République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’enseignement Supérieur

et de la Recherche scientifique
Université Echahid Hamma Lakhdar d’El-Oued
Faculté de Technologie

Mémoire de Fin d'Étude

En vue de l'obtention du diplôme de
MASTER ACADEMIQUE
Domaine : Sciences et Technologie
Filière : Electrotehcnique

Thème
Etude d’un variateur de vitesse a machine
a courant continu

Réalisé par : Encadré par :

Abid Ahmed
Dédicaces

Je suis dédis ce modeste travail à :

* Ma très chère mère

* Mon très cher père

* Mes soeurs et mes frères

* toutes mes familles Abid

* Tout mes amis.

Tout la promotion 2019/2020

Ahmed
 Remerciements

En préambule à ce mémoire

Nous remerciant ALLAH qui nous aide et nous donne la patience et le courage

durant

ces langues années d’étude.

Nous souhaitons adresser nos remerciements les plus sincères aux personne qui

nous

ont apporté leur aide et qui ont contribué à l’élaboration de ce mémoire

ainsi qu’à la

réussite de cette formidable année universitaire.

Enfin, nous adressons nos plus sincères remerciements à tous nos proches et amis,

qui nous ont toujours soutenue et encouragée

au cours de la réalisation de ce mémoire.

Merci à tous
 Chapitre I

L'etat d'art de la machine à courant continu

I.1.Introduction.…………………………………………………………………………………0

I.2.Définition…………………………………………………………………………………….0

I.3.Constitution………………………………………………………………………………….0

I.3. 1.Carcasse:

I.3.2. Inducteur:

I.3.3. Rotor (l’induit):

I.3. 4.Le collecteur et les balais :

I.3.5.Les pôles principaux et les pôles auxiliaires:

I.4. Principe de fonctionnement……………………………………………………………….06

I.5-Types de machines à courant continu……………………………………………

I.5.1- Les moteurs à inducteur à aimant permanent…………………………………

I.5.2- Les moteurs à inducteur bobiné ……………………………....

a)-Le Moteur à excitation séparée …………………………………..

b)- Le moteur à excitation série …………………………

c)-Le Moteur à excitation shunt…………………………………

d)-Le Moteur à excitation composée …………………….07

I.6. Variation de vitesse……………………………………………………………………….11

I.7. Avantages et les inconvénients………….……………………..........................................11

I.8. Bilan de la puissance……………………………………………………………………...12

I.9. Rendement……………………………………………………………………………….12

I.10. Différents modes de réglage de la vitesse d’un moteur à courant continu ...........
I.10.1. Réglage rhéostatique................................................................................................

I.10.2 Réglage par de flux......................................................................................................

I.10..3 Réglage de vitesse par variation de la tension d’induit............................

I.11. Utilisation de la machine à courant continu……………………………………………..12

I.12. Conclusion……………………………………………………………………………….13
Chapitre II Variateur de vitesse du moteur à courant continu

II.1 Introduction.…………….……………………………………………………… 18
II.2 Fonctionnements dans les quatre quadrants.……………………………………. 18
II.2.1 Modélisation de la machine à courant continu..……………………… 18
II .2.2 Caractéristiques électromécaniques ………………………………….. 19
II.2.3 Les quadrants de fonctionnement d'une machine à courant continu…20
II.3 Principe du variateur de vitesse pour un moteur à CC……………..……………20
II.3.1 Les dispositifs électroniques utilisés pour la variation de vitesse des
moteurs à courant continu………………………………………. 21
II.3.2 Structure des variateurs de vitesse….…………………………………..... 21
II.4 Alimentation d'un moteur à courant continu par un redresseur commandé ….. 21
II.4.1Montage redresseur PD3 complet : (tout thyristors)……………………….. 22
II.5. Alimentation d'un moteur à courant continu par un hacheur…..……………... 23
a- Structures d’hacheurs non réversibles…………………………………….. 23
a.1) Hacheur série ou dévolteur………………………………….. 24
a.2) Hacheur à stockage capacitif ………………………………………… 24
b. Structures d’hacheurs réversibles …………………………………….. 25
b.1) Hacheur série réversible en courant ………………………………... 25
b.2) Hacheur réversible en tension…………………………………………. 26
b.3) Hacheur réversible en tension et en courant…………………………… 27
II.6 Technique de commande à MLI…………………………………………………. 28
II.6.1 Introduction ……………………………………………………………... 28
II.6.2 Principe de la commande MLI …...……….......................................... 29
II .7Modélisation de l'association du MCC/Hacheur………………............................. 30
II.7.1Modélisation du moteur à courant continu……………………………… 30
II.7.2 Modélisation du Hacheur sur Simulink ………………………………… 31
II.8 Résultats de simulations …...…………………………………….………………… 32
II.8.1 Fonctionnement à vide sans changement de la consigne………………….. 32
II.8.2 Fonctionnement à vide avec changement du signal de consigne…………. 33
II.8.3 Fonctionnement en charge…………………………………………………. 34
II.8.4 Interprétations des résultats de simulation………………………………. 35
II.9.Conclusion…………………………………………………………………………….. 35
 Liste des figures

Chapitre I : Les machines à courant continu

Figure (I .1) : Fonctionnement de machine à courant continu………………………………...…3

Figure (I.2): Constitution de moteur à courant continu………………………………..…………4

Figure (I.3):Carcasse de moteur à courant continu.……………………………………………...5

Figure (I.4) : Inducteur de la machine à courant continu …………………………………….... 5

Figure (I.5) : Rotor de la machine à courant continu ………………………………….………. .6

Figure (I.6):Le dispositif collecteur / balais ……………………………………………………. 7

Figure (I.7):Les pôles principaux et les pôles auxiliaires ……………………………………...……8

Figure (I.8) : Principe de fonctionnement d’un moteur à courant continu …………………… 9

Figure (I.9) : Moteur à aimant permanent ………………………………… 9

Figure (I.10) : Caractéristiques d’un moteur à excitation séparée ….. .10

Figure (I.11) : Le couple en fonction de courant d’alimentation ……………………….10

Figure (I.12) : Caractéristique de vitesse d’un moteur série …………………………….11

Figure (I.13) : Caractéristique de couple d’un moteur série…………………….12

Figure (I.14) : Bilan de la puissance………………………………………………... ……….13

Figure (I-15) : Réglage de la vitesse par variation de résistance d’induit......................

