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Régulation floue de la vitesse dans une commande vectorielle de Machine

Asynchrone par orientation du flux rotorique

Conference Paper · November 1996

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Lotfi Baghli Hubert Razik

Abou Bakr Belkaid University of Tlemcen University of Lyon
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 Régulation floue de la vitesse dans une commande vectorielle de Machine
Asynchrone par orientation du flux rotorique.

L. Baghli, H. Razik, A. Rezzoug.

Groupe de Recherche en Electrotechnique et Electronique de Nancy
Faculté des Sciences B.P. 239
54506 Vandoeuvre les Nancy, France

coefficients. Ils dépendent non seulement des

Résumé
Nous présentons dans cet article, une commande
vectorielle de la machine asynchrone par orientation du
flux rotorique. Nous comparons les performances d’un
régulateur flou à celui d’un régulateur Proportionnel-
Integral sans zéro ( IP ) anti windup. Les résultats
expérimentaux avec et sans boucle de régulation de
position sont présentés et commentés.
1 . Introduction
La commande vectorielle des machines
électriques à courant alternatif permet d’avoir
une dynamique élevée grâce à la séparation des
réglages du flux et du couple. Si l’on choisit un
repère d’axes d-q tournant avec le flux de
manière à ce que le flux se trouve entièrement
porté par l’axe d, on peut alors agir sur le couple
en modifiant la valeur du courant statorique
suivant l’axe q sans altérer le flux qui se trouve
alors en quadrature de ce courant. Le réglage du
flux, s’il a lieu, en cas de survitesse par exemple,
se fera uniquement en agissant sur la composante
d du courant. Cette séparation est très importante
car le flux varie très lentement par comparaison à
la variation des courants que l’on impose à la
machine.
Ce premier découplage flux - couple
existe de fait dans une machine à courant
continu. Il est réalisé par la commande
vectorielle dans le cas des machines à courant
alternatif.
Si l’orientation du flux est effective, le
caractéristiques mécaniques, mais aussi de la
fonction de transfert en boucle fermée du courant
Iqs. De plus, leur réglage se fait généralement en
optimisant la réponse dynamique de la vitesse
suite à un échelon sur la vitesse et/ou le couple
résistant.
C’est là qu’un régulateur « à logique floue »
devient avantageux, car le comportement est
meilleur dans le cas d’un système fortement non
linéaire ( comportant des limiteurs de courant et
de tension par exemple ) et sur une large plage de
fonctionnement ( couple-vitesse ). Il présente
également une meilleure tolérance vis-à-vis des
variations de paramètres par rapport à un
régulateur standard. Le but étant d’obtenir un
régulateur non linéaire qui, pour les grandes
variations, donne un meilleur comportement
transitoire qu’un régulateur classique.
Ces méthodes de commande deviennent
de plus en plus intéressantes suite à la baisse
significative du coût des systèmes à base de
DSP.
2 . Modélisation
Dans un repère dq tournant au
synchronisme, les équations de la machine
asynchrone s’écrivent :
 d ds
v ds  Rs ids  dt   s qs

v  R i  d qs   
 qs s qs
dt
s ds

 (1)
modèle de la machine décrit dans le repère 0  R i  d
tournant devient relativement simple pour le
dr
  r  qr
 r dr
dt
calcul des régulateurs de courant [1].  d qr
Cependant, le calcul du régulateur de vitesse ne 0  Rr iqr    r  dr
peut se faire de manière explicite. Il faut alors  dt
passer par une simulation pour en ajuster les
En remarquant que le régime de fonctionnement  M
peut varier de façon quelconque ( transitoire non    I ds
1  p r
r

sinusoïdal ), nous noterons  s   s ,  r   r et et  (5)
   s   r    p (2)  r  M I qs
  r r
(  : vitesse de rotation mécanique en rd/s ).
M2 L
avec   1  et  r  r
Dans ce système d'axes, les flux statoriques et Ls Lr Rr
rotoriques ainsi que le couple électromagnétique Dans le cas de la commande vectorielle indirecte
s'écrivent respectivement : d’orientation du flux rotorique, nous imposons
 ds  Ls ids  Midr l’angle s comme suit :
  L i  Mi
 qs I qs*  *r
 s   ( p 
s qs qr
 (3) ) dt où I *

 dr  Mids  Lr idr  r I ds*
ds
M
 qr  Miqs  Lr iqr Nous aboutissons ainsi au schéma de la figure 2.

