Cours3 Commande

Introduction
Lois de commande
Procédure pour le choix des correcteurs
Commandes des systèmes industriels
ed »
K. Menighed i g h
en
ar «M
Département de Pétrochimie et Génie des Procédés
cr i tp
en té Université 20 Août 1955-Skikda
o c um
D Cours N˚3
Commande PID
Master 1- Tronc Commun
Menighed Commande des systèmes

Introduction
Lois de commande
Contenu du cours N˚3

Introduction
1
Objectif de l’automatique ed »
i g h
Fonction de transfert
en
Action P
ar «M
Action I
Action D cr i tp
en té
um P
Lois de commande
2
o c
Correcteur
DCorrecteur PI
Correcteur PD
Correcteur PID
3 Procédure pour le choix des correcteurs

Objectif de l’automatique
Introduction Fonction de transfert
Lois de commande Action P
Procédure pour le choix des correcteurs Action I
Action D
Les systèmes à régler peuvent représenter quelques contre

performances :
ed »
i g h
Une précision permanente insuffisante ;
en
r «M
Une marge de stabilité (MG et Mϕ) trop faible=⇒système
a
i tp
proche de l’instabilité en BF=⇒réponse oscillatoire mal
c r
n t é
amortie (fort dépassement) ;
Un temps
u e
mde réponse trop élevé (système lent) ;
c
D1o dépassement D trop important ;
er
1
Cas extrême : système instable.

Action D
Au regard des spécifications de performance en BF d’un cahier des

charges fixant le comportement souhaités en
régulation/asservissement :
»
hed
Précision : erreur statique (diminution ou l’annulation) ;
1
2Rapidité : Bande Passante (BP) ou temps denréponse

e i g
(montée) ; « M
rstabilité tel que :
t p
Stabilité : on règle les marges a
de
ri
3
é c
m ent MG ≥ 10 , Mϕ ≥ 45˚ db
ocuune bonne robustesse de stabilité ;

Dpour
4 Réduction du 1er dépassement D1 ;
5 Rejet de perturbation.
Remarque : plus la BP est large, plus le temps de réponse est
court.
Action D

»
hed
1

e i g
(montée) ; « M
t p
de
ri
3
é c
m ent MG ≥ 10 , Mϕ ≥ 45˚ db

Dpour
court.
Action D

»
hed
1

e i g
(montée) ; « M
t p
de
ri
3
é c
m ent MG ≥ 10 , Mϕ ≥ 45˚ db

Dpour
court.
Action D

»
hed
1

e i g
(montée) ; « M
t p
de
ri
3
é c
m ent MG ≥ 10 , Mϕ ≥ 45˚ db

Dpour
court.
Action D

»
hed
1

e i g
(montée) ; « M
t p
de
ri
3
é c
m ent MG ≥ 10 , Mϕ ≥ 45˚ db

Dpour
court.
Action D
Pour améliorer ces spécifications en BF, il est nécessaire

d’introduire un correcteur C(p).
Le correcteur (loi de commande adéquate) doit réaliser le meilleur
compromis entre précision, stabilité et rapidité du système étudié,
ed »
mais la stabilité doit toujours être privilégiée.
i g h
M Système de commande en
Système à régler
R(p) +
C(p) p ar «
(p) U (p) Y (p)
cr i t G(p)
en té − Entité modifiable Entité non modifiable
o c um Figure: Système en BF
D
L’idée de cette structure est de maîtriser la sortie y (t). Içi, le
correcteur C(p) génère le signal u(t) qui va permettre d’obtenir le
signal y (t) désiré correspondant à la valeur désirée de l’entrée r (t)
(référence)
Action D
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Introduction
1
i g h
en
Action P
ar «M
Action I
Action D cr i tp
en té
um P
Lois de commande
2
o c
Correcteur
DCorrecteur PI
Correcteur PD
Correcteur PID

Action D
ed »
i g h
Objectif en
ar «M
Amener le système à suivre un comportement fixé par un cahier
r i tp
des charges et surtout accroître la stabilité en éloignant le précédé
c
en té
corrigé du point critique d’instabilité.
o c um
D

Action D
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Introduction
1
i g h
en
Action P
ar «M
Action I
Action D cr i tp
en té
um P
Lois de commande
2
o c
Correcteur
DCorrecteur PI
Correcteur PD
Correcteur PID