Figure (I-16) : Caractéristique de réglage par la variation du flux magnétique..............

Figure (I-17) : Caractéristique de réglage par variation de la tension d’induit

Chapitre II : Variateur de vitesse du moteur à courant continu

Figure .II .1: Schéma équivalent d’un moteur à courant continu entrainant une charge….. 18

Figure -II.2 : Quadrants de fonctionnement d'une machine à courant continu………………18

Figure -II.3 : Variations (vitesse & courant) dans les quatre quadrants ………………..19

Figure -II.4 : Dispositifs de variation de la vitesse du MCC.………………………………. 19

 Liste des figures

Figure -II.5 : Variation de la vitesse d'un moteur à courant continu par un convertisseur
statique alternatif/continu………....................................................................................…………. .20

Figure -II.6 : Machine alimentée par un redresseur entièrement commandé……..... ..21

Figure -II.7 : Machine alimentée par un redresseur entièrement commandé double sens………22

Figure -II.8 : Schéma de principe du hacheur ………………………………………… 23

Figure -II.9 : Schéma de principe d’un hacheur série………………………24

Figure -II.10 : Schéma de principe du hacheur stockage capacitif.……………………..24

Figure -II.11 : Schéma d’Interrupteur réversible en courant………………………24

Figure -II.12 : Structure d’un hacheur série réversible en courant.………………………. .24

Figure -II.13 : Principe d’un hacheur réversible en tension.……………………………25

Figure -II.14 : Allure de la tension de sortie appliquée à une MCC.……………….. 26

Figure -II.15 : Schéma de principe du hacheur réversible en tension et en courant………..27

Figure .II.16 : Réalisation du signal MLI…………………………………………………. 27

Figure-II.17 : Schéma bloc de la MCC à vide commandé par la tension d'induit……… 28

Figure .II.18: Modèle utilisé par simulation de la machine à courant continu …………… 29

Figure .II.19: Modèle utilisé pou r la simulation du convertisseur ………………………29

Figure .II.20: Réponse de la MCC à vide .……………………………...30

Figure -II.21 : Réponse de la MCC à vide avec changement de la tension d’induit.…… 31

Figure .II.22: Réponse de la MCC en charge……………………………………32

Introduction Générale
De nos jours, du fait de l'utilisation croissante des variateurs de vitesse dans les
applications industrielles. Un variateur de vitesse est un équipement permettant de faire varier
la vitesse d'un moteur, une nécessité pour de nombreuses applications industrielles[01].

En effet, la plupart des moteurs tournent à vitesse constante. Pour moduler la vitesse
des équipements de procédé, on a longtemps eu recours à divers dispositifs mécaniques.
Aujourd'hui, on fait surtout appel à des variateurs de vitesse électroniques[01].

Pour les applications industrielles exigeant une régulation précise de la vitesse, on a

d'abord utilisé des moteurs à courant continu (CC) commandés par des variateurs
électroniques à semi-conducteurs. Cette technique consistait à faire varier la vitesse
proportionnellement à la tension[01].

La liaison d'un moteur à courant continu à une source du même type se fait à
l'intermédiaire d'un convertisseur statique « Hacheur » qui permet la variation de la tension
moyenne aux bornes de l'induit, jusqu'à ces dernières années ; la commande des
convertisseurs statiques industriels était réalisée à l'aide des circuits électroniques à faible ou
moyenne puissance[01].

La tension moyenne d'entrée de la machine à courant continu varie et par conséquent

la vitesse de cette dernière varie proportionnellement à cette tension. Diverses procédures de
régulation de la vitesse existent dans l'industrie. Dans les premiers variateurs de vitesse
électroniques à courant continu, le dispositif de commande utilisé était le thyristor. Le recours
aux variateurs de vitesse offre plusieurs avantages[01] :

 démarrage progressif des moteurs réduisant les chutes de tension dans

le réseau et limitant les courants de démarrage.

 précision accrue de la régulation de vitesse.

 prolongement de la durée de service du matériel entraîné.

Dans notre mémoire, on présente plusieurs cas que ce soit l'étude du moteur à courant

continu, puis Nous allons présenter les différents dispositifs qui sont utilisés dans les

processus de régulation de vitesse du moteur à CC.

I.1/ Introduction :
Les moteurs à courant continu sont très utilisés dans les systèmes automatiques qui nécessitent une
variation précise de la vitesse de rotation.

Dans ce chapitre, on présenté la constitution de la machine à courant continu et leur principe de

fonctionnement. Il s’agit d’établir les différents types des moteurs à courant continu. Ensuit nous
donnerons les avantage et les inconvénients Enfin le domaine d’utilisation.

I.2 Définition :
Les machines à courant continu sont des convertisseurs électromécaniques d’énergie : Soit ils
convertissent l’énergie électrique absorbée en énergie mécanique lorsqu’ils sont capables de fournir
une puissance mécanique suffisante pour démarrer puis entraîner une charge en mouvement. On dit
alors qu’ils ont un fonctionnement en moteur. Soit ils convertissent l’énergie mécanique reçue en
énergie électrique lorsqu’ils subissent l’action d’une charge entraînante. On dit alors qu’ils ont un
fonctionnement en générateur [01].

Figure (I .1) : Fonctionnement de machine à courant continu

I.3.Constitution:
Une machine à courant continu comprend les parties principales suivantes: l'inducteur, il contient
des pôles principaux et des pôles auxiliaires, la carcasse, le rotor ou l'induit et le dispositif collecteur /
balais. Comme indiqué dans la figure (I.2)
 Figure (I.2): Constitution de moteur à courant continu.

