moment d’inertie de masse externe.
Moteur sélectionné :
DT 63K4 B03
PN = 0,12 kW
nM = 1380 min-1
JM = 0,00048 kgm2
MB = 2,4 Nm
Pstat • 9550
Mstat = = 0 ,1 Nm
nM
FG J +
JX IJ
• nM
MH =
H M
η K + Mstat
9 ,55 • t A
FG0,00048 + 0,00355 IJ kgm 2
•1380 min −1
MH =
H 0 ,9 K
+ 0 ,1 Nm = 0 ,84 Nm
9 ,55 • 0 ,86 s
0 ,12 kW • 9550
MN = = 0 ,83 Nm
1380 min −1
tB =
bJ + J • ηg
M X
9 ,55 • eM + M • η j
B stat
2
Décélération :
m
0 ,043 2
v s = 2 ,0 m
aB = =
tB 0 ,021 s s2
Distance de freinage :
sB = v •1000 • t 2 +
FG 1 IJ m 1 FG
• tB = 0 ,043 •1000 • 0 ,003 s + • 0 ,021 s = 0 ,6 mm
IJ
H 2 K s 2 H K
Précision d’arrêt :
Cette valeur tient compte du temps de retombée du frein, mais pas de l’influence d’éléments externes
tels que des contacteurs, relais, etc. (par ex. temps de réponse à ajouter).
nM 1380 min −1
i= = = 76 ,5
na( réd ) • iv 4 ,1 min −1 • 4 ,4
Couple de sortie
Le fonctionnement est de 16 h/jour avec une cadence de démarrage Z = 120 dém/heure (soit 360
à-coups de charge générés par les démarrages, les commutations de la grande à la petite vitesse et
les freinages), soit
14.1 Généralités
00806AXX
Fig. 62 : Transporteur à courroie
Détermination selon prescriptions de la norme DIN 22101 “Transporteur à courroie sur galets”.
Forces de résistance :
Pour pouvoir calculer l’impédance cinétique et les puissances résultantes, les forces présentes sur
un transporteur à courroie sont réparties comme suit :
• Résistances principales FH
• Résistances additionnelles FN
• Résistances due à la pente FSt
• Résistances spéciales FS
Résistances principales :
La résistance principale FH de la partie inférieure et de la partie supérieure est calculée en une seule
fois (on suppose en effet une équivalence entre la résistance et la charge à déplacer).
FH = L • f • g •
FG m + e2 • m
R '
+ m'L • cos α
j IJ
HL G
K
L = longueur en m de la bande transporteuse
f = coefficient de frottement fictif (→ chap. 17 Annexe) ; on admet f = 0,2
g = 9,81 m/s2
mR = masse totale des galets
mL = charge maximale à déplacer en kg/m
α = inclinaison moyenne
Résistances additionnelles :
Les résistances additionnelles fN sont prises en compte par ajout d’un coefficient C :
FN
C =1 +
FH
Si la part des résistances additionnelles est minime par rapport à la valeur de résistance totale, le
coefficient C du tableau suivant peut être utilisé :
FSt = L • g • mL • sin α
14.2 Caractéristiques
Un transporteur à courroie doit déplacer 650 t de sable sec par heure. La vitesse maximale de la
bande est de 0,6 m/s ; la vitesse doit pouvoir être réglée mécaniquement jusqu’à 0,2 m/s. Le
convoyeur a une longueur de 30 m. La bande a une largeur de 500 mm pour un poids de 20 kg/m.
Le poids total des galets est d’environ 500 kg. Le diamètre du tambour est de D = 315 mm.
FH = L • f • g •
FG m + e2 • m
R '
+ m'L • cos α
j IJ
HL G
K
FH = 30 m • 0 ,02 • 9 ,81 •
FG
m 500 kg kgFG
+ 2 • 20 + 300
kg
• cos 0 ° = 2100 N
IJ IJ
s 2
H
30 m m H m K K
Résistances additionnelles
FN
C =1 +
FH
b g b g
FN = C − 1 • FH = 2 ,4 − 1 • 2100 N = 2940 N
Les résistances dues à la pente et les résistances spéciales n’ont besoin d’aucune détermination,
puisque leur valeur est négligeable.
