I - groupes de solides cinématiquement liés :

1- :{1,4,}
2- :{2,3,9,13,14,18}

5- :{5}

6- :{6}

7- :{7,8,10,11,12,19}

II – Graphe des liaisons

2 Pivot z
Pivot z
5
1
Glissière x
Linéaire
rectiligne z
Pivot x
6

7 Helicoïdale x

II – Schéma cinématique

1
5
7