I.3.1.Carcasse:
Elle forme la partie extérieure qui supporte les différentes parties de la machine, elle
renferme le champ magnétique.

Figure (I.3):Carcasse de moteur à courant continu.

I.3.2. Inducteur:
L'inducteur est la partie fixe du moteur. Il est constitué d'un aimant permanent ou d'un
électroaimant alimenté par le courant continu d'excitation (Ie) [2].

Figure (I.4) : Inducteur de la machine à courant continu [2].

I.3.3. Rotor (l’induit):

Le rotor est constitué d'encoches dans lesquelles est enroulé un bobinage de (N) conducteurs
alimentés en courant continu (I) via le collecteur [2].
 Figure (I.5) : Rotor de la machine à courant continu [2].

I.3.4.Le collecteur et les balais :

Le collecteur est un ensemble de lames de cuivre isolées latéralement les unes des autres, réunies
aux conducteurs de l’induit en certains points.

Les balais ou frotteurs, sont fixes et appuient sur le collecteur pour assurer la transmission de
l'énergie entre la machine et le circuit extérieur. Ils sont maintenus par des porte-balais dans lesquels
des ressorts viennent maintenir une pression appropriée du balai sur le collecteur.

Ces balais sont faits de carbone. Il s'agit d'un matériau ayant une bonne conductivité thermique et
électrique. De plus, il est assez doux pour ne pas endommager le collecteur.

La figure (I.6) représente une photo réelle de l'ensemble collecteur/ balais

Figure (I.6):Le dispositif collecteur / balais

I.3.5.Les pôles principaux et les pôles auxiliaires:

Les bobines de l'inducteur, appelées bobines excitatrices et portées par le noyau des pôles appelés
les pôles principaux et sont destinés pour créer le flux magnétique principal. Il faut un tour complet
de l'induit d'une machine bipolaire (deux pôles) pour faire un cycle ou une période de tension. Si l'on
ajoute deux pôles, un demi-tour suffira pour faire une période de tension. Une rotation complète de la
bobine produira donc deux périodes.

Les pôles auxiliaires sont installés exactement au milieu de la distance qui sépare les pôles
principaux et sont fixés à la carcasse par des boulons.

La figure (I.7) montre une photo réelle des pôles principaux et des pôles auxiliaires:
 Figure (I.7):Les pôles principaux et les pôles auxiliaires.

I.4 Principe de fonctionnement :

Le fonctionnement du moteur à courant continu est basé sur le principe des forces de Laplace :
Un conducteur de longueur (L), placé dans un champ magnétique et parcouru par un courant, est
soumis à une force électromagnétique [3].

Le champ créé par l'inducteur agit sur les conducteurs de l'induit : Chacun des (N) conducteurs de
longueurs (L) placé dans le champ (B) et parcouru par un courant (I) est le siège d'une force
électromagnétique perpendiculaire au conducteur [3]. :

F = B.I.L.sinα (I.1)

Ces forces de Laplace exercent un couple proportionnel à l'intensité (I) et au flux (Φ) sur le rotor.
Le moteur se met à tourner à une vitesse proportionnelle à la tension d'alimentation (V) et,
inversement proportionnelle au flux (Φ) [3].

Au passage de tout conducteur de l'induit sur la ligne neutre, le courant qui le traverse change
de sens grâce au collecteur. Le moteur conserve le même sens de rotation [3].

Pour inverser le sens de rotation du moteur, il convient d'inverser le sens du champ produit par
l'inducteur par rapport au sens du courant circulant dans l'induit [3]. :

 Soit on inverse la polarité de la tension d'alimentation de l'induit.

 Soit on inverse la polarité d'alimentation du circuit d'excitation [3].

 Figure (I.8) : Principe de fonctionnement d’un moteur à courant continu [3].

I.5-Types de machines à courant continu

On distingue deux types de moteurs à courant continu [4]:
I.5.1- Les moteurs à inducteur à aimant permanent
Il n'y a pas de circuit inducteur, le flux inducteur est produit par un aimant permanent. Tous les
moteurs à courant continu de faible puissance et les micromoteurs sont des moteurs à aimant
permanent. Ils représentent maintenant la majorité des moteurs à courant continu. Ils sont très simples
d'utilisation [4].

Figure (I.9) : Moteur à aimant permanent [4].

I.5.2- Les moteurs à inducteur bobiné :

Il existe quatre types différents de moteurs électriques qui sont classés en fonction du type
d'excitation qui est employé, qui sont [4]:

le moteur à excitation séparée.

le moteur à excitation shunt.

le moteur à excitation série.

le moteur à excitation composée.

a)-Le Moteur à excitation séparée :

Dans un moteur à excitation séparée ou indépendante, le circuit d'excitation est séparé du
circuit d'induit. Si l'inducteur est un aimant permanent, le flux (Φ) est constant. Si l'inducteur est un
électroaimant alimenté par une source de tension continue réglable, le flux (Φ) ne dépend que du
courant dans l'inducteur appelé courant d'excitation (Ie).Le courant crée un champ et une quantité
 de champ à travers une spire donne un flux. Si la tension (Ve) est constante, le courant d'excitation
(Ie) est constant et le flux (Φ) est constant [4].

Dans ces conditions, la force contre électromotrice (E) ne dépend que de la fréquence (n) de
rotation.

Donc la fréquence de rotation (n) est proportionnelle à la tension (V) d'alimentation du moteur.

