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III-2-1.

Méthode asymptotique
III-2-1-1.Définition
Un diagramme de Bode est un moyen de représenter le comportement fréquentiel
d'un système. Il permet une résolution graphique simplifiée, en particulier pour l'étude
de la fonction de transfert d'un système asservi. Il est utilisé afin de visualiser
rapidement la marge de gain, la marge de phase, le gain continu, la bande passante, le
rejet des perturbations et la stabilité des systèmes. Son nom vient de l'inventeur de ce
diagramme, Hendrik Wade Bode.

III-2-1-2.Pourquoi tracer un diagramme de bode ?


Pour connaitre le comportement d'un filtre, il est important de savoir s'il amplifie
ou attenue le signal d'entrée, et de combien il le déphase. Bien sû r, le comportement
d'un filtre évolue en fonction de la fréquence. Ainsi, un filtre qui amplifie le signal
d'entrée pour certaines fréquences, pourra atténuer celui-ci dans certaines autres
gammes de fréquences. Le diagramme de Bode permet de renseigner sur le
comportement fréquentiel d'un filtre.
Les fonctions qui, à la variable ω, associent GdB(ω) et Φ(ω) sont la plupart du
temps compliquées à étudier.
C'est pourquoi on préfère en général tracer un diagramme de Bode simplifie que
l'on appelle diagramme asymptotique.

1) On commence tout d'abord par déterminer les asymptotes de GdB(ω) et


Φ(ω) lorsque ωtend vers 0, puis lorsque ωtend vers l'infini. Pour cela, on cherche un
équivalent (ou une limite) de la fonction de transfert H(jω).
2) On calcule la valeur de H(jω) pour des valeurs particulières de ω. Par
exemple, on pourra selon les cas s'intéresser a des valeurs de ω:

qui annulent la partie imaginaire ou la partie réelle du dénominateur de H(jω), ou


pour lesquelles l'argument de H(jω) vaut -π/4, ou -π/2, ou -3π/4 ...
ou d'autres valeurs particulières ...
On déduit de ces valeurs particulières de ωdes points particuliers par lesquels passe le diagramme
réel de Bode. Il est ainsi possible de placer le diagramme réel par rapport au diagramme
asymptotique.[45]
III-2.1 Guide pour le tracé des diagrammes de Bode :
étape 1: mettre la transmittance T(jω) sous forme standard en faisant apparaître au
numérateur et au dénominateur un produit de termes de la forme [38].

numérateur et au dénominateur un produit de termes de la forme [38].

Termes de la K
transmittance (au numérateur w 1+ w w²
j 1+2 mj
uniquement) w0 w w0 w 20
j
w0
Appellation Gain dérivateur (au numérateur) 1er 2ème ordre
intégrateur (au dénominateur) ordre

Remarque : ne pas oublier de vérifier si les fonctions du 2ème ordre peuvent être factorisées
(si m>1)

⇒ étape 2: chercher l’expression de la transmittance TBF(jω) aux basses fréquences en


faisant ω →0

Règles K gardé w w w w²
gardé 1+ j remplacé par 1 1+2 mj −
d’approximation w0 w0 w0 w 20 rempl
acé par 1
⇒ étape 3: tracer le diagramme de Bode asymptotique de T BF(jω) qui est le début du
diagramme de T(jω)
Transmittance Si TBF (jw)=k w 1
Si TBF (jw)= j
aux BF w0 Si TBF (jw)= w
j
w0
Courbe Horizontale Pente +20dB/décade Pente -20dB/décade
de gain 20log(K) Passe par 0dB à ω= ω0 Passe par 0dB à ω= ω0
Courbe de Horizontale Horizontale, +90 Horizontale, -90 degrés
phase 0 si K positif, -180 si K degrés
négatif