Action D
La fonction de transfert du correcteur est :
C(p) =
TL(sortie)
=
U(p)
ed »
TL(entrée) ε(p)
i g h
en
ar «M
Un correcteur est caractérisé par une loi de commande donnée
cr i tp
par :u(t) = f (ε(t)) afin de corriger l’erreur et la rendre minimale ;
té
proche de "0" en régime permanent.
e n
Les lois de commande les plus utilisées en industrie sont des
c um
combinaisons des 3 actions :
o
DP : Proportionnelle ;
1
2 I : Intégrale ;
3 D : Dérivée

Action D
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Introduction
1
i g h
en
Action P
ar «M
Action I
Action D cr i tp
en té
um P
Lois de commande
2
o c
Correcteur
DCorrecteur PI
Correcteur PD
Correcteur PID

Action D
Action P
La loi de commande est donnée par :

ed »
i g h
u(t) = K ε(t) − −→ C(p) =
p
U(p)
TL
M=Ken> 0 p
p a r« ε(p)
é c r it
Avantages
m e ndut gain K se traduit par :
o cu
Une augmentation p
DAugmentation de la rapidité de la réponse transitoire=⇒
réduit le temps de réponse ;
Amélioration de la précision (diminution/réduction de l’offset
pour entrée : échelon).

Action D
Inconvénients
ed »
i g h
Une augmentation progressive du gain Kp se traduit par :
en
a r «M
Plus précis et plus rapide mais risque d’avoir des oscillations
t p
importantes, voire de l’instabilité du système en BF ;
r i
t c
é de stabilité (Mϕ) BF ;
Diminution de la marge
e n
m de l’amortissement : ξ &=⇒ Mϕ &
Une baisse
c u
Dsio0 < ξ < 1 ==⇒ D %ξ&
1

Action D
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Introduction
1
i g h
en
Action P
ar «M
Action I
Action D cr i tp
en té
um P
Lois de commande
2
o c
Correcteur
DCorrecteur PI
Correcteur PD
Correcteur PID

Action D
−π
Effet : Accélérateur, retard de phase (déphasage de
2
)
ed »
i g h
en
«M
Z t
1 U(p) 1
u(t) =
a r
ε(τ )dτ −
TL
−→ C(p) =
=
Ti
c r i tp
0 ε(p) Tp i
e
T : constante du n té 1
i
um temps d’intégration et K = : facteur ou gaini
oc
T i
D
intégral.
Plus T est grande, plus l’action intégrale est faible.
i

Action D
Avantages
Elimination de l’erreur statique (εp = 0) en régime permanent
pour un système de classe 0=⇒ amélioration de la précision
statique ;
e d »
Rejet de perturbation affectant la commanden i g h
Agit en régime permanent et basses« M e ;
p a r fréquences :t → ∞,
p → 0(ω → 0)
é c renitbasses fréquences
m e nt
Augmentation du gain
ocude rendre le système instable en BF : dégradation

Inconvénients
DRisque
−π
(réduction) de la Mϕ. Elle apporte une phase de en BF
2
1
pour ω < ;
Ti
Diminution de la rapidité et de l’amortissement ξ &.
Action D
Avantages
statique ;
e d »
p → 0(ω → 0)
m e nt

Inconvénients
DRisque
−π
2
1
pour ω < ;
Ti
Action D
Avantages
statique ;
e d »
p → 0(ω → 0)
m e nt

Inconvénients
DRisque
−π
2
1
pour ω < ;
Ti
Action D
ed »
Remarque : Lorsque un intégrateur n’est pas déjà présent dans le
i g h
système à régler, il est intéressant de l’insérer dans le correcteur à
en
des fins de précisions.
a r «M
A retenir
cr i tp
é la précision, les autres performances sont
L’action I n’amélioret que
n
dégradés. um e
Do c

Action D
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Introduction
1
i g h
en
Action P
ar «M
Action I
Action D cr i tp
en té
um P
Lois de commande
2
o c
Correcteur
DCorrecteur PI
Correcteur PD
Correcteur PID

Action D
π
Effet : Stabilisant, avance de phase (déphasage de )
ed »
2
i g h
en
a r «U(p)M= T p
TL
t p ε(p)
u(t) = Td ε(t) −
−→ C(p) = d
c r i
T : constante du en t é de dérivation et K = T : facteur ou
temps
um
d d d
c
gain dérivateur.
o
DT est grande, plus l’action intégrale est importante.
Plus d