Ce  p( ds iqs   qs ids )  pM(idr iqs  iqr ids )
3 . Découplage
Nous choisissons d’orienter le système d’axes d-
q de manière à ce que le flux rotorique soit
Dans le système d’équations 4, nous
entièrement porté par l’axe d :
remarquons des termes de couplage entre les
 dr   r et  qr  0
axes d et q. Le dernier terme de la première
qs s équation sera négligé car les variations de flux ne
peuvent être rapides. Nous introduisons des
termes de découplage dans le schéma bloc de
commande. Ceux-ci vont simplifier la tâche aux
Is
régulateurs PI ( Proportionnel-Intégral ) de
courant Ids et Iqs. Ainsi, les deux blocs de
Iqs régulation des boucles de courant deviennent
r ds identiques et disjoints ( Fig. 3 ).
Ids
s
s
4 . Régulation
Fig. 1 Représentation des grandeurs en contrôle
vectoriel 4. 1. classique
La régulation des courants se fait, après
La figure 1 reprend le principe d’orientation du découplage, par des correcteurs PI. Celle de la
flux suivant l’axe d du repère tournant. Ce vitesse s’effectue par un régulateur IP anti
dernier fait un angle s avec le repère fictif fixé windup ( Integrateur-Proportionnel anti
au stator. saturation ) ( Fig. 4 ). La régulation de position
est assurée par un simple correcteur
Les équations de la machine deviennent : proportionnel.
 M
Vds  ( Rs  pLs ) I ds   sLs I qs  p L  r 4. 2. floue


r
(4) Pour une première approche, nous avons
Vqs  ( Rs  pLs ) I qs   sLs I ds   s M cherché à implanter un régulateur flou qui
r
 Lr nécessite le moins de temps de calcul possible
sans toutefois perdre ses « caractéristiques
floues ». Nous avons par conséquent retenu celui
du type Mamdani [4].
La figure 5 représente la structure de ce Quand les fonctions d’appartenance se
régulateur. chevauchent, la défuzzification par la méthode
Avec du centre de gravité devient contraignante pour
E ( k )   * ( k )  ( k ) un calcul en temps réel. Nous avons choisi pour
la sortie des fonctions d’appartenance qui ne se
E ( k )  E ( k  1)
dE ( k )  chevauchent pas et qui plus est sont des
Te singletons. Le calcul du centre de gravité devient
I qs* ( k )  I qs* ( k  1)  dU ( k ) alors simple et nous pouvons implanter la routine
du régulateur flou dans la boucle du régulateur
F et F-1 représentent respectivement les blocs de
de vitesse. Le centre de gravité pour la sortie
fuzzification et défuzification.
s’écrit alors très simplement :
Nous avons choisi trois fonctions
d’appartenance ( Négative, Zéro et Positive ) de (  P   N ) pic
dU 
formes triangulaire et trapézoïdale pour chaque N  Z  P
variable floue erreur, dérivée de l’erreur et sortie.
A l’aide d’une distribution uniforme de ces Cette équation nous permettra de réguler
fonction il est possible d’obtenir un la vitesse de rotation du moteur toutes les
comportement linéaire du régulateur [5] ( figures millisecondes. Sachant que la régulation des
6, 7 et 8). courants, le découplage ainsi que le calcul de
l’angle de la transformation de Park s’effectuent
La matrice d’inférence est de dimension 3 et toutes les 0.2 ms.
nous utilisons les règles Max-Min pour le calcul
des degrés d’appartenance de la sortie aux
ensembles flous N, Z ou P.

