Actionneurs électriques pour l’industrie

F. PRORIOL

Chap. 3 : Moteurs pas à pas

3.1. Généralités
3.2. Théorie
3.3. Détermination des paramètres
3.4. Exemples

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 1

3.1. Généralités
Moteur pas à pas : transforme des impulsions de commande en une rotation de "n" pas
du rotor

Energie électrique 1 pas

Impulsion Circuit de Changement

commande d’état
électrique
Axe du rotor
Moteur

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 2

Permet un positionnement précis sans boucle d'asservissement (via potentiomètre,
codeur ...)

Moteur
Commande Séquenceur Ampli de puissance pas à
pas

Utilisation :
-> applications industrielles (notamment la robotique avec les
servomécanismes)
-> microinformatique (lecteurs de disquettes, disque dur, imprimantes et
tables traçantes, …)
-> domaine médical : le moteur pas à pas permet un débit régulier pour la
perfusion ...

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 3

Caractéristiques et avantages

Caractéristiques Avantages

Sans balais -> pas d’usure

-> durée de vie importante

Fonctionnement en boucle Pas besoin de codeur (réduction des coûts)

ouverte (n impulsions -> n pas)

Plusieurs pas angulaires Optimisation des caractéristiques (résolution

disponibles vitesse couple)

Commutation directe d’un Facilité d’intégration dans système complexe

signal

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 4

Inconvénients
-> risque de perte de pas en cas de perturbation anormale notamment de la charge ou
de fréquence excessive des impulsions, notamment eu égard au moment d’inertie des
parties tournantes (ou de la masse déplacée).
-> consommation d’énergie anormalement élevée (effort à la fois au moment du
déplacement mais également durant l’arrêt)
-> alimentation plus coûteuse et un moteur plus gros.
-> vibrations souvent génératrices de bruit acoustique (sauf en commande micro-
pas)

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 5

Les différents types d’excitation : -> 2 phases

I1 I2 Phase en degrés

1 phase ON I 0 0
0 I 90
-I 0 180
0 -I 270
2 phase ON I I 45
-I I 135
-I -I 225
I -I 315
½ pas I 0 0
I I 45
0 I 90
-I I 135
-I 0 180
-I -I 225
0 -I 270
I -I 315

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 6

Les différents types d’excitation : -> 4 phases
I11 I12 I21 I22 °
1 phase ON I 0 0 0 0
0 0 I 0 90
0 I 0 0 180
0 0 0 I 270
2 phase ON I 0 I 0 45
0 I I 0 135
0 I 0 I 225
I 0 0 I 315
½ pas I 0 0 0 0
I 0 I 0 45
0 0 I 0 90
0 I I 0 135
0 I 0 0 180
0 I 0 I 225
0 0 0 I 270
I 0 0 I 315
5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 7
3.2. Théorie :
3 groupes suivant leur technologie de base et leur construction :
-> Les moteurs pas à pas à aimant permanent : principe de l'action d'un champ
magnétique sur un aimant.
-> Les moteurs pas à pas à réluctance variable : principe du flux maximum.
-> Les moteurs pas à pas hybrides : superposition des deux principes ci-dessus.

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 8

Moteur à aimants permanents :
-> utilise le principe de l’action d’un champ magnétique sur un moment magnétique
(aimant)
* Moteur unipolaire
-> rotor = aimant permanent (en ferrite par exemple) comportant
une paire de pôles.
-> stator = comprend deux circuits magnétiques décalés de 90°.
-> enroulements à point milieu alimentés avec une polarité toujours
du même signe,  nom d’unipolaire.

Moteur unipolaire à 2
enroulements (4 phases)

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 9

Modes d’alimentation du moteur unipolaire :
Mode 1 : on alimente successivement chaque demi-enroulement (les bobinages a, b, c et
d imposent les pôles Nord et Sud au stator).
Séquence de a b c d Position
commutation du rotor
1 1 0 0 0 1
2 0 1 0 0 3
3 0 0 1 0 5
4 0 0 0 1 7

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 10

Modes d’alimentation du moteur unipolaire :
Mode 2 : on alimente successivement deux demi-enroulement (les bobinages a, b, c et d
imposent les pôles Nord et Sud au stator).
Séquence de a b c d Position
commutation du rotor
1 1 1 0 0 2
2 0 1 1 0 4
3 0 0 1 1 6
4 1 0 0 1 8

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 11

En associant les modes 1 et 2, on obtient un fonctionnement en demi-pas.

