NOM:…BASTAOUI…………………..

………… PRENOM : ……
SAOUSANE………………..…………
FST SETTAT LST MECATRONIQUE
EXAM DE ROBOTIQUE DUREE : 01H30 SEMESTRE 6- 2019/ 2020
Feuille réponse (A convertir au format PDF et à envoyer en fin d'épreuve)
Feuille réponse 1/2

Partie 1 : Utilisation des matrices homogènes (10 points)

1. Coordonnées du p3=[ 0 . 0. c. .1 ]
point P (1 pt)
Expression Calcul

cos q 1−sin q 1 .0 0 1000

[ ] [ ]
sin q 1 cos q 1 0 0 0100
... ...
0010 0010
T 01= ... ¿ 0 0 0 1 .. . .
0001
... ...
. .
... ...
. .
. .

cos q 2 0. sinq 2 0 .0 0−1 0

[ ] [ ]
0 10 0 0 10 0
... . ..
– sin q 2 0 cosq 2150 1 0 0150
T 12= ... ¿ . 0001 ..
0001
... . ..
. .
... . ..
2. Matrices de . .
transformation  . .
(4 pts)
cos q 3 0. sinq 3 0 .

[ ] [ ]
0100 .0 0 0−10
.. . ...
– sin q 3 0 cosq 3 25 0 0100
T 23= .. . ¿ 1 0 0 25 0 . . .
0001
.. . ...
. 0001
.. . ...
. .
. .

−1.0 0−25 0

[ ]
0100
.. .
0 0−1 15 0
T 03=… … T 01∗T 12∗T 23 … … …. … … .. .
¿ 0001
.. .
.
.. .
.
.

7. Coordonnés du P0 = [250 0 -50 1....]

point P (1 pt)
8. Mfile MatLab ................ ............................................
(4 pts) ................ ............................................

FSTS- LST MECAT 1 sur 2 EXAM : ROBOTIQUE 19/20

 ................ ............................................
................ ............................................
................ ............................................
................ ............................................
................ ............................................
................ ............................................
................ ............................................
................ ............................................
................ ............................................
................ ............................................
................ ............................................
................ ............................................
................ ............................................

Feuille réponse 2/2

Partie 2 : Utilisation des paramètres de DenavitHartenberg modifiées (10 points)

j i di i ri
9. Paramètresde
DHM du 1 0 0 Q1 0
robot(3 pts)(6 2 -pi/2 0 Q2 a
pts) 3 0 b Q3 0

13. Coordonnéesdu p3=[[ . . . . ]

point P (1 pts)
( cos q1 -sin q1 0 0 . .. .

14. Matricesde
transformation :
Sin q1 cos q1 0 0
0 0 1 a
0001)
[]
T 12= . . . .
. .. .
. .. .

(2 pts) . .. . . .. .

16. Coordonnésdu
[]
T 23= . . . .
. .. .
. .. .
[]
T 03= . . . .
. .. .
. .. .

P0 = [ . . . . ]
point P (1 pt)
17. Mfile a1=0;d1=0;o1=q1;r1=a;
MatLab (3 pts)
a2=-pi/2;d2=0;o2=q2;r2=0;
a3=0;d3=120;o3=0;r3=0;
a4=0;d4=d;o4=0q3r4=0;
p4=[b 0 a+c 1] ;
n0=[120 120 -180 1] ;
T01=[cos(o1) -sin(o1) 0 d1 ;cos(a1)*sin(o1)
cos(a1)*cos(o1) -sin(a1) -r1*sin(a1);

FSTS- LST MECAT 2 sur 2 EXAM : ROBOTIQUE 19/20

 sin(a1)*sin(o1) sin(a1)*cos(o1) cos(a1) r1*cos(a1);
0 0 0 1];
T12=[cos(o2) -sin(o2) 0 d2 ;cos(a2)*sin(o2)
cos(a2)*cos(a2) -sin(a2) -r2*sin(a2);
sin(a2)*sin(o2) sin(a2)*cos(o2) cos(a2) r2*cos(a2);
0 0 0 1];
T23=[cos(o3) -sin(o3) 0 d3 ;cos(a3)*sin(o3)
cos(a3)*cos(a3) -sin(a3) -r3*sin(a3);
sin(a3)*sin(o3) sin(a3)*cos(o3) cos(a3) r3*cos(a3);
0 0 0 1];
T03=T01*T12*T23*T34
p0=T30*p3'

BONNE CHANCE !

FSTS- LST MECAT 3 sur 2 EXAM : ROBOTIQUE 19/20