+ * +
Ce* 2Lr Iqs *
Vqs *
Vas
* Reg Reg
3pMr* -
-
P( s) Vbs
* Ond
MAS
MLI
C32
* * +
Ids *
Vds *
Vcs
r 1
M Reg
-

*
M Iqs r Iqs Ias
r r * t
C22
+ Ids Ibs
 s P(- s)

+
s


p

Fig. 2 Schéma de la commande vectorielle indirecte avec régulation de vitesse

 * + 1 *
V'qs 1 1/Rs
Iqs Kq(1+ )
- Tq p 1 + Tqd p 1+  Ts p
Iqs

Fig. 3 Schéma de la boucle de régulation de courant Iqs

1 -
Tt
+
Cr
- * Ce -
* + + Iqs 1 Iqs 1 
 1
Kv Gfiq(p) Kt
- pTv - 1 + pTvd + a2 + pJ

 1 + pTf
m

Fig. 4 Schéma du régulateur de vitesse IP anti windup

~
E
E F Moteur
~
dU
~ d’inférence F-1 dU
dE
dE F

Règles

Fig. 5 Schéma de principe du régulateur flou

N 1 Z P N 1 Z P

E dE
-lim -pic 0 pic lim -lim -pic 0 pic lim

Fig. 6 Fonctions d’appartenance Fig. 7 Fonctions d’appartenance

de la variable erreur de la variable dérivée de l’erreur

N N Z P
1 Z P 1

dU dU
-pic 0 pic -pic 0 pic
-lim lim -lim lim
Fig. 8 Fonctions d’appartenance
de la variable de sortie
5 . Résultats des essais
Les essais ont été conduit sur un moteur
asynchrone de 5.5 kW alimenté par un onduleur
de tension. Cet onduleur est à base d’IGBT
( Transistor Bipolaire à Grille Isolée ) qui sont
commandés en MLI ( Modulation de Largeur
d’Impulsion ). La fréquence de hachage étant de
10 kHz.
Le programme de régulation s’exécute
sur un DSP ( Processeur de Signaux Digitaux )
320C31 à virgule flottante. La partie annexe qui
calcule les instants de commutation des IGBT
utilise un DSP 320P14.
Nous avons préalablement effectué des
simulations sur le modèle de la machine avec
d’une part le régulateur de vitesse IP anti windup
et d’autre part le régulateur flou. Les résultats
expérimentaux et de simulation concordent dans
chaque cas ( figures 10 et 11). Ils représentent
l’évolution de la vitesse suite à une échelon sur
la vitesse de référence de -600 à 600 tr/mn.
Les figures 12 à 20 concernent
uniquement des essais expérimentaux.
Les figures 12 à 14 représentent l’évolution de la
vitesse ainsi que des courants Ids et Iqs de la
machine dans des conditions identiques à la
simulation. Nous constatons, dans notre cas, que
le régulateur flou donne une meilleur dynamique.
De plus, à des fins de comparaisons, nous
avons testé la régulation de notre procédé en
position. Ceci avec un simple correcteur
proportionnel et en utilisant successivement le
régulateur de vitesse flou et IP. Les figures 15 à
20 illustrent la variations des différentes
grandeurs de la machine. Un constat : la
régulation de position donne un temps de
réponse similaire quelque soit le régulateur de
vitesse. Cependant, nous remarquons qu’en
régime de poursuite, le régulateur flou de vitesse
est nettement plus rapide ( et atteint sa référence
sans dépassement ) par rapport à celui de l’IP
pour un même régulateur de position ( figures 17
Fig. 9 Fonctions d’appartenance
de la variable de sortie ( singletons )
et 18 ). Nous n’avons pu obtenir une réponse
sans dépassement avec l’IP qu’en ralentissant la
boucle de position; ceci détériore le temps de
réponse du système entier.
Ces qualités, le régulateur flou les doit à
la manière dont il génère sa sortie. Grâce à sa
caractéristique non linéaire, il maintient Iqs ref
et donc Iqs ref le plus longtemps possible en
butée de manière à avoir la réponse la plus rapide
mais sans dépassement.
6 . Conclusion
Le régulateur de vitesse à logique floue
utilisé dans cette commande vectorielle a de
meilleures performances que le régulateur IP anti
windup. En régime de poursuite, le régulateur
flou donne un comportement dynamique
nettement plus intéressant que le régulateur IP
anti windup.
Références
[1] Baghli, L., Razik, H., Rezzoug, A., A field oriented
control method using decoupling terms for induction
motors, EPE Electric Drive Design and Applications,
Nancy 4-6 June 1996, p147-151.
[2] Leonhard, W., 30 years space vectors, 20 years field
orientation, 10 years digital signal processing with
controlled AC-drives, a review ( Part 1 ), EPE Journal,
XXXIX, Vol 1, n°1, July 1991, p13-20.
[3] Bühler, H., Conception des systèmes automatiques,
Complément du traité de l'électricité, Presses
Polytechniques Romandes, 1988.
[4] Driankov, D., Hellendoorn, H., Reinfrank, M., An
introduction to fuzzy control, Springler-Verlag 1993.
[5] Bühler, H., Réglage par logique floue, Presses
Polytechniques et Universitaires Romandes, 1994.
 800
Zoom Fig. 10 Comparaison de la simulation et de
600 l’expérimentation, évolution de la vitesse
400