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 12

Modes d’alimentation du moteur bipolaire :
Les enroulements au stator n’ont pas de point milieu.
Chaque borne de chaque enroulement est alimentée successivement par une polarité
positive puis négative.
En inversant les polarités des enroulements statoriques, on inverse les pôles nord et sud
au stator. Le nombre de phases est égal au nombre d’enroulements.

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 13

Mode 1 : on alimente 1 enroulement

Séquence de I1>0 I1<0 I2>0 I2<0 Position

commutation du rotor
1 1 0 0 0 1
2 0 1 0 0 3
3 0 0 1 0 5
4 0 0 0 1 7

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 14

Mode 2 : on alimente successivement deux enroulements (les bobinages a, b, c et d
imposent les pôles Nord et Sud au stator).

Séquence de I1>0 I1<0 I2>0 I2<0 Position

commutation du rotor
1 1 0 1 0 2
2 0 1 1 0 4
3 0 1 0 1 6
4 1 0 0 1 8

Principe de fonctionnement identique à celui du moteur unipolaire.

Np = nombre de phases au stator * nb de pôles au rotor
Sens de rotation dépend du sens du courant et de l’ordre d’alimentation des bobinages

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 15

Avantage :
-> couple d’utilisation plus élevé que pour le moteur à reluctance variable

Inconvénients :
-> nombre de pas par tour peu important
-> couple résiduel lorsque le moteur est hors tension

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 16

Moteur à reluctance variable :
-> utilise le principe physique du flux maximum. Le stator constitué de fer doux, va
se placer de telle sorte que le flux magnétique qui le traverse soit maximum.

Rappel : Circuit magnétique = suite de substances toujours ferromagnétiques de

faible hystérésis, destinées à canaliser le flux magnétique crée par un courant électrique
parcourant des conducteurs qui entourent le circuit magnétique.
Circuit magnétique fermé : ne comprend que des ferromagnétiques.
Circuit magnétique ouvert : si interrompu par des intervalles d’air, ou entrefers.

Le circuit est exempt de fuites magnétiques si le flux F de l’induction B à travers une

  
de ses section S est partout le même. I I
dl R
 S
-> SI=F (nombre d’ampères tours inducteurs) = force magnétomotrice du circuit ->
l’intégrale est la réluctance R (μ = perméabilité d’un élément du circuit de longueur dl).
Les pièces mobiles du circuit magnétique vont se placer de telle sorte que la reluctance
soit minimum et donc le flux maximum (cela revient à réduire les entrefers).
circuit magnétique d’un moteur = stator + rotor.

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 17

Constitution du moteur à reluctance variable :
Rotor = cylindre en fer doux dans lequel sont taillées des dents (pôles du rotor)
Stator = empilage de tôles découpées, encochées.
Les enroulements en série sont diamétralement opposés afin que les attractions
simultanées n’engendrent pas une usure prématurée des paliers du rotor.
ns = nombre de dents du stator
nr = nombre de dents du rotor nr .ns
np = nombre de pas par tours np 
nr  n s

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 18

Fonctionnement du moteur à reluctance variable :
A chaque impulsion de la commande, la phase suivante du stator est alimentée.
les pôles les plus proches des bobines alimentées se positionnent en face de ces
dernières. Suivant l’ordre d’alimentation des phases du stator, on peut choisir le sens de
rotation

Avantages :
-> bonne résolution
-> construction simple mais délicate
-> absence de couple résiduel avec le moteur hors tension.

Inconvénients :
-> couple développé faible

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 19

Moteur hybride :
= moteur reluctant polarisé
Superposition du principe du moteur à aimant permanent et à reluctance variable
Avantages des deux

Rotor = 2 disques dentés décalés mécaniquement

Insertion entre les 2 disques d’un aimant permanent

Principe de fonctionnement :
Lors de l’alimentation de la paire de bobines, le rotor place les dents N et S
pour avoir le flux traversant maximum.