Puissance statique
Pstat =
bF H + FN + FSt + FS •v g
η
Moteur sélectionné :
DV 112M 4 BMG
PN = 4,0 kW
nN = 1420 min-1
MH/MN = 2,1
JM = 110,2 • 10-4 kgm2
2
JX1
Fv I
= 91,2 • m • G J
Hn K M
2
F 0,6 m I
JX1
F kg kg I G
= 91,2 • 30 m • G 2 • 20 + 300 J • G s JJ = 0 ,171 kgm 2
H m m K G1400 min −1
JK
H
2. Rouleaux (cylindres creux : mtot = 500 kg, rA = 108 mm, rI = 50 mm)
1
JX 2 = • m • rA2 + rI2
e j
2
1
JX 2 = • 500 kg • 0 ,108 2 + 0 ,050 2 m 2 = 3 ,54 kgm 2
e j
2
Pour permettre le cumul du moment d’inertie du moteur et du moment d’inertie des masses externes,
il faut “ramener” ce dernier au prorata du rapport de réduction au carré :
2
JX 2 = JX 2
Fn I
•G J R
Hn KM
m
0 ,6 •1000 • 60
v •1000 • 60
nR = = s = 106 min −1
π •dA π •108 mm
2
J X 2 = 3 ,54 kgm 2 F 106 min I
•G
−1
= 0 ,02 kgm 2
H1420 min JK −1
PN • 9550 4 ,0 W • 9550
MN = = = 26 ,9 Nm
nN 1420 min −1
MH = 2 ,1 • MN = 2 ,1 • 26 ,9 Nm = 56 ,5 Nm
Temps de démarrage
FG J JX
• nM
+ JZ +
IJ
tA =
H M
η K
b
9 ,55 • MH − Mstat g
FG0,01102 + 0,191 IJ kgm •1420 min 2 −1
tA =
H 0 ,76 K
= 1,25 s
9 ,55 • b56 ,5 Nm − 25 ,2 Nm g
Accélération au démarrage
m
0 ,6
v s = 0 ,48 m
aA = =
t A 1,25 s s2
15.1 Généralités
Les entraînements à bielle-manivelle permettent la réalisation mécanique de mouvements complexes
avec une dynamique et une précision de répétition élevées.
Comme la détermination d’un tel mécanisme articulé nécessite d’importants calculs généralement
effectués avec un programme de calcul adapté, ce chapitre traite plus particulièrement la détermina-
tion d’un entraînement pour manivelle de poussée.
Ce type d’entraînement sert à la transformation d’un mouvement rotatif en un mouvement de
translation. La différence majeure avec les entraînements décrits précédemment réside dans le fait
qu’un entraînement à bielle-manivelle modifie ses valeurs dynamiques à chaque point. On pourrait
comparer ce système avec un réducteur primaire qui modifierait continuellement son rapport de
réduction.
Les formules approximatives utilisées sont valables pour une vitesse angulaire constante :
λ
b
s = r • 1 − cos ϕ + g2
• r • sin 2 ϕ
b
v = ω • r • sin ϕ • 1 + λ • cos ϕ g
a = ω2 • r • bcos ϕ + λ • cos 2 ϕ g
Pstat =
bFvent g
+ WK •v
1000 • ηL • ηG
m • a •v
Pdyn =
1000 • ηL • ηG
Pour connaître précisément la variation de puissance, il faudrait à ce stade calculer le cycle degré par
degré : une tâche parfaitement adaptée à un programme informatique comme par exemple le
programme de calcul utilisé par les collaborateurs SEW-USOCOME.
Une difficulté supplémentaire est engendrée par une vitesse de rotation non constante. Ce qui se
produit par ex. lors du démarrage. Si les positions de démarrage correspondent aux points zéro de
la bielle, elles pourront être considérées comme valeur négigeable lors de la détermination. Mais si
ces positions sont différentes, il faudra contrôler séparément chaque cycle en raison de l’interférence
de la dynamique de la manivelle et de celle du moteur.
L’exemple suivant est valable pour une estimation de la puissance simplifiée. Pour des applications
complexes, nous ne pouvons que renvoyer vers des programmes de calcul spécifiquement adaptés.
15.2 Caractéristiques
Un transbordeur de palettes doit déplacer des palettes de 500 kg chacune d’un convoyeur à rouleaux
vers un autre avec une fréquence de 30 palettes/min.
00810AXX
Fig. 63 : Entraînement pour bielle-manivelle
1. Normalement, la puissance statique maximale apparaît à l’endroit où la vitesse est à son maxi-
mum. Ce qui correspond au point où la manivelle et la bielle forment un angle droit.