200 Inversion de la vitesse

Simulation et Expérimentation
Vitesse (tr/mn)

-600 à 600 tr/mn

0
Wm ref
Wm , Régulateur IP Sim
-200
Wm , Régulateur IP Exp
Wm , Régulateur Flou Sim
-400
Wm , Régulateur Flou Exp

-600

-800

0.00 0.20 0.40 0.60 0.80

temps (s)

625 800.00

Zoom

600
400.00
Vitesse (tr/mn)

Vitesse (tr/mn)

575

Inversion de la vitesse 0.00

Inversion de la vitesse
Simulation et Expérimentation -600 à 600 tr/mn
550 -600 à 600 tr/mn
Wm ref
Wm ref
Wm , Régulateur IP
Wm , Régulateur IP Sim
-400.00
Wm , Régulateur Flou
525 Wm , Régulateur IP Exp
Wm , Régulateur Flou Sim
Wm , Régulateur Flou Exp

500 -800.00

0.15 0.20 0.25 0.30 0.00 0.20 0.40 0.60 0.80

temps (s) temps (s)
Fig. 11 Zoom sur le coude de la montée en Fig. 12 Comparaison des régulateurs, essais
vitesse de la figure 10 expérimentaux
20.00 20.00

15.00 Inversion de la vitesse 15.00 Inversion de la vitesse

-600 à 600 tr/mn -600 à 600 tr/mn
Régulateur Flou Régulateur Flou

Ids Iqs ref

10.00 10.00
Iqs
I (A)

I (A)

5.00 5.00

0.00 0.00

-5.00 -5.00

0.00 0.20 0.40 0.60 0.80 0.00 0.20 0.40 0.60 0.80
temps (s) temps (s)
Fig. 13 Courant Ids de la machine Fig. 14 Courant Iqs de la machine
 12.00 12.00

10.00 10.00

8.00 8.00
Position (rd)

Position (rd)
Echelon de position Echelon de position
6.00 de 10 rd 6.00 de 10 rd
Régulateur IP Régulateur Flou

Pos ref Pos ref

4.00 4.00
Pos Pos

2.00 2.00

0.00 0.00

0.00 0.20 0.40 0.60 0.80 0.00 0.20 0.40 0.60 0.80
temps (s) temps (s)
Fig. 15 Position du rotor, régulateur IP Fig. 16 Position du rotor, régulateur flou
800.00 800.00

Echelon de position Echelon de position

de 10 rd de 10 rd
600.00 Régulateur IP 600.00 Régulateur Flou

Wm ref Wm ref
Wm Wm
400.00 400.00
Vitesse (tr/mn)

Vitesse (tr/mn)

200.00 200.00

0.00 0.00

-200.00 -200.00

-400.00 -400.00

0.00 0.20 0.40 0.60 0.80 0.00 0.20 0.40 0.60 0.80
temps (s) temps (s)
Fig. 17 Vitesse de la machine, régulateur IP Fig. 18 Vitesse de la machine, régulateur flou

Echelon de position
20.00 de 10 rd 20.00
Régulateur IP
Echelon de position
Iqs ref de 10 rd
Iqs Régulateur Flou
10.00 10.00
Iqs ref
Iqs
I (A)

I (A)

0.00 0.00

-10.00 -10.00

-20.00 -20.00

0.00 0.20 0.40 0.60 0.80 0.00 0.20 0.40 0.60 0.80
temps (s) temps (s)
Fig. 19 Courant Iqs de la machine, régulateur IP Fig. 20 Courant Iqs de la machine, régulateur
flou
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