Compte tenu de la conservation de la puissance d'une machine (en négligeant les pertes), la
puissance électrique absorbée est [4]:

Pa=V.I (1.5)

et la puissance mécanique fournie est :

Pu= Tu.Ω = Tu.2π.n (I.6)

Si (V) est proportionnelle à (n) cela signifie que (Tu) est proportionnel à (I).Donc le couple
utile (Tu) est proportionnel à l'intensité du courant d'alimentation du moteur.
Pour un moteur à excitation séparée, le flux (Φ) est constant donc la fréquence de rotation (n) est
proportionnelle à la tension d'alimentation (V) :

E V −R . I
n= = =K .V (I.6)
KΦ KΦ

Figure (I.10) : Caractéristiques d’un moteur à excitation séparée [4].

Et le couple (Tu) est proportionnel à l'intensité du courant d'alimentation (I) :
 E.I
T= =K Φ . I =K ' . I
Ω

Figure (I.11) : Le couple en fonction de courant d’alimentation [4].

b)- Le moteur à excitation série [4]:

Dans un moteur à excitation série ou moteur série, le circuit d'excitation est en série avec
le circuit d'induit.Le flux n'est plus constant mais proportionnelle à (I).

Dans ces conditions, la force contre électromotrice (E) dépend de la fréquence (n) de
rotation et de l'intensité du courant (I).

Donc la fréquence de rotation (n) est proportionnelle à la tension (V) et au courant (I)
d'alimentation du moteur.

Compte tenu de la conservation de la puissance d'une machine (en négligeant les pertes), la
puissance électrique absorbée est :

Pa = V. I (I. 9)

Et la puissance mécanique fournie est :

Pu = Tu . Ω = Tu . 2π. n (I. 10)

Si (n) est proportionnelle à (V) et à (I) cela signifie que (Tu) est proportionnel au carré de
l'intensité (I²).

Donc le couple (Tu) est proportionnel au carré de l'intensité du courant d'alimentation du moteur.

Pour un moteur à excitation série, le flux (Φ) n'est pas constant mais proportionnel à (I) donc la
tension d'alimentation (V) est proportionnelle à la fréquence de rotation n et à l'intensité (I) [3]:
E = k. n. N. Φ = K. .I (I.11)

Figure (I.12) : Caractéristique de vitesse d’un moteur série [4].

Et le couple (T) est proportionnel au carré de l'intensité du courant d'alimentation (I).
E.I
T= =K . 2
I
Ω

Figure (I.13) : Caractéristique de couple d’un moteur série

c)-Le Moteur à excitation shunt [4].:

La même source d'alimentation alimente l'induit et l'inducteur. L'inducteur est mis en parallèle
avec l'induit.

Les propriétés du moteur à excitation dérivation sont les mêmes que celle du moteur à
excitation indépendante.

d)-Le Moteur à excitation composée [4]. :

Modes de branchement :
Courte dérivation : L'enroulement est shunté directement avec l'induit.
Long dérivation : L'enroulement est shunté en parallèle avec l'induit.
 I.6.Variation de vitesse :
Pour faire varier la vitesse d'un moteur à courant continu, on peut agir sur la tension aux bornes de
l'induit. La tension d'induit est directement proportionnelle à la vitesse de rotation. La puissance varie
mais le couple reste constant. On dit alors que l'on fait de la variation de vitesse à couple constant.

I.7. Les avantages et les inconvénients :

Les avantages :

 Alimentation aisée dans les systèmes transportant leur réserve d‟énergie

(autonome) : pile ou batterie.
 La variation de fréquence de rotation est simple à réaliser.

Les inconvénients :

Le principal problème de ces machines vient de la liaison entre les balais, ou

charbons et le collecteur rotatif.

 Plus la vitesse de rotation est élevée, plus les balais doivent appuyer fort
pour rester en contact et plus le frottement est important.
 Aux vitesses élevées les charbons doivent être remplacés très régulièrement
 Le contact électrique imparfait cause des arcs électriques, usant rapidement
le commutateur et générant des parasites dans le circuit d'alimentation.
Pour des fonctionnements en moteur de petite puissance, ce problème peut être résolu grâce à
la technologie du moteur à courant continu sans balai communément appelé moteur brushless. Un
dispositif d'électronique de puissance remplace l'ensemble balai collecteur. La position du rotor est
détectée par des capteurs à effet Hall et le courant est commuté par des transistors à effet de champ
[04].

I.8. Bilan de la puissance :

On peut représenter le bilan des puissances mises en jeu dans un moteur à courant continu
en fonctionnement nominal par une flèche qui rétrécit au fur et à mesure que la puissance
diminue.
 Figure (I.14) : Bilan de la puissance
Pa : Puissance absorbée
Pu : Puissance utile
Pém : Puissance électromagnétique
PJS : Pertes par effet joule dans l’inducteur
PJR : Pertes par effet joule dans l’induit
Pc : Pertes fer + pertes mécaniques : dites pertes constantes
I.9. Le rendement:
Les moteurs à courant continu consomment une partie de l’énergie absorbée pour leur
fonctionnement. L’énergie mécanique fournie sera toujours plus petite que l’énergie électrique
absorbée. Le rapport entre l’énergie fournie et l’énergie absorbée est le rendement[4].

Pu
η ¿ Pa
avec:

Pu : Puissance utile.

Pa : Puissance absorbée.

I.10. Différents modes de réglage de la vitesse d’un moteur à courant continu :

I.10.1. Réglage rhéostatique :
La tension et le flux sont fixés à leurs valeurs minimales, on peut réduire la vitesse en
augmentant la résistance du circuit d’induit avec un rhéostat branché en série avec l’induit.
L’expression de la vitesse est :

U n−( R a+ R add) I n
n=
K

Pour :

C=0, I=0, n=U/K

KU
Pour : n= 0 C= (Ra+ Rr)

KU
Et : C=
(Ra+ Rr)
Ainsi on obtient un faisceau de droites comme la montre ≪figure I-13≫.

Figure (I-15) : Réglage de la vitesse par variation de résistance d’induit.