00811AFR
Fig. 64 : Point de vitesse maximale
b
v = ω • r • sin ϕ • 1 + λ • cos ϕ g
ω = 2 • π • n = 2 • π • 0 ,7 s −1 = 4 ,4 s −1
ϕ = arctan
FG λ IJ = 76 °
HrK
m
v = 2 ,26
s
FF = m • g •
FG 2 • FG µ IJ IJ
•
1
•d + f + c
HD H L
K K 2
m F 2 F 1 I I
FF = 500 kg • 9 ,81 • G • G0 ,005 • • 60 mm + 1,2 mm J + 0 ,003 J = 70 N
s H 250 mm H
2 2 K K
F •v
P=
η
m
70 N • 2 ,26
Pstat = s = 0 ,19 kW
0 ,85 •1000
b g b g b g
4 • λ2 • cos 4 ϕ + 9 • λ • cos 3 ϕ + 4 • cos 2 ϕ − λ • cos ϕ = 0
r 0 ,5 m
Pour λ = = = 0 ,25 , on obtient ϕ = 37 °
l 2m
On obtient donc pour Pmax (sans le moment d’inertie des rouleaux pour simplifier) avec ϕ = 37° :
m • a •v
Pdyn =
1000 • ηL • ηG
m
b g
v = ω • r • sin ϕ • 1 + λ • cos ϕ = 1,6
s
m
c b gh
a = ω 2 • r • cos ϕ + λ • cos 2 ϕ = 9 ,05
s2
m m
500 kg • 9 ,05 2
•1,6
Pdyn = s s = 8 ,6 kW
1000 • 0 ,9 • 0 ,95
On constate que la puissance statique n’a qu’une importance mineure dans cet exemple.
S’agissant d’une simple estimation, on sélectionne donc un moteur de type DV132M4BM avec une
puissance de 7,5 kW. Pour vérification, il est conseillé de se servir du programme du calcul.
La détermination du réducteur est identique à celles des exemples précédents en tenant compte des
caractéristiques suivantes :
16.1 Caractéristiques
00818AXX
Fig. 65 : Portique avec servo-entraînement
v
2
v=
a •t − ba • t g − 4 •a •s
2
2
10
m
•2 s −
FG10 m • 2 sIJ − 4 •10
m
•3 m
v=
s2 H s K
2
s2
2
t m
v = 1,64
00782AXX s
Fig. 66 : Diagramme de l’axe de translation
On obtient donc :
m
1,64
v s = 0 ,16 s
ta = =
a 10 m
s2
1 1 m
sa = • a • t a2 = •10 2 • 0 ,16 2 s 2 = 0 ,128 m
2 2 s
sdépl = stot − 2 • sa = 2 ,744 m
s 2 ,744 m
tdépl = = = 1,67 s
v 1,64 m
s
2
v=
a •t − ba • t g − 4 •a •s
2
2
10
m
• 0 ,75 s −
FG10 m • 0,75 sIJ − 4 •10
m
•1 m
v=
s2 H s 2 K s2
2
m
v = 1,73
s
On obtient donc :
m
1,73
v s = 0 ,17 s
ta = =
a 10 m
s2
1 1 m
sa = • a • t a2 = •10 2 • 0 ,17 2 s 2 = 0 ,145 m
2 2 s
sdépl = stot − 2 • sa = 0 ,71 m
s 0 ,71 m
tdépl = = = 0 ,41 s
v 1,73 m
s
v [m/s]
2 Axe de levage en montée
Axe de translation
0
1 2 3 t [s]
00819AFR
Fig. 67 : Diagrammes de déplacement de l’axe de translation et de l’axe de levage
D 0 ,175 m
Mdyn = −Fdyn • • ηL = −1000 N • • 0 ,9 = −78 ,8 Nm
2 2
MV = Mdyn + Mstat = −78 ,8 Nm + 9 ,5 Nm = −69 ,3 Nm
D 0 ,05 m
Mdyn = −Fdyn • • ηL = −400 N • • 0 ,9 = −9 Nm
2 2
MV = Mdyn + Mstat = −9 Nm + 10 ,9 Nm = 1,9 Nm
D 0 ,05 m
Mdyn = −Fdyn • • ηL = −400 N • • 0 ,9 = −9 Nm
2 2
MV = Mdyn + Mstat = −9 Nm − 8 ,82 Nm = −17 ,8 Nm
Ce qui donne une allure de courbe au couple de sortie des 2 axes comme présenté ci-dessous :
M [Nm]
100
Axe de levage
80
Axe de translation
60
40
20
0
1 2 3 4 5 6 7 t [s]
-20
-40
-60
00820AFR
Fig. 68 : Allure du couple
Attention
Les données catalogue de couples maximum pour les réducteurs planétaires sont des valeurs-crête
maximales admissibles alors que pour les autres réducteurs SEW, nous indiquons les couples
maximaux admissibles en permanent. La détermination des réducteurs planétaires n’est donc en rien
comparable à celle des autres types de réducteurs.