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 20

Moteur hybride :

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 21

 Comparatif entre les 3 moteurs :
Type de moteur Aimant permanent Reluctance variable Hybride
Nb de pas par Moyen Bon Elevé
tour
Couple moteur Elevé Faible Elevé
Sens de rotation Dépend Dépend de l’ordre Dépend
-> du sens du courant d’alimentation des -> du sens du courant
dans le moteur bobines dans le moteur
bipolaire bipolaire
-> de l’ordre -> de l’ordre
d’alimentation des d’alimentation des
bobines bobines
Fréquence de Faible Grande Grande
travail

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 22

Modes de fonctionnement :
Chaque phase au stator reçoit des impulsions d’une durée T.

2 modes de fonctionnement suivant la valeur de T :

-> fonctionnement par à coups : le rotor avance d’un pas et s’arrête

-> présence d’oscillations amorties

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 23

-> fonctionnement en continu : le rotor ne s’arrête pas entre 2 commutations

-> risque de résonance magnétique

-> fonctionnement en survitesse : si l’enchaînement des pas se produit en des

intervalles de temps trop court, nous sommes en régime de « survitesse ».
Le moteur peut subir des dommages irréparables.

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 24

Caractéristiques statiques :
Courant par phase = intensité par phase à fréquence nulle (moteur à l’arrêt) qui
provoque l’échauffement maximal admissible du moteur.
-> est mesuré à froid pour une alimentation à tension constante.

Couple de maintien statique = couple à appliquer sur le moteur pour provoquer une
rotation continue.

Couple de maintien (Cm) = couple minimum à appliquer au rotor pour occasionner sa

rotation (mesure faite à fréquence nulle moteur alimenté « 2 phases à la fois ».

Couple de détente = idem couple de maintien mais moteur non alimenté.

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 25

Caractéristiques dynamiques :
Avance élémentaire : -> 4 types de contraintes

Charge inertielle JL :
-> ne s’exerce que lors des accélérations et décélérations du moteur,
-> influe sur les fréquences de résonance.
-> Si JL est la résultante des inerties de la charge ramenées sur l’axe du rotor, le couple
équivalent dû à cette inertie est fonction du système de transmission.

Couple résistant dû aux frottements visqueux :

-> proportionnel à la vitesse
-> représente les actions d’un liquide ou d’un gaz sur un solide en déplacement en
milieu liquide ou gazeux.

Couple résistant dû aux frottements secs :

-> s’oppose toujours au déplacement
-> résultante des actions qui s’exercent sur un solide se déplaçant sur un autre solide.

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 26

Couple antagoniste MR :
Couple qui s’oppose à la rotation générale du rotor

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 27

Exemple de l’imprimante :
Inerties : pignons, engrenages et rouleaux à ramener à l’axe moteur

Couple d’antagoniste : couple au poids sec du papier ; faible par rapport au couple du
frottement sec.

Couple de frottement visqueux : dû au déplacement du rouleau dans l’air (ici

négligeable).

Couple de frottement sec : dû au frottement des différents axes (engrenages et

rouleaux) sur leurs paliers.

Inertie :Inertie du rotor

Frottement visqueux : -> frottement dû à l’air

-> couple résistant dû aux courants induits (effet équivalent à
un frottement visqueux)

Frottement sec : -> frottement de l’axe rotor sur les paliers

-> tenir compte de toutes les contraintes internes et externes
s’appliquant sur les paliers.
5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 28
Couples dynamiques :

Zone A : fonctionnement possible mais

possibilité de bruit à cause des à coups
du moteur.
Zone B : risque de perte de
synchronisme – résonance basse
fréquence
Zone C : zone d’arrêt démarrage sans
perte de pas (zone utile)
Zone D : zone de survitesse
(fonctionnement possible si arrêt et
démarrage en zone C)
Zone E : fonctionnement impossible