I.10.2 Réglage par de flux :

Le démarrage de ce type de moteur doit être assuré à flux maximal. Une fois la vitesse est

nominal, il sera possible de réduire le flux en utilisant des résistances variables appelées rhéostat

d’excitation. Mais plus le flux est faibles le coupe que peut développer la machine à courant continu

est faible.

U Rt
n 1= −
K Φ1 K Φ1

ΦN > Φ1 > 𝛷2
U Rt
n 2= −
KΦ 2 KΦ 2

nN< n1 <n2
U Rt
n N= −
KΦ KΦ
 Figure (I-16) : Caractéristique de réglage par la variation du flux magnétique.

Avec ce procédé on ne peut qu’augmenter la vitesse du moteur par rapport à sa vitesse nominale

U −Ra Ia
n= (I-12)
KΦ

I.10.3. Réglage de vitesse par variation de la tension d’induit :

Le flux est mis à sa valeur nominale. En appliquant des tensions faibles par rapport à la tension
nominale, on obtient une famille de caractéristique parallèles.
Ce mode de réglage permet de réduire la vitesse et il est excellent du point de vue technique et
économique, car aucune énergie n’est gaspillée.
Ce mode de réglage a fait l’objet de notre étude. Pour varier la tension on utilisera un pont
redresseur à thyristors.

Figure (I-17) : Caractéristique de réglage par variation de la tension d’induit.

 I.11 Utilisation de la machine à courant continu :
Le moteur série est intéressant quand la charge impose d'avoir un gros couple, au
démarrage et à faible vitesse de rotation.

Le moteur sépare est particulièrement adapté aux entraînements de machines nécessitant

des vitesses réglables (action sur la tension) et présentant un couple important en basse vitesse
(machines outils).

démarreur (automobile ...).

moteur de traction (locomotive, métro ...).

appareils de levage.

Ventilateurs, pompes centrifuges, compresseurs, pompes à piston. Machines-outils à

couple variable ou a mouvement alternatif (étaux-limeurs, raboteuses).

I.12. Conclusion

Les machines à courant continu ne sont plus guère utilisées à l'heure actuelle comme génératrices
de puissance, leurs larges possibilités de réglage de vitesse ont favorisé leur utilisation en moteur
(à excitation séparer) dans les applications où cette caractéristique est importante, surtout depuis le
développement des semi-conducteurs de puissance (transistors et thyristors).La supériorité de ces
moteurs réside dans le fait qu'ils se prêtent facilement à un contrôle souple, continu et presque
instantané de leur vitesse.
Chapitre II :Variateur de vitesse du moteur à courant continu
II.1 Introduction :
Les moteurs à courant continu sont très utilisés dans les systèmes automatiques qui nécessitent une
régulation précise de la vitesse de rotation. Le principe de la régulation de vitesse consiste à choisir le
bon convertisseur.

Nous allons présenter les différents dispositifs qui sont utilisés dans les processus de régulation de
vitesse du moteur à CC. Ensuite, nous donnerons une description détaillée de la stratégie d’obtention
d’une onde MLI utilisée pour la commande d’ouverture et de fermeture des interrupteurs
électroniques installés au niveau du hacheur.

Nous cherchons dans ce chapitre à asservir deux paramètres du moteur, le courant absorbé qui ne
doit pas dépasser en aucun cas le courant maximal supporté par le moteur, ainsi que la vitesse de
rotation qu'on cherche à varier.

II.2 Fonctionnements dans les quatre quadrants [5]

II.2.1 Modélisation de la machine à courant continu :

Figure .II .1: Schéma équivalent d’un moteur à courant continu entrainant une charge

Les équations caractérisant de la machine à courant continu sont exprimées comme suit e :
l/ La loi d'Ohm nous permet d'écrire :

d
U =RI + L + E (II-1)
d

2/ La force électromotrice E aux bornes du circuit d'induit est exprimée par :

 E=K Φ Ω (II-1)
3/ Le couple électromagnétique est donné par :

Cem=KT Φ I (II-1)

4/ La dynamique du système est représenté par :

d
Cem-Cr=J d (Couple dynamique) (II-4)

Avec Cr : couple résistant.

II .2.2 Caractéristiques électromécaniques
Dans un problème de motorisation, la charge entrainée impose au moteur de développer un couple
Cem et une vitesse Ω. adaptés aux nécessités de fonctionnement. Il est donc nécessaire pour un
moteur donné de définir l'ensemble des points de fonctionnement atteignables.

Dans la pratique on maximise le couple Cem en donnant au flux d'excitation sa valeur nominale.
Soit :Φnom =Φem

D'où on peut écrire :

Cem=K.I (II-5)
Et

U R
Ω= K −¿ K2 (II-6)
Avec K=KT Φnom

II.2.3 Les quadrants de fonctionnement d'une machine à courant continu [5]

Deux paramètres qui définissent le fonctionnement de système sont le couple et la vitesse. Le
couple dépend de la charge qui peut être entraînée ou entraînante. Le signe de la vitesse dépend du
sens de rotation du moteur. Quatre quadrants définissent les zones de fonctionnement :
Figure -II.2 : Quadrants de fonctionnement d'une machine à courant continu
Figure -II.3 : Variations (vitesse & courant) dans les quatre quadrants

II.3 Principe du variateur de vitesse pour un moteur à CC : [6]

Il y a plusieurs façons ou précédés pour varier la vitesse d'un moteur CC. On peut faire modifier la
vitesse en variant la tension d'alimentation, mais dans ce cas une partie importante de l'énergie est
consommée par le dispositif d’alimentation. Pour cette raison, on préfère l'alimenter de façon
discontinue avec des variateurs électronique et faire ainsi varier la tension moyenne aux bornes de
la machine. On parle alors sur les redresseurs commandés à thyristor et les hacheurs.

II.3.1 Les dispositifs électroniques utilisés pour la variation de vitesse des moteurs
à courant continu :
Deux variateurs sont utilisés pour faire varier la vitesse d’un MCC

Figure -II.4 : Dispositifs de variation de la vitesse du MCC.