Action D
Avantages
Permet de stabiliser le système par augmentation de la Mϕ ;
Améliore la rapidité par élargissement de la BP (ou
e d »
diminution de temps de réponse) ;
n ig h
e
Agit en régime transitoire (dynamique), hautes
fréquences :t → 0, p → ∞(ω → ∞).« M
p a r
c ri t
Inconvénients
é
ntle régime permanent ;
Aucun effetesur
m
u la sollicitation des actionneurs ;
ocaccentue
DElle
Si le signal de mesure est bruité, la dérivée amplifie le bruit ce
qui rend son utilisation impossible =⇒ filtrage de la sortie ;
Correcteur purement théorique : physiquement irréalisable :
deg(N(p)) > deg(D(p)))

Action D
Avantages
e d »
n ig h
e
p a r
c ri t
Inconvénients
é
Aucun effetesur
m
ocaccentue
DElle

Action D
Avantages
e d »
n ig h
e
p a r
c ri t
Inconvénients
é
Aucun effetesur
m
ocaccentue
DElle

Action D
1Td p Td ed »
Créel (p) = avec τf = , N >> 1
i g h
1 + τf p N
en
a1
r «M
tp
Le filtre passe-bas d’orde 1 : va atténuer seulement le
c r i 1 + τf p
en té
bruit de mesure, il n’affecte pas les performances du correcteur
A retenir um
DocD améliore la stabilité et la rapidité.
L’action

Action D
Table: Tableau récapitulatif
ed »
Action Régime dynamique
i g h
Régime permanent
en
«M
P Augmentation de la rapidité Diminution de l’erreur
a r
Diminution de la rapidité
r i tp
et de l’amortissement
c
I
en té
ξ &=⇒ Mϕ & Annulation de l’erreur statique
c m
uAugmentation
si 0 < ξ < 1 ==⇒ D %
ξ&
1
D o de la rapidité
et de l’amortissement
D ξ %=⇒ Mϕ % Rien
ξ%
si 0 < ξ < 1 ==⇒ D1 &

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
Différents correcteurs
e d »
n h
ig de ces
e
«M
Les lois de commande conventionnelles sont la combinaison
3 actions :
a r
1 Correcteur P
c r i tp
2
e
Correcteur PIn té
3
o c umPD
Correcteur
DCorrecteur PID
4

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
e d »
n h
ig de ces
e
«M
3 actions :
a r
1 Correcteur P
c r i tp
2
e
Correcteur PIn té
3
o c umPD
Correcteur
DCorrecteur PID
4

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
e d »
n h
ig de ces
e
«M
3 actions :
a r
1 Correcteur P
c r i tp
2
e
Correcteur PIn té
3
o c umPD
Correcteur
DCorrecteur PID
4

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
e d »
n h
ig de ces
e
«M
3 actions :
a r
1 Correcteur P
c r i tp
2
e
Correcteur PIn té
3
o c umPD
Correcteur
DCorrecteur PID
4

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
e d »
n h
ig de ces
e
«M
3 actions :
a r
1 Correcteur P
c r i tp
2
e
Correcteur PIn té
3
o c umPD
Correcteur
DCorrecteur PID
4

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
Cours 3: Plan
Introduction
1
i g h
en
Action P
ar «M
Action I
Action D cr i tp
en té
um P
Lois de commande
2
o c
Correcteur
DCorrecteur PI
Correcteur PD
Correcteur PID

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
Correcteur P
ed »
i g h
en
a r «M
t
Le correcteur P est déjà vu ; ine
r p pas résoudre le dilemme
peut
stabilité-précision.
té c
e n
o c um
D

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
Cours 3: Plan
Introduction
1
i g h
en
Action P
ar «M
Action I
Action D cr i tp
en té
um P
Lois de commande
2
o c
Correcteur
DCorrecteur PI
Correcteur PD
Correcteur PID

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
Correcteur PI
ed »
En pratique, il est impossible d’obtenir une erreur statique nulle en
i g h
agissant seulement sur le gain Kp ; il faut introduire un intégrateur en
I
a r «M
i tp
Ce correcteur a pour objectif de tirer profit des avantages de l’effet
cr
e n té
I sans ses inconvénients.
o c um
D
Structure parallèle Structure série
U(p) 1+T p
U(p) 1 i
C(p) = = Kp + C(p) = = Kp
ε(p) Ti p ε(p) Ti p

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
Correcteur PI
ed »
i g h
agissant seulement sur le gain Kp ; il faut introduire un intégrateur en
I
a r «M
i tp
cr
e n té
o c um
D
Structure parallèle Structure série
U(p) 1+T p
U(p) 1 i
C(p) = = Kp + C(p) = = Kp
ε(p) Ti p ε(p) Ti p