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 29

Comment définir les besoins ? Détermination des caractéristiques mécaniques
-> Définir clairement le système et la chaîne cinématique (évaluer les frottements et les inerties
ramenés à l’axe de moteur)

-> Mode de transmission – déterminez le couple utile, en dynamique et au maintien

-> Déterminez le nombre de pas à accomplir et le temps affecté à ce mouvement

-> Choisissez une vitesse de fonctionnement

-> Choisissez un mode d’alimentation (tension ou courant constant, niveaux de tension,…)

-> Prévoir la rampe d’accélération et de décélération pour éviter la perte de pas

-> Déterminer les conditions d’utilisation précises (température, charges axiales ou radiales,
cycles de fonctionnement, utilisation éventuelle d’un réducteur)

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 30

5.3. Détermination des paramètres
Considérons un système à une seule source d’énergie électrique (réluctance variable,
monophasé)

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 31

Bilan énergétique : d
dWe  i dt  dWJ  dWem  dWm
dt
> id  dWem  dWm
moteur tournant : dWm  Cem .d

On peut ainsi montrer que pour un système mono-source non saturable dont
l’inductance varie avec la position le couple vaut :

1 2 dL
Cem  i
2 d

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 32

Considérons un système à deux phases (bobinages alimentés) embrassant chacune un
flux inducteur (provenant par exemple d’aimants) :

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 33

Pour un moteur sans effet de reluctance variable (L1, L2 et M constantes en fonction de
la position angulaire) on a :

d f 1 d f 2
Cem  i1  i2
d d

Pour un moteur à reluctance variable pure à 2 phases on a f1 et f2 nuls et on néglige les
couples magnétiques entre phases :

1 2 dL1 ( m ) 1 2 dL2 ( m )
Cem  i1  i2
2 d m 2 d m

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 34

Cas de la structure à reluctance variable :
le stator est constitué de pôles saillants bobinés agencés de façon à constituer des
ensembles d’électro aimants capables d’attirer des ensembles de pôles saillants
rotoriques.

Exemple de structure possible :

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 35

On montre que :
Nr
Cem  .W
2
Avec : W = énergie convertie sur un cycle

Le nombre de pas par tour d’un moteur à reluctance variable est donné par le
nombre de positions d’équilibre stables par tour ; pour une phase il y Nr périodes
par tour et pour q phases il y a q.Nr pas par tour.

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 36

Structures à reluctance pure :
Structures à double denture « simple » et à 2 dents par phase :

6/4 8/6 6/8

q=3 et Nr=4 q=4 et Nr=6 q=3 et Nr=8
12 pas par tour 24 pas par tour 24 pas par tour

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 37

Structures à reluctance pure :
Structures à double denture « simple » et à plus de 2 dents par phase :

6/4 12/8
q=3 et Nr=4 q=6 et Nr=8
12 pas par tour 48 pas par tour

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 38

Vues en 3D avec détail des bobinages :

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 39

Obtention d’un grand nombre de pas par tour :
-> structures à pôle statoriques dentés (un bobinage excite plusieurs dents à la
fois (bobinage global)

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 40

Architecture multistack ou à phases juxtaposées :
-> le bobinage de chaque phase est solénoïdal (le flux circule
transversalement au mouvement relatif rotor stator
-> structure à « flux transverse »

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 41

Dans les machine à réluctance variable pure, une phase ne peut normalement
produire un couple positif que pendant la moitié de la période électrique
 un minimum de trois phases est donc nécessaire pour bénéficier de la
possibilité d’avoir un couple supérieur à 0 en toute position.

Avantage = absence d’aimants

 très économiques et aptes aux environnements très sévères, en
particulier en températures extrêmes.
 en l’absence de courant dans les phases, ils ont un couple nul (pas de
couple de détente) ce qui est recherché dans certaines applications.
 Ils permettent d’obtenir des accélérations élevées grâce à la faible inertie
du rotor.

Tout particulièrement dans les petites dimensions (domaine de prédilection des moteurs
pas à pas) ces moteurs ont de faibles performances de couple relativement à l’énergie
consommée ou à leur masse, car ils n’ont pas d’aimants…

 Ils n’occupent que des niches (très hautes températures, accélérations élevées,
très faible coût).