II.3.2 Structure des variateurs de vitesse :
Le choix de la structure d'un variateur de vitesse doit satisfaire les critères suivants :
 Nature de la source d'énergie (continue ou alternative).

 1 ou 2 sens de rotation.

 Charge entraînante ou non.

 Freinage naturel ou forcé

II.4 Alimentation d'un moteur à courant continu par un redresseur commandé [7]
Le redresseur commandé (essentiellement à thyristors) assure directement la conversion de
l’énergie alternative en continu. Il délivre une tension légèrement ondulée dont la valeur moyenne
U est réglable, le redresseur est alimenté en triphasé (figure-II.5).
Figure -II.5 : Variation de la vitesse d'un moteur à courant continu par un convertisseur statique
alternatif/continu

II.4.1 Montage redresseur PD3 complet : (tout thyristors) [7]

Figure -II.6 : Machine alimentée par un redresseur entièrement commandé

 Interrupteurs unidirectionnels en courant (machine non réversible en couple)

 Un seul sens de rotation

 Deux quadrants de fonctionnement (I et II)

  Freinage statique (moteur sens direct=génératrice sens inverse).

Un convertisseur unidirectionnel ne pouvant débiter le courant que dans un seul sens, alors il

n'est pas capable de faire fonctionner une machine à courant continu dans les 4 quadrants (où I

s'inverse avec Ω).

Pour cela il existe une solution, en branchant aux bornes de la machine à courant continu deux(02)
convertisseurs identiques en antiparallèle

Figure -II.7 : Machine alimentée par un redresseur entièrement commandé double sens
Il faut gérer le passage d'un pont à l'autre :
 Du quadrant n°2 au quadrant n°3

 Du quadrant n° l au quadrant n°4

II.5. Alimentation d'un moteur à courant continu par un hacheur : [6]

Les hacheurs sont des convertisseurs statiques continu-continu (figure II.8) permettant d’obtenir
une source de tension continue variable à partir d’une source de tension continue constante. Pour
varier la tension, il suffit de varier la valeur moyenne de la tension de sortie en découpant la
tension de source. Cela est possible en commandant l’ouverture et la fermeture des interrupteurs
électroniques.

Figure -II.8 : Schéma de principe du hacheur

a. Structures d’hacheurs non réversibles : [6]

Nous allons nous intéresser, dans un premier temps aux structures les plus simples des hacheurs. Il
s’agit de celles qui n’assurent pas la réversibilité, ni en tension, ni en courant. L’énergie ne peut
donc aller que de la source vers la charge.

a.1) Hacheur série ou dévolteur

Ce nom est lié au fait que la tension moyenne de sortie est inférieure à celle de l’entrée. Il
comporte un interrupteur à amorçage et blocage commandable ‘transistor bipolaire, transistor
MOS ou IGBT...’ et un interrupteur à blocage et amorçage spontanés ‘diode’. Le schéma du
hacheur série est donné par la figure(II.9)

Figure -II.9 : Schéma de principe d’un hacheur série

La charge est constituée par un moteur à courant continu. Pour améliorer la qualité du courant
c’est-à-dire limiter l’ondulation résultant du découpage sur le courant de sortie, on insère une
inductance en série avec le moteur. On néglige l’ondulation résiduelle.

Fonctionnement : Le cycle de fonctionnement, de période de hachage T = 1/f, comporte deux

étapes.
Lors de la première étape, on rend le transistor passant et la diode, polarisée en inverse, est
bloquée. Cette phase dure de 0 < t <α T, avec α compris entre 0 ÷ 1, α est appelle rapport cyclique.
Lors de la seconde étape, on bloque le transistor, la diode devient passante, cette phase dure de
αT< t <T.

a.2) Hacheur à stockage capacitif :

Le schéma du hacheur capacitif est donné par la figure II.10

Figure -II.10 : Schéma de principe du hacheur stockage capacitif.

Fonctionnement : Durant l’état de repos, la capacité se charge à travers la diode D. Lors de la
première partie du cycle de fonctionnement, de 0 < t < αT, l’interrupteur commandable est
fermé. La capacité se décharge à travers la charge. La diode D est à l’état bloqué. Lors de la
seconde partie du cycle, de αT < t <T, on ouvre l’interrupteur commandé et la capacité
recommence à se charger et la diode devient passante. Cette dernière joue le rôle d ’une diode de
roue libre pour la charge.

Remarque : On note que le sens de la tension de sortie est inversé par rapport au cas précédent.
b. Structures d’hacheurs réversibles : [10]
Les structures que nous venons de voir ne sont pas réversibles, ni en tension, ni en courant.
L’énergie va donc toujours de la source vers la charge. Il est possible de modifier ces dispositifs
pour inverser le sens de parcours de l’énergie. Ainsi, une source peut devenir une charge et
inversement. Ce type de comportement se rencontre usuellement dans les systèmes électriques.
Ainsi, un moteur en sortie d’un hacheur représente une charge. Cependant, si on veut réaliser un
freinage, le moteur va devenir une génératrice, ce qui va entrainer un renvoi d’énergie à la source
qui est plus astucieux qu’un simple freinage mécanique.

b.1) Hacheur série réversible en courant :

Dans ce système, le changement du sens de parcours de l’énergie est lié au changement de
signe du courant alors que la tension reste de signe constant.
Cette fois, l’interrupteur, réversible en courant, est formé de deux composants. Le premier est un
composant commandable à l’amorçage et au blocage transistor, IGBT, GTO..., alors que le second
est une diode. Ils sont montés en antiparallèle. Le Schéma de l’interrupteur réversible en courant
est donné par la figure II.11.

Figure -II.11 : Schéma d’Interrupteur réversible en courant

Cette fois, Ik peut être positif ou négatif. Il n’y aura plus de phénomène de conduction
discontinue et de l’impossibilité pour le courant de changer de signe. Simplement, suivant le sens
du courant, l’un ou l’autre des composants assurera la conduction.
 Figure -II.12 : Structure d’un hacheur série réversible en courant.