En cas d’utilisation d’un autre réducteur SEW, faire la détermination telle qu’indiquée dans l’exemple
pour des entraînements régulés électroniquement (facteurs d’utilisation fU).
Pour pouvoir déterminer le rapport de réduction, il faut au préalable choisir la vitesse du moteur.
Si en plus d’un encombrement moindre, les exigences en matière de régulation et de précision de
positionnement sont particulièrement importantes, la vitesse du moteur devra être élevée. L’avantage
réside dans un rapport de réduction important.
Plus la vitesse du moteur est élevée, plus le rapport de réduction, et donc le couple de sortie, est
élevé. La régulation de position est ainsi meilleure grâce à une réduction plus importante.
L’inconvénient d’une vitesse moteur élevée est la durée de vie réduite des roulements et éventuelle-
ment des couples de démarrage moteur plus importants car le moteur devra dans un même intervalle
de temps arriver à une vitesse propre plus grande.
SEW propose des servomoteurs synchrones pour des vitesses de 2000, 3000 et 4500 min-1.
Après considération des avantages et inconvénients énumérés ci-dessus, nous sélectionnons un
moteur avec une vitesse de 3000 min-1.
Pour disposer d’une certaine réserve, le rapport de réduction choisi permettra de fonctionner au
maximum à 90 % de la vitesse nominale moteur (soit 2700 min-1 dans notre exemple).
D’où les calculs suivants pour la détermination des rapports de réduction (sans rapport intermé-
diaire) :
Axe de translation
m
1,64 • 60
v max • 60
na = = s = 179 min −1
D•π 0 ,175 m • π
nmot 2700 min −1
i= = = 15 ,1
na 179 min −1
PSF 402
i = 16
Mamax = 150 Nm
α < 10 minutes d’angle (en exécution normale)
η = 0,94
Axe de levage
m
1,73 • 60
v max • 60
na = = s = 660 ,8 min −1
D•π 0 ,05 m • π
nmot 2700 min −1
i= = = 4 ,1
na 660 ,8 min −1
PSF 301
i =4
Mamax = 80 Nm
α < 6 minutes d’angle (en exécution normale)
η = 0,97
Axe de levage
Pour l’axe de levage, on admet que ce sont toujours les mêmes flancs de denture qui sont en contact.
Il n’est donc pas nécessaire de tenir compte du jeu de denture du réducteur.
D•π
∆s =
4096 • i
50 mm • π
∆s = = ±0 ,01 mm
4096 • 4
Les jeux supplémentaires de l’installation devront être additionnés.
Axe de translation
1. Couple-crête de charge calculé (sans accélération du moment d’inertie du moteur)
MA = 106,7 Nm
Rapporté au moteur, on obtient un moment d’accélération moteur max. provisoire de :
M A 22 Nm
MH = = = 5 ,5 Nm
i 4
Ce qui signifie que, selon la condition 1, le moteur ne doit pas dépasser 6,67 Nm/3 = 2,22 Nm.
1
Meff = • M12 • t1 + M22 • t 2 +...+Mn2 • t n
e j
ttot
Selon le diagramme de couple (→ fig. 68) et après prise en compte du rapport de réduction de 16
et d’une pause de 2 secondes, on obtient :
1
Meff = • 6 ,67 2 • 0 ,16 + 0 ,6 2 •1,67 + 4 ,3 2 • 0 ,16 Nm 2 s = 1,6 Nm
e j
4s
Ce qui signifie que, selon la condition 2, la puissance moteur ne doit pas être inférieure à 1,6 Nm.
3. Le moment d’inertie externe est :
2
IJ = 91,2 • 40 kg • FG 1,73 s I
2
m
J X = 91,2 • m •
FG v JJ = 0 ,0016 kgm 2
Hnmot K GG 2643 min −1
JK
H
Comme Jext/JMot ne doit pas dépasser 10, le moteur choisi devra être > 0,0003 kgm2.
Ce qui signifie que, selon la condition 3, le moteur sera au minimum un DY 71S (JMot =
0,000342 kgm2).