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 42

Cas de la structure à aimants permanents :
Considérons un système à 2 sources :

1 dL ( ) dM ( ) 1 2 dL2 ( )
On montre que : Cem  i12 1  i1 .i2  i2
2 d d 2 d

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 43

Pour mettre en évidence les composantes du couple électromagnétique dans un moteur
avec aimants, on considère ce système élémentaire reluctant polarisé tournant

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 44

 1 dL ( ) dM ( ) 1 2 dLa ( )
On montre que Cem (iaeq , i, )  i 2  i .iaeq  iaeq
2 d d 2 d
Avec iaeq = courant équivalent dû à l’aimant inducteur.

-> composante reluctante 1 2 dL ( )

i
2 d
dM ( )
-> composante hybride ou synchrone i .iaeq
d

-> composante de détente 1 2 dLa ( )

iaeq
2 d

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 45

Les structures à aimants permanents sont des structures dans lesquelles le flux
inducteur est alternatif comme dans les machines synchrones à aimants :

p
Dans ce cas le couple moyen vaut : Cem  .W
2
Avec p = nombre de paires de pôles

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 46

Soit p le nombre de paires de pôles, il y a deux positions stables par période
électrique, selon que le courant est positif ou négatif, donc 2.p positions stables
par tour pour une phase.

Le nombre de pas d’un Moteur à Aimants Permanents vaut, pour q phases,

2.q.p pas par tour.

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 47

Structure « Tin-can » diphasée à aimants permanents

-> la structure la plus employée dans les moteurs pas à pas à aimants.
-> le stator = deux phases en structure à griffes (comme l’inducteur des
alternateurs automobile),
-> les bobinages d’induit sont des solénoïdes (bobinages globaux). Lorsqu’on les
alimente, ils produisent des pôles alternés qui attirent les pôles correspondant du
rotor, lui-même constitué d’une couronne aimantée (ferrite ou NdFeB).
Dans la gamme la plus courante, le nombre de pas par tour est de 48 (obtenu avec
2 phases et 12 paires de pôles).
5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 48
Structures monophasées :

-> couple de frottement sec quasi-nul

-> elles exploitent un couple de détente permettant au rotor de s’arrêter dans une
position où le couple hybride sera non nul.
-> moteur Lavet = rotor bipolaire et structure simple

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 49

Structures hybrides :
 Interaction fer fer avec excitation par aimant permanent
 Comprend un couple hybride (prépondérant), un couple reluctant et un couple
de détente

Moteur hybride 4 phases

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 50

  Structures très efficaces en couple (300 tr/mn à 1kHz avec 200 pas par tour)
 Structure la plus courante 2 phases à 4 plots et couronnes rotoriques à 50 dents.

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 51

3.4. Exemples :

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 52

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 53
5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 54
Nippon Pulse Motor
Moteur PF25-24 (Tin Can 2 phases) C = 8 mN.m, 24 pas/tour, ferrite
Influence du mode d’alimentation

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 55

Moteur PF55H-48 (Tin Can 2 phases) C = 170 mN.m, 48 pas/tour, ferrite

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 56

Moteurs hybrides Vexta commercialisés avec l’électronique de puissance et de
commande :

Moteurs et drivers Amortisseurs visqueux

Ces moteurs hybrides à 5 phases permettent de réduire considérablement les

vibrations, mais cette spécificité rend quasi-obligatoire l’utilisation des drivers du
constructeur.
Ainsi ces moteurs, prévus pour être commercialisés avec leur électronique de
puissance et de commande, sont très sobrement spécifiés et leurs caractéristiques
sont précisées avec le driver constructeur :

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 57

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 58
 driver : 77 X 72 X 31 mm

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 59

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 60
5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 61
 On remarquera que la structure électromagnétique est associée à plusieurs bobinages
(nombres de spires) fractionnés en 2 parties pour une mise en parallèle ou en série
qui permet d’adapter les caractéristiques au besoin.
Pull out = moteur Pull in = frein

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 62

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 63
Rappel sur les moments d’inertie :

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 64

5 Avril 2017 Moteurs pas à pas 65