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
Correcteur PI
agissant seulement sur le gain Kp ; il faut introduire un intégrateur
ed »
I i g h
en
I sans ses inconvénients. a r «M
cr i tp
Structure parallèle nt
é
u m e Structure série
D o c Kp
C(p) =
U(p)
= K
1+T p
p
i
(p)
+ ε(p)
U (p) Tp i
1
Ti p
U(p) 1
C(p) = = Kp +
ε(p) Ti p
Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
Correcteur PI
agissant seulement sur le gain Kp ; il faut introduire un intégrateur ed »
i g h
I
en
a r «M
cr i tp
e n té
u m
Structure parallèle
c =K + 1
Structure série
D=oU(p)
C(p)
ε(p) Tp
p
i
(p) 1
+ Kp
U (p)
Ti p
U(p) 1+T p
i
C(p) = = Kp
ε(p) Ti p

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
Effet pour entrée échelon
Le correcteur PI introduit un intégrateur pur

1
ed »
p i g h
, ce qui augmente
la classe du système corrigé. en
a r
Effet statique (régime permanent) :«M
t carpil apporte un gain en basses
1
c r i
Annule l’erreur statique
fréquences ; t é
Pasmde e n : Ne dégrade pas sa Mϕ en hautes
déphasage
u
Docfréquences.
2 Effet dynamique (régime transitoire) :
Augmente le temps de réponse (système moins rapide) ;
Dégrade la stabilité si Ti est mal réglé sinon il n’y a rien.

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID

1
ed »
p i g h
, ce qui augmente
a r
1
c r i
fréquences ; t é
déphasage
u
Docfréquences.

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID

1
ed »
p i g h
, ce qui augmente
a r
1
c r i
fréquences ; t é
déphasage
u
Docfréquences.

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
Cours 3: Plan
Introduction
1
i g h
en
Action P
ar «M
Action I
Action D cr i tp
en té
um P
Lois de commande
2
o c
Correcteur
DCorrecteur PI
Correcteur PD
Correcteur PID

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
Correcteur PD
Ce correcteur a pour objectif d’apporter du gain et de la phase en

ed »
moyennes et hautes fréquences .
i g h
en
a r «M Structure série
r i t p
U(p)
ε(p) nt é
c U(p)
C (p) =
idéal = K +T p p d Cidéal (p) = = Kp 1 + T d p
ε(p)
u m e
Docparallèle1T p
Structure Structure série
1Td p
d
Créel (p) = Kp + Créel (p) = Kp 1 +
1 + τf p 1 + τf p
Créel (p) représente une approximation d’un correcteur permettant
d’avoir un effet dérivé.
Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
Correcteur PD

ed »
i g h
en
r i t p
U(p)
ε(p) nt é
c U(p)
C (p) =
ε(p)
u m e
Docparallèle1T p
1Td p
d
1 + τf p 1 + τf p
Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
Correcteur PD

ed »
i g h
en
r i t p
U(p)
ε(p) nt é
c U(p)
C (p) =
ε(p)
u m e
Docparallèle1T p
1Td p
d
1 + τf p 1 + τf p
Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
Correcteur PD

ed »
i g h
en
r i t p
U(p)
ε(p) nt é
c U(p)
C (p) =
ε(p)
u m e
Docparallèle1T p
1Td p
d
1 + τf p 1 + τf p
Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
Correcteur PD

ed »
i g h
en
r i t p
U(p)
ε(p) nt é
c U(p)
C (p) =
ε(p)
u m e
Docparallèle1T p
1Td p
d
1 + τf p 1 + τf p
Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
π
Le correcteur PD introduit un déphasage de , ce qui augmente
ed »
2
i g h
la stabilité du système corrigé.
M en
1 Effet statique (régime permanent) :
a r «
p ;
ttransitoire)
Diminution de l’erreur statique
r i
2
t é
Effet dynamique (régime c :
n
Assurerela stabilité pour les système à régler instable à la base ;
o c um ou accroitre le degré de stabilité (MG et Mϕ) ;
Augmenter
D Réduire D ; 1
Améliorer la rapidité en BF ;
En général, améliore la réponse transitoire (oscillations, D1 et
rapidité)

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
π
ed »
2
i g h
M en
a r «
p ;
ttransitoire)
r i
2
t é
n
Augmenter
D Réduire D ; 1
rapidité)