La structure du hacheur série réversible en courant est donnée par la figure II.12. C’est la structure
du hacheur série classique par des interrupteurs réversibles en courant avec modification de la
charge. En prenant une MCC qui peut, sous tension constante, fonctionner en génératrice ou en
moteur.

b.2) Hacheur réversible en tension :

La tension appliquée à la charge peut prendre les valeurs +Vs ou −Vs, ce qui permet, suivant la
valeur du rapport cyclique, de donner une valeur moyenne de tension de sortie positive ou
négative. En revanche, le courant doit rester de signe constant dans la charge, car les interrupteurs
ne sont pas réversibles. Le schéma de principe du hacheur réversible en tension est donné par la
figure II.13.

Figure -II.13 : Principe d’un hacheur réversible en tension.

La charge est formée par une machine à courant continu en série avec une inductance, destiné à

limiter l’ondulation de courant dans la machine. La machine fonctionne sous un courant toujours

de même signe.

Fonctionnement : Lors de la première phase de fonctionnement, dans l’intervalle de temps 0 < t

< αT, les deux interrupteurs commandés T1 et T2 sont fermés et les diodes D1 et D2 ouvertes. La
charge est sous tension +Vs. Lors de la seconde phase de fonctionnement, sur l’intervalle de
 temps αT < t < T, les interrupteurs commandés sont ouverts et les diodes sont passantes. La charge
est sous tension −Vs. La forme de la tension de sortie est représentée dans la figure II.14.

Figure -II.14 : Allure de la tension de sortie appliquée à une MCC.

Si α est supérieur à 0.5, alors la tension moyenne de sortie est positive. En revanche, dans le cas
où le rapport cyclique est inférieur 0.5, la tension moyenne de sortie est négative.

b.3) Hacheur réversible en tension et en courant

On reprend la structure du hacheur réversible en tension que nous venons de donner en remplaçant
les interrupteurs par des interrupteurs réversibles en courant. Dans ce cas, le courant dans la
charge peut changer de signe. Comme pour le hacheur simplement réversible en courant, ce sera
la diode ou le transistor qui sera passant, suivant le signe du courant dans l’interrupteur. On
obtient donc la structure représenté dans la figure II.15.

Figure -II.15 : Schéma de principe du hacheur réversible en tension et en courant

Le hacheur, alimenté par la tension ‘ VS ‘ a une structure en "H" et permet un fonctionnement dans
les "4 quadrants".

 Fonctionnement en moteur dans le sens (+) : On convient que c'est le sens indiqué sur le
boîtierde commande. T4 est fermé, T3 est bloqué : T1 et T2 sont commandés de façon
complémen taire avec le rapport cyclique α :

0 < t < αT : T1 et T4 sont passants, il y a transfert d'énergie du réseau vers le moteur et la bobine.
αT < t < T : D2 et T4 sont passants, la bobine transfère de l'énergie au moteur dans une phase de
roue libre. La tension moyenne aux bornes du moteur est positive UM = α Uh.

 Fonctionnement en moteur dans le sens (-) : La position (-) du commutateur modifie les
noms du transistor saturé en permanence et des transistors commandés de façon
complémentaire. T2 est alors saturé en permanence, T1 bloqué : T3 et T4 sont commandés
de façon complémentaire avec le rapport cyclique α :

0 < t < αT : T3 et T2 sont passants, il y a transfert d'énergie du réseau vers le moteur et la bobine.
αT < t < T : D4 et T2 sont passants, la bobine transfère de l'énergie au moteur dans une phase de
roue libre. La tension moyenne aux bornes du moteur est négative UM = - α Uh

II.6 Technique de commande à MLI : [6]

II.6.1 Introduction :
La qualité de la tension de sortie d’un hacheur dépend largement de la technique de commande
utilisée pour commander les interrupteurs de ce hacheur. Il existe plusieurs techniques de
commande et le choix d’une technique parmi toutes les possibilités dépend essentiellement du
type d’application auquel l’appareil est désigné.

La technique la plus utilisée dans les variateurs de vitesse pour MCC est la commande par
modulation de la largeur d’impulsion MLI.

Le développement considérable de la technique de modulation en largeur d’impulsion ouvre une

large étendue d’application dans les systèmes de commande et beaucoup d’autres fonctions. Elle
permet une réalisation souple et rentable des circuits de commande des hacheurs.
II.6.2 Principe de la commande MLI :
Le Principe de base de la Modulation de la Largeur d’impulsion MLI est fondé sur le
découpage d’une pleine onde rectangulaire. Ainsi, la tension de sortie est formée par une
succession de créneau d’amplitude égale à la tension continue d’alimentation et de largeur
variable. La technique la plus répondue pour la production d’un signal MLI est de comparer
entre deux signaux :

 Le premier, appelé signal de référence, est un signal continue qui varie entre deux
seuils définis en fonction de notre application.

 Le second, appelé signal de la porteuse, définit la cadence de la commutation des

interrupteurs statiques du convertisseur. C’est un signal de haute fréquence par
rapport au signal de référence ;

 L’intersection de ces signaux donne les instants de commutation des interrupteurs

La réalisation électronique de la fonction MLI est donnée par la figure II.16

Figure .II.16 : Réalisation du signal MLI

L’intersection de la référence avec la porteuse, en sens croissant, commande l’ouverture du
transistor T, son intersection avec la porteuse, en sens décroissant, commande la fermeture de
T. Le principe se fait par comparaison entre les deux signaux utilisant un amplificateur
opérationnel.
II.7 Modélisation de l'association : Moteur à courant continu/Hacheur

II.7.1 Modélisation du moteur à courant continu : [8]

A- Modélisation et schéma bloc.
La commande de cette machine est effectuée à travers la v ariation de la tension
d'induit, le flux inducteur est donc considéré constant égale au flux maximal.