Le moteur adapté est un DY 71SB
nN = 3000 min-1
M0 = 2,5 Nm
Jmot = 0,000546 kgm2
I0 = 1,85 A
Axe de levage
1. Couple-crête de charge calculé (sans accélération du moment d’inertie du moteur)
MA = 22 Nm
Rapporté au moteur, on obtient un moment d’accélération moteur max. provisoire de :
M A 22 Nm
MH = = = 5 ,5 Nm
i 4
Ce qui signifie que, selon la condition 1, le moteur ne doit pas dépasser 5,5 Nm/3 = 1,83 Nm.
2. Le couple effectif est valable pour la montée et pour la descente :
1
Meff = 5 ,5 2 • 0 ,17 + 2 ,7 2 • 0 ,55 + 0 ,5 2 • 0 ,17 + 0 ,6 2 • 0 ,17 + 2 ,2 2 • 0 ,55 + 4 ,5 2 • 0 ,17 Nm 2 s = 1,96 Nm
e j
4s
Ce qui signifie que, selon la condition 2, la puissance moteur ne doit pas être inférieure à 2 Nm.
IJ = 91,2 • 40 kg • FG 1,73 s I
2
m
J X = 91,2 • m •
FG v JJ = 0 ,0016 kgm 2
Hnmot K GG 2643 min −1
JK
H
Comme Jext/Jmot ne doit pas dépasser 10, le moteur choisi devra être > 0,00016 kgm2.
Ce qui signifie que, selon la condition 3, le moteur sera au minimum un DY 56L (Jmot =
0,00012 kgm2).
Le moteur adapté est un DY 71SB
nN = 3000 min-1
M0 = 2,5 Nm
Jmot = 0,000546 kgm2 (avec frein)
I0 = 1,85 A
Un moteur d’une puissance de 2,5 Nm supporte une surcharge dynamique de facteur 3 de son couple
d’arrêt (M0 = 2,5 Nm) ; ce qui signifie que le moteur préalablement sélectionné est trop petit.
Moteur réellement adapté : DY 71MB
nN = 3000 min-1
M0 = 3,7 Nm
Jmot = 0,000689 kgm2 (avec frein)
I0 = 2,7 A
Un moteur d’une puissance de 2,5 Nm supporte une surcharge dynamique de facteur 3 de son couple
d’arrêt (M0 = 2,5 Nm) ; le moteur préalablement sélectionné est donc adapté.
Moteur adapté : DY 71MB
nN = 3000 min-1
M0 = 2,5 Nm
Jmot = 0,000546 kgm2 (avec frein)
I0 = 1,85 A
A partir des moments d’inertie de masse moteur, il faut maintenant recalculer le moment effectif.
Les calculs ayant été expliqués en détail dans les pages précédentes, nous ne donnerons ici que les
résultats définitifs.
Contrairement à la détermination d’un moteur pour laquelle la valeur effective est la base de calcul,
la détermination d’un module d’axe est réalisée à partir de la valeur moyenne du courant.
M=
bM • t g + bM
1 1 2 g b
• t 2 +...+ Mn • t n g
t1 + t 2 +...+t n
M mot =
b8 ,1 Nm • 0,16 s g + b0,6 Nm •1,67 s g + b5 ,8 Nm • 0,16 s g = 0,8 Nm
4s
M mot • I0 0 ,8 Nm • 2 ,7 A
I mot = = = 0 ,6 A
M0 3 ,7 Nm
Mmax • I0 6 ,5 Nm •1,85 A
Imax = = = 4 ,8 A
M0 2 ,5 Nm
M mot =
b6 ,5Nm • 0,17 s g + b2 ,7 Nm • 0,55s g + b0,5Nm • 0,17 s g + b1,6Nm • 0,17 s g + b2 ,2Nm • 0,55s g + b5 ,4Nm • 0,17 s g = 1,3Nm
4s
M mot • I0 1,3 Nm •1,85 A
I mot = = = 1,0 A
M0 2 ,5 Nm
Les courants sont définis par addition des courants de sortie des modules d’axe raccordés :
Module-puissance sélectionné :
MPB 51A 011-503-00 avec IN = 20 A
Prévoir en plus une self-réseau ND 020-013.
−1
M •n 5 ,8 Nm • 2864 min
P$B _trans = V _mot mot = = 1,74 kW
9550 9550
−1
M •n 5 ,4 Nm • 2643 min
P$B _lev = V _mot mot = = 1,50 kW
9550 9550
Pour un module-puissance de type MPB 51A 011-503-00, le tableau de sélection d’une résistance
de freinage est le suivant :
Dans la ligne 25 % SI, on trouve la résistance de freinage adaptée à une puissance effective de 3,8 kW,
soit une BW 147.
00224BFR
Fig. 69 : Composition de la puissance dissipée
17 Annexe
18 Légende