Introduction

Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande

Commandes des systèmes industriels

h ed”
enig
K. Menighed

r “ M
tp a
Département de Pétrochimie et Génie des Procédés
i
éc r
t
men
Université 20 Août 1955-Skikda

o c u
D Cours N˚1

Généralités sur la commande des systèmes

Master 1- Tronc Commun

Menighed Commande des systèmes

 Introduction
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande

Contenu du cours N˚1

h ed”
enig
1 Introduction
Qu’est ce que l’automatique
r “ M
Cadre du Travail
itp a
éc r
2
en t
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande
u m
Notion générale
c
Do Système réel ou physique
Modélisation mathématique
Loi de commande

Menighed Commande des systèmes

 Introduction Qu’est ce que l’automatique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Cadre du Travail

Cours 1: Plan

h ed”
enig
1 Introduction
Qu’est ce que l’automatique
r “ M
Cadre du Travail
itp a
éc r
2
en t
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande
u m
Notion générale
c
Do Système réel ou physique
Modélisation mathématique
Loi de commande

Menighed Commande des systèmes

 Introduction Qu’est ce que l’automatique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Cadre du Travail

Définitions et notions

L’automatique est : h e d”
Définition 1: la commande d’un système e n ig
(physique,
. . .“)M
1

chimique, mécanique, électrique r

it p a sans l’intervention de

c r
l’être humain afin de réaliser une tâche prédéfinie. (un
n t é tout seul).
système qui fonctionne
e
2

o c um
Définition 2: une science et une technique qui permet de
Dