Exercice ( Jacobien)

Soit le robot manipulateur suivant dont les matrices transformation entre les différents repères
sont données par:

𝐶1 0 𝑆1 0
𝑆1 0 −𝐶1 0
T𝟏0 = [ ],
0 1 0 𝑙1
0 0 0 1
𝐶2 −𝑆2 0 𝑙2 𝐶2
𝑆2 𝐶2 0 𝑙2 𝑆2
T𝟐1 = [ ],
0 0 1 0
0 0 0 1
𝐶3 0 𝑆3 0
𝑆3 0 −𝐶3 0
T𝟑2 = [ ]
0 1 0 0
0 0 0 1

• Déterminer les positions du point 𝑃(𝑃𝑥 , 𝑃𝑦 , 𝑃𝑧 )dans le repère 𝑅0 en fonction des variables
articulaires 𝜃1 𝜃2 𝑒𝑡 𝜃3 .

• Déterminer le Jacobien J du manipulateur et en déduire le modèle cinématique.

Solution :

- Vecteur de position de l’effecteur

Le vecteur de position du point P dans le repère de référence est donné par :

𝑃 = 𝑃𝑂𝑆 ∗ [0 0 0 1 ]𝑇
Avec 𝑃𝑂𝑆 = 𝑍 ∗ 𝑇 ∗ 𝐸

1 0 0 0
De la figure on a : 𝑍 = 𝐼 et 𝐸 = [0 1 0 0]
0 0 1 𝑙3
0 0 0 1

𝐶1 0 𝑆1 0 𝐶2 −𝑆2 0 𝑙2 𝐶2
𝑆1 0 −𝐶1 0 𝑆2 𝐶2 0 𝑙2 𝑆2
T𝟐0 = T𝟏0 . T𝟐1 = [ ][ ]
0 1 0 𝑙1 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
𝐶1𝐶2 −𝐶1𝑆2 𝑆1 𝑙2 𝐶1𝐶2
𝑆1𝐶2 −𝑆1𝑆2 −𝐶1 𝑙2 𝑆1𝐶2
= [ ]
𝑆2 𝐶2 0 𝑙2 𝑆2 + 𝑙1
0 0 0 1

𝐶1𝐶2 −𝐶1𝑆2 𝑆1 𝑙2 𝐶1𝐶2 𝐶3 0 𝑆3 0

𝑆1𝐶2 −𝑆1𝑆2 −𝐶1 𝑙2 𝑆1𝐶2 𝑆3 0 −𝐶3 0
T𝟑0 = T𝟏0 . T𝟐1 . T𝟐1 [ ].[ ]
𝑆2 𝐶2 0 𝑙2 𝑆2 + 𝑙1 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
 𝐶1 𝐶2𝐶3 − 𝐶1 𝑆2 𝑆3 𝑆1 𝐶1 𝐶2 𝑆3 + 𝐶1 𝑆2 𝐶3 𝑙2 𝐶1𝐶2
𝑆1 𝐶2 𝐶3 − 𝑆1 𝑆2 𝑆3 −𝐶1 𝑆1 𝐶2 𝑆3 + 𝑆1 𝑆2 𝐶3 𝑙2 𝑆1𝐶2
=[ ]
𝑆2 𝐶3 + 𝐶2 𝑆3 0 𝑆2 𝑆3 − 𝐶2 𝐶3 𝑙2 𝑆2 + 𝑙1
0 0 0 1
𝐶1𝐶23 𝑆1 𝐶1𝑆23 𝑙2 𝐶1𝐶2
𝑆1𝐶23 −𝐶1 𝑆1𝑆23 𝑙2 𝑆1𝐶2
=[ ]
𝑆23 0 −𝐶23 𝑙2 𝑆2 + 𝑙1
0 0 0 1
𝐶1 𝐶23 𝑆1 𝐶1 𝑆23 𝑙2 𝐶1𝐶2 1 0 0 0
𝑆1 𝐶23 −𝐶1 𝑆1 𝑆23 𝑙2 𝑆1𝐶2
] . [0 1 0 0]
𝑃𝑂𝑆 = 𝑇30 . 𝐸 = [
𝑆23 0 −𝐶23 𝑙2 𝑆2 + 𝑙1 0 0 1 𝑙3
0 0 0 1 0 0 0 1

𝐶1 𝐶23 𝑆1 𝐶1𝑆23 𝐶1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2)

𝑆1 𝐶23 −𝐶1 𝑆1 𝑆23 𝑆1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2)
=[ ]
𝑆23 0 −𝐶23 −𝑙3 𝐶23 + 𝑙2 𝑆2 + 𝑙1
0 0 0 1
Le vecteur de position P est la 4ème colonne de la matrice POS

𝐶1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2)

𝑃 = [ 𝑆1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2) ]
−𝑙3 𝐶23 + 𝑙2 𝑆2 + 𝑙1

- Calcul du Jacobéen
𝐽𝐿𝜃1 𝐽𝐿𝜃2 𝐽𝐿𝜃3
𝐽=[ ]
𝐽𝐴𝜃1 𝐽𝐴𝜃2 𝐽𝐴𝜃3
Comme les trois articulations sont rotoïdes

𝑍00 ∧ 𝑃0,𝐺
0
𝑍10 ∧ 𝑃1,𝐺
0
𝑍20 ∧ 𝑃2,𝐺
0
𝐽=[ ]
𝑍00 𝑍10 𝑍20
• Calcul des 𝒁𝟎𝒊−𝟏
𝟎 𝑺𝟏 𝑺𝟏
𝒁𝟎𝟎 = [𝟎] , 𝒁𝟎𝟏 = [−𝑪𝟏] 3ème colonne de 𝑇10 , 𝒁𝟎𝟐 = [−𝑪𝟏] 3ème colonne de 𝑇20 .
𝟏 𝟎 𝟎

• Calcul 𝑷𝟎𝒊−𝟏,𝑮

0 0 𝐶1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2)

𝑷𝟎𝟎,𝑮 0 0 0
= 𝑃𝑂𝑆 . [ ] − 𝑇0 . [ ] = [ 𝑆1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2) ]
0 0
−𝑙3 𝐶23 + 𝑙2 𝑆2 + 𝑙1
1 1
0 0 𝐶1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2)
𝑷𝟎𝟏,𝑮 0 0 0
= 𝑃𝑂𝑆 . [ ] − 𝑇1 . [ ] = [ 𝑆1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2) ]
0 0
1 1 −𝑙3 𝐶23 + 𝑙2 𝑆2
 0 0 𝐶1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2) 𝐶1𝐶2𝑙2 𝐶1 𝑙3 𝑆23
𝑷𝟎𝟐,𝑮 0 0 0 𝑆1𝐶2𝑙
= 𝑃𝑂𝑆 . [ ] − 𝑇2 . [ ] = [ 𝑆1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2) ] − [ 2 ] = [ 𝑆1 𝑙3 𝑆23 ]
0 0
−𝑙3 𝐶23 + 𝑙2 𝑆2 + 𝑙1 𝑙2 𝑆2 + 𝑙1 −𝑙3 𝐶23
1 1

• Calcul 𝒁𝟎𝒊−𝟏 ∧ 𝑷𝟎𝒊−𝟏,𝑮

0 𝐶1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2) −𝑆1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2)

𝒁𝟎𝟎 ∧ 𝑷𝟎𝟎,𝑮 = [0] ∧ [ 𝑆1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2) ] = [ 𝐶1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2) ]
1 −𝑙3 𝐶23 + 𝑙2 𝑆2 + 𝑙1 0

𝑆1 𝐶1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2) 𝐶1(𝑙3 𝐶23 − 𝑙2 𝑆2)

𝒁𝟎𝟏 ∧ 𝑷𝟎𝟏,𝑮 = [−𝐶1] ∧ [ 𝑆1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2) ] = [ 𝑆1(𝑙3 𝐶23 − 𝑙2 𝑆2) ]
0 −𝑙3 𝐶23 + 𝑙2 𝑆2 𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2

𝑆1 𝐶1 𝑙3 𝑆23 𝑙3 𝐶1 𝐶23
𝒁𝟎𝟐 ∧ 𝑷𝟎𝟐,𝑮 = [−𝐶1] ∧ [ 𝑆1 𝑙3 𝑆23 ] = [ 𝑙3 𝑆1 𝐶23]
0 −𝑙3 𝐶23 𝑙3 𝑆23

On obtient donc le Jacobien suivant :

−𝑆1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2) 𝐶1(𝑙3 𝐶23 − 𝑙2 𝑆2) 𝑙3 𝐶1 𝐶23

𝐶1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2) 𝑆1(𝑙3 𝐶23 − 𝑙2 𝑆2) 𝑙3 𝑆1 𝐶23
𝐽= 0 𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2 𝑙3 𝑆23
0 𝑆1 𝑆1
0 −𝐶1 −𝐶1
[ 1 0 0 ]

Le modèle cinématique est exprimé comme suit : 𝑽𝑮 = 𝑱. 𝑸 avec 𝑉𝐺 = [𝑣𝑥 𝑣𝑦 𝑣𝑧 𝜔𝑥 𝜔𝑦 𝜔𝑧 ]𝑇

et 𝑄 = [𝜃1 𝜃2 𝜃3 ]𝑇

Remarque : Il est possible de calculer le jacobien linéaire (𝐽𝐿𝑖 ) par la méthode des dérivées partielles.

𝜕𝑃𝑥 𝜕𝑃𝑥 𝜕𝑃𝑥

𝜕𝜃1 𝜕𝜃2 𝜕𝜃3
𝜕𝑃𝑦 𝜕𝑃𝑦 𝜕𝑃𝑦
𝐽𝐿 =
𝜕𝜃1 𝜕𝜃2 𝜕𝜃3
𝜕𝑃𝑧 𝜕𝑃𝑧 𝜕𝑃𝑧
[𝜕𝜃1 𝜕𝜃2 𝜕𝜃3 ]

Sachant que :
𝐶1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2)
𝑃 = [ 𝑆1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2) ]
−𝑙3 𝐶23 + 𝑙2 𝑆2 + 𝑙1
𝜕𝑃𝑥 𝜕𝑃𝑥 𝜕𝑃𝑥
𝜕𝜃1
= −𝑆1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2) 𝜕𝜃2
= 𝐶1(𝑙3 𝐶23 − 𝑙2 𝑆2) 𝜕𝜃3
= 𝑙3 𝐶1 𝐶23

𝜕𝑃𝑦 𝜕𝑃𝑦 𝜕𝑃𝑦

𝜕𝜃1
= 𝐶1(𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2) 𝜕𝜃2
= 𝑆1(𝑙3 𝐶23 − 𝑙2 𝑆2) 𝜕𝜃3
= 𝑙3 𝑆1 𝐶23

𝜕𝑃𝑧 𝜕𝑃𝑧 𝜕𝑃𝑧

𝜕𝜃1
=0 𝜕𝜃2
= 𝑙3 𝑆23 + 𝑙2 𝐶2 𝜕𝜃2
= 𝑙3 𝑆23