ENIT, Module: Analyse et Commande des Systèmes (ACS)

Classes: 2AGE1, 2 et 3 Série N° 2

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Exercice 1
Considérons le système décrit par l'équation d'état suivante:
X (t )  AX (t )  Be(t )
 1 2   3 
avec A    ; B 
 1 4  1
1- Montrer que ce système est commandable
Considérons un retour d'état avec un vecteur de gain K   55 168
2- Déterminer le dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée.
3- En déduire les valeurs du coefficient d'amortissement et de la pulsation naturelle du
système.

Exercice 2
Considérons le système linéaire décrit par l'équation d'état suivante:
 0 1 0
 X (t )    X (t )    u (t )
  1 2  1
 y (t )  1 0 X (t )
  
1- Etudier la commandabilité et l'observabilité du système.
2- Calculer une loi de commande par retour d'état u (t )   KX (t ) tel que le système en boucle
fermée possède un coefficient d'amortissement   0.6 et une pulsation naturelle
0  10 rad / s .

Exercice 3
Considérons le système linéaire défini par:
  1 2 0  0 1
    
 X   0.5 1 0.5  X   0 0  U
  3 2 2  1 0
   

Y   0 1 0  X
 0 0 1
 
1- Etudier la commandabilité et l'observabilité du système.
2- Que peut-on dire sur la stabilité de ce système?
On effectue un retour d'état défini par: U  R  KX X
 k 0 k3 
avec K X   1  et R un nouveau vecteur de références.
 0 k2 0 
3- Expliquer pourquoi cette commande est réalisable.
4- Déterminer K X pour que le système bouclé admette les pôles p1  1 , p2  p 3  1  j
On effectue maintenant un retour de sortie défini par: U  R  KY Y
 m m2 
KX   1 
 m3 0 
5- Expliquer pourquoi cette commande est réalisable.

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6- Déterminer KY pour que le système bouclé admette les pôles p1  1 , p2  p 3  1  j

Exercice 4
On s'intéresse au pilote d'un avion à poussée vectorisée. Un objectif est de suivre une
trajectoire horizontale selon l'axe 𝑥 ou une trajectoire verticale selon l'axe 𝑧 (décollage). Le
système peut être d'écrit par deux sous systèmes (S1) et (S2):
= −10𝜃 + 2𝑢
(𝑆1): =𝑢 (𝑆2):
=𝑢
(S1) possède le vecteur d'état: 𝑥 = (𝑧 𝑣 ) et (S2) possède le vecteur d'état:
𝑥 = (𝑥 𝜃 𝑣 𝑣 )
1- Donner la représentation d'états de chaque sous système.
2- Etudier la commandabilité des sous systèmes (S1) et (S2).
3- Calculer le gain de la commande par retour d'état de chaque sous système.

Exercice 5
La connaissance qu’on a du système étudié l’est au moyen de la représentation d’état
suivante:
𝑑𝑥
= 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑑𝑡
𝑦 = 𝐶𝑥
où le vecteur d’état du système 𝑥 ∈ 𝑅 , la commande 𝑢 ∈ 𝑅 et la mesure 𝑦 ∈ 𝑅 , ici on
suppose qu’il y a moins de grandeurs mesurées que de variables d’état et 𝑛 > 𝑝.
L’observateur est un système dynamique qui, d’une manière générale, est décrit par les
équations suivantes:
𝑑𝑥̇
= 𝐹𝑥 + 𝐺𝑢 + 𝐿𝑦
𝑑𝑡
𝑒 = 𝑥−𝑥
où le vecteur d’état de l'observateur est 𝑥 ∈ 𝑅 et 𝑒 ∈ 𝑅 est l'erreur.
1- En utilisant les équations du modèle de système et de l'observateur, déterminer l'expression
de la dérivée temporelle de l’erreur 𝑒̇ .
2- A quelles conditions sur les matrices G, B et A, L, C, F la dérivée temporelle de l’erreur 𝑒̇
ne dépend que de l’erreur 𝑒 ?
3- Donner alors l’équation d’état de l’observateur et celle de l’erreur. Quelles conditions
doivent remplir les valeurs propres de la matrice d’état pour que l’erreur converge vers 0 ?

Exercice 6
( )
Soit le système d'écrit par l’équation différentielle: + 𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡)

( )
On pose 𝑦 = 𝑥 et = 𝑥 et on adopte comme vecteur d’état: 𝑋 = [𝑥 𝑥 ]
u est la commande et y est la sortie du système. D’autre part, seul l’état 𝑥 est mesuré.

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1- Donnez une représentation d’état complète du système, i.e. une équation d’état et une
équation d’observation.
2- Calculer le polynôme caractéristique de la matrice d’état, en déduire les pôles du système.
3- D’après la nature et la valeur des pôles, décrire le comportement dynamique de ce système.
( )
4- Calculer la fonction de transfert 𝐻(𝑝) = ( ) du système.
5- Donner la matrice d'observabilité. Est-ce que le système est observable?
6- Calculer le gain de l'observateur tel que les pôles de l'observateur soient placés en: −5 −
5𝑖, −5 + 5𝑖.
On suppose que tout l’état est mesuré. On désire donc après correction par retour d’état
conférer au système le comportement suivant:
- facteur d’amortissement 𝜉 = 0.5, - pulsation propre non-amortie 𝑤 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠, - gain
statique unitaire.
7- En préalable à la mise en œuvre d’une loi de commande, quelle propriété du système doit
être impérativement établie? Déterminer le gain de la commande par retour d'état.
8- Quelles sont les performances dynamiques attendues pour ce système du second ordre i.e.
temps de réponse 𝑇 % et amplitude relative du premier dépassement 𝐷% ?
9- Calculer le gain à insérer dans la boucle de commande pour que la sortie (y) du système
converge vers une consigne (yc) de type échelon.
10- Donner le schéma de commande en utilisant l'observateur calculé en 6.

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