 Machine fonctionnant à vide :

E=k.Ω (II-5)
C= (II-5)
La tension Va aux bornes de l'induit sera :
V= (II-5)
Appliquons-la transformée de Laplace sur ces équations :
E(p)= (II-5)
C(p)= (II-5)
V(p)= (II-5)

Deux équations fondamentales régissent le fonctionnement d'une machine à courant continu,

Soit E la force électromotrice à vide, Ω la vitesse de rotation du rotor, Ce le couple
électromagnétique développé par la machine, et Ia le courant circulant dans l'induit.

Figure-II.17 : Schéma bloc de la MCC à vide commandé par la tension d'induit

 Machine fonctionnant en charge :

L'équation mécanique fondamentale régissant la rotation de l'arbre du moteur en charge s’écrit

dΩ
Ce−¿Cresis tan t  J dt avec  Cresis tan tfΩ+Cr (II-5)
 Ou :
f est le coefficient de frottement de l'ensemble moteur +
charge
J est le moment d'inertie de l'ensemble moteur + charge

B-Schéma bloc final :

Figure .II.18: Modèle utilisé par simulation de la machine à courant continu

II.7.2 Modélisation du Hacheur sur Simulink :

Figure .II.19: Modèle utilisé pou r la simulation du convertisseur

II.8 Résultats de simulations :

Pour les paramètres utilisés de la machine voir l’annexe.

II.8.1 Fonctionnement à vide :

Figure .II.20: Réponse de la MCC à vide .
II.8.2 Fonctionnement à vide avec changement de la tension d’induit U :
à t=0 U= 220 V ; à t=1s U=55 V

Figure -II.21 : Réponse de la MCC à vide avec changement de la tension d’induit.

II.8.3 Fonctionnement en charge :
Application de la charge à t=1.5s et suppression de la charge à t=3s.

Figure .II.22: Réponse de la MCC en charge

II.8.4 Interprétations des résultats de simulation :
A vide:
La vitesse de rotation atteint, la vitesse nominale (200 rad/s) après le régime transitoire qui
dure environs 0.4 sec (Figure-II.20).

Le transitoire du courant a une durée équivalente au temps de démarrage avec une valeur de
crête d'environs 3,4 A et après reviens à sa valeur nominal 0.1 (Figure-II.20).

En charge:

En démarrant également le moteur à vide, p uis en appliquant une charge à 1,5 sec, la vitesse
chute d'une valeur de 30 rad/s de la vitesse nominale (Figure-II.22).

Par rapport au courant, au démarrage à vide il y'a un pic et après le courant prend une valeur
(0.1 A), après 1,5 sec en applique une charge le courant augmente jusqu’à 0,6A. En supprimant
cette charge à 3sec le courant diminue et prend la valeur de 0.1 A (Figure-II.22).

II.9 Conclusion

Dans ce chapitre, on a vu la variation de la vitesse d’un moteur à courant continu en utilisant

le convertisseur CC/CC (Hacheur).

D'après les résultats obtenus par le logiciel MATLAB, on remarque que la vitesse du moteur
à courant continu diminue quand la charge est appliquée, elle ne retourne jamais à sa valeur
initiale . Pour éliminer ce problème on va un régulateur classique PID. Le rôle de ce régulateur
est de maintenir la vitesse à sa valeur de consigne ou de référence .
 Conclusion générale

Ce travail a été consacré à une étude et simulation d‟un variateur de vitesse

commande un moteur à courant continu. Malgré le développement des moteurs à vitesse
variable, les moteurs à courant continu sont très utilisés de nos jours, notamment dans les
applications automobiles, dans des applications de faible puissance utilisant des batteries
ou encore pour la traction électrique.

Les structures et les principes de fonctionnement des machines à courant continu

sont relativement bien connus. Aussi, il y a peu de travaux de recherche qui sont
développés sur ce type de machine depuis plusieurs années. En fait, l'essentiel de la
recherche sur ces machines est mené par des industriels. Cette recherche porte plus
particulièrement sur les matériaux qui sont utilisés pour réaliser les collecteurs et les balais.

D’après l’étude des différents types de moteur et suivant ces caractéristiques, on a

vu que le moteur à excitation indépendante cest lui qui s‟adapte pour notre projet, il est
caractérisé par une vitesse réglable par tension et indépendante de la charge. En association
avec un convertisseur statique (hacheur) fournissant une tension réglable, la vitesse peut
varier sur une large plage. Il fournit un couple important à faible vitesse.

Dans ce travaille, nous avons présente l‟étude du moteur à courant continu, puis la technique
de la variation de vitesse.
Bibliographie :

[1] www.elec.jbd.free.fr, « Machine électromagnétique », Chapitre 13.

[2] ] Physique Appliquée, terminale électrotechnique - collection R. Mérat et R. Moreau -
édition Nathan technique 1994.
[3] Bekkouche Charaf Eddine , «Étude et simulation d’un variateur de vitesse commande
un moteur à courant continu», Mémoire de Master, Université Kasdi Merbah Ouargla,
2016.
[4] Electrosystème, première STI - H. Ney - édition Nathan technique 1996.

[5] MICHAEL PINARD ‹‹ Commande électronique des moteurs électriques ›› édition Dunod,
Paris, 2004.

[6] Amin AYAD ‹‹Etude et réalisation d’une commande MLI pilotant un hacheur série››,
mémoire Master, Université Abou Bekr Belkaid Tlemcen, 2014

[7] Lycée Colbert De Torcy ‹‹ Structure et fonctionnement d’un moteur à courant continu à vitesse
variable››, document de cour 1ère année Secondaire, Académie de Nantes

[8] TIR Zoheir ‹‹ Modélisation et Simulation de la Machine à Courant Continu ››, Mémoire
Magister en électrotechnique, 2008