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
π
ed »
2
i g h
M en
a r «
p ;
ttransitoire)
r i
2
t é
n
Augmenter
D Réduire D ; 1
rapidité)

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
Cours 3: Plan
Introduction
1
i g h
en
Action P
ar «M
Action I
Action D cr i tp
en té
um P
Lois de commande
2
o c
Correcteur
DCorrecteur PI
Correcteur PD
Correcteur PID

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
Correcteur PID
ed »
i g h
en
a r «M
Ce correcteur est une combinaison des 2 correcteurs PI et PD
r i t p
té c Structure série
m e1 n 1
u Tp

C (p) =cK + + T p C (p) = K 1+ 1+T p
Do
idéal p d idéal p d
i Tp i

Correcteur P
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Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
Correcteur PID
ed »
i g h
en
a r «M
r i t p
té c Structure série
m e1 n 1
u Tp

C (p) =cK + + T p C (p) = K 1+ 1+T p
Do
idéal p d idéal p d
i Tp i

Correcteur P
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Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
Correcteur PID

ed »
i g h
en
ar « M 1 Structure série
Kp
i t p
écr
C (p) = K 1+ 1+T p idéal p d
Tp
(p)
en t1
+
U (p)
i
um Ti p
Do c Td p
1
Cidéal (p) = Kp + + Td p
Ti p

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
Correcteur PID
e d »
n
Ce correcteur est une combinaison des 2 correcteurs iPIh
g et PD
e
a r «M
r i t pStructure série
(p) = K + n+tT p
1 é c
Cidéal
u
p
mT pe d (p)
Kp 1
Ti p + Td p +
U (p)
Do c i
1
Cidéal (p) = Kp 1+ 1+Td p
Ti p

Correcteur P
Introduction
Correcteur PI
Lois de commande
Correcteur PD
Correcteur PID
Structure mixte
ed »
i g h
en
(p)
ar «M
Kp 1
Ti p +
U (p)
cr i tp
n t é Td p
u e
m1 + 1 + T p
C
Do
(p)
idéalc= K p
Tp i
d

Introduction
Lois de commande
Procédure
Etape 1 : Analyse du système à régler (temporelle et/ou

ed »
fréquentielle), pour connaitre ses performances dynamique et
i g h
statique. en
r «M
Etape 2 : : Analyse du cahier des charges : traduction en
a
i tp
termes d’erreur, rapidité, Mϕ,· · · , etc.
cr
t
Etape 3 : : Choix
n é type du correcteur compte tenu du
du
cahier des
u e
mcharges et des caractéristique du système à régler
c
o 4 : : Calcul des paramètres du correcteur
DEtape
Etape 5 : : Vérification des performances du système corrigé.
Si le cahier des charges n’est pas satisfait, retour à l’étape 3,
sinon étape 6
Etape 6 : : Réalisation de l’asservissement et validation

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Master 1- Tronc Commun

Menighed Commande des systèmes

Contenu du cours N˚3

Menighed Commande des systèmes

Les systèmes à régler peuvent représenter quelques contre

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Au regard des spécifications de performance en BF d’un cahier des

2Rapidité : Bande Passante (BP) ou temps denréponse

ocuune bonne robustesse de stabilité ;

Au regard des spécifications de performance en BF d’un cahier des

2Rapidité : Bande Passante (BP) ou temps denréponse

ocuune bonne robustesse de stabilité ;

Au regard des spécifications de performance en BF d’un cahier des

2Rapidité : Bande Passante (BP) ou temps denréponse

ocuune bonne robustesse de stabilité ;

Au regard des spécifications de performance en BF d’un cahier des

2Rapidité : Bande Passante (BP) ou temps denréponse

ocuune bonne robustesse de stabilité ;

Au regard des spécifications de performance en BF d’un cahier des

2Rapidité : Bande Passante (BP) ou temps denréponse

ocuune bonne robustesse de stabilité ;

Pour améliorer ces spécifications en BF, il est nécessaire

en té − Entité modifiable Entité non modifiable

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La fonction de transfert du correcteur est :

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La loi de commande est donnée par :

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ocude rendre le système instable en BF : dégradation

ocude rendre le système instable en BF : dégradation

ocude rendre le système instable en BF : dégradation

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deg(N(p)) > deg(D(p)))

deg(N(p)) > deg(D(p)))

deg(N(p)) > deg(D(p)))

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Table: Tableau récapitulatif

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Effet pour entrée échelon

Le correcteur PI introduit un intégrateur pur

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Effet pour entrée échelon