‫شور بالجلفة‬‫جاامعة زيان عاش‬

‫كليية العلوم والتكننولوجيا‬

‫دائئرة العلوم والتككنولوجيا‬

‫سي األول لماددة الروبوتيك‬

‫ك‬ ‫ختبار السداس‬
‫اخ‬
‫سنة ااولى ماستر آلية‬
20114/02/16 ‫بتاريخ‬
‫خ‬
   ‫جودي‬.‫ د‬.‫ د‬: ‫مسؤول اللمادة‬
dalila.ddjjoudi @univ‐djelfa.dz
 Soit le robot m
S manipulateur de la Fig.1.   
  
 1. Expliquer  comment pllacer les repèères décrivannt les différennts corps du   robot selonn la 
  convention de Denavitt‐Henterbergg. 
 2.
2 Selon la mmême conven ntion, placer d
de façon clairre les repèress liés à chaqu ue corps.  
 3.
3 Donner laa définition d des paramètrees géométriq ques  sj,  aj, d
 dj,  Qj et rj, eet le tableau d
 des 
  paramètrees géométriquues. 
 4.
4 Si  on  connsidère  que  l’organe 
l term
minal  est  le   corps 
c C3.  Coomment  calcculer  le  mod dèle 
  géométriqque direct corrrespondant.  
 5.
5 Expliquer   brièvement   le  principe   de  la  métho ode  de  Paull  pour  le  callcul  du  mod dèle 
  géométriqque inverse (aavec le vrai organe terminnal). 
 6.
6 Quelle estt la propriété  de ce mécan nisme qui nou us permet dee faciliter le c calcul du MG GI.  Figu
ure 1. Robot
77. Dans quellle modèle on
n utilise la maatrice Jacobieenne et quellle est son utillité.  manip
pulateur à 6ddl
 
8. Chaque co
8 orps k induiit une vitessse de translaation, Vk,n ett une vitessee de rotation n Wk,n sur lee corps n.  
a. Soit n=33, Donner l’eexpression d  des vitesses  V3  et W3 en
n fonction ddes vitesses i  induites parr les corps k k. 
b. Donner  l’expression n de la matrrice Jacobien nne cinémaatique (n=3). 
9
9. Expliquer r les étapes  de calcul d du modèle d dynamique i  inverse du r
 robot en uttilisant le fo ormalisme d  de 
n
newton  Euller.  Donnerr  les  expreessions  jusq qu’à  n=3  (ssans  détailller  le  calcu ul)  avec  less  vitesses  et e
a
accélération s initiales n
nulles. 
100. Dans la g génération d  de trajectoires quelles so ont les classses de mouvvement qu’o on peut générer. 
111.  Donner   la 
l définition n  et  la  méth
hode  de  calcul  du  temmps  minimaal  pour  un   robot  dans   le  cas  d’un ne 
g
génération d  de trajectoirre polynomiiale. 
122.  Faites  unne  comparaiison  entre   la l génératioon  de  trajecctoires  danss  l’espace  caartésien  et   dans 
d l’espacce 
a
articulaire.    
 
‫يمككنكم قطع الجزء السفلي للجواب وربح الوقت‬
 
Nom 
N
P
Prénom 
j 
j sj  aj  dj   Qj  rj 
1 
1          
2 
2          
3 
3          
4 
4          
5 
5          
6 
6          
 
 

‫ق‬
‫بالتوفيق‬
‫المتحان األعمال التتطبيقية‬
‫ن‬ ‫االحتفاظ بنص االمتتحان‬
‫ظ‬ ‫يررجى‬