⇒ étape 4: terminer le diagramme asymptotique de T(jω) en plaçant les cassures des


fonctions du 1er et 2ème ordre du numérateur et du dénominateur
Fonction w w w²
1+ j 1+2 mj − 2
w0 w0 w 0
Au numérateur Cassure simple vers le haut à Cassure double vers le haut à
ω= ω0 Rotation de phase de ω= ω0 Rotation de phase de
+90 degrés +180 degrés
Au dénominateur Cassure simple vers le bas à ω= Cassure double vers le bas à ω=
ω0 Rotation de phase de ω0 Rotation de phase de -180
-90 degrés degrés
⇒ Étape 5: tracer les courbes de gain et de phase réelles
Fonction w w w²
1+ j 1+2 mj −
w0 w0 w 20
Courbe réelle de gain Passe à ±3 dB de la cassure Calculer le gain à la cassure (ω= ω0) et
placer le point
Courbe réelle de phase Passe à ±45 degrés Passe à ±90 degrés

III-2-2. DIAGRAMME DE BODE DE SYSTÈMES SIMPLES


Les diagrammes de Bode de systèmes simples peuvent être tracés de façon
approximative à l'aide uniquement de segments de droites. Cette méthode est très utilisée
dans l'analyse des systèmes [39].

A. Gain statique

Fonction de transfert est donnée par:

 Amplitude:
G (s)= K (III.1)
 Phase
∠G(jω) = 0o (III.2)
 Diagramme de Bode

Figure III-3: Diagramme de Bode

B. Intégrateur

 Fonction de transfert:
1
G (s) = (III.3)
s
 Rapport d'amplitude:
1
G (jw )= (III.4)
w
 Phase:
−1/w
∠G (jw)= arctg =-90°
0
(III.5)
Diagramme de Bode d’un système intégrateur (figure III-4).

Figure III-4 : Diagramme de Bode d’un système intégrateur

C. Dérivateur
La fonction de transfert est donnée par:
G(jω)= jω (III.6)

Le nombre complexe G(jω) du dérivateur est l'inverse de celui de l'intégrateur. Selon


les rappels sur les nombres complexes, on conclut que les rapports d'amplitude et la phase
du dérivateur sont de signe contraire à ceux de l'intégrateur(figure III-5) [39].
Figure III-5 : Diagramme asymptotique de BODE d’un intégrateur

III-2-3. Système du premier ordre

Le diagramme asymptotique du rapport d'amplitude a alors été présenté. La figure III.6


montre que sa phase peut également être approximée avec des segments de droite. La plus
grande erreur avec la phase réelle est 6o[39]. Et il est donné par :

1
G(s)= (III.7)
1+ Ts

Figure III-6 : Diagramme asymptotique de BODE d’un système du premier ordre

III-2-4. Système de second ordre


Un système de deuxième ordre est définie par :
1
G ( s )=
2z s2 (III.8)
1+ s + 2
wn wn
Le diagramme approximatif s'obtient de façon similaire à celui d'un système du
premier ordre (figure III.7). Les erreurs peuvent être plus ou moins grandes à certaines
fréquences selon la valeur du facteur d’amortissement [39].

Figure III-7 : Diagramme asymptotique de BODE d’un système de 2 iéme ordre

III-2-3. Système du premier ordre

Le diagramme asymptotique du rapport d'amplitude a alors été présenté. La figure III.6


montre que sa phase peut également être approximée avec des segments de droite. La plus
grande erreur avec la phase réelle est 6o[39]. Et il est donné par :

1
G(s)= (III.7)
1+ Ts

Figure III-6 : Diagramme asymptotique de BODE d’un système du premier ordre

III-2-4. Système de second ordre


Un système de deuxième ordre est définie par :
1
G ( s )=
2z s2 (III.8)
1+ s + 2
wn wn
Le diagramme approximatif s'obtient de façon similaire à celui d'un système du
premier ordre (figure III.7). Les erreurs peuvent être plus ou moins grandes à certaines
fréquences selon la valeur du facteur d’amortissement [39].

Figure III-7 : Diagramme asymptotique de BODE d’un système de 2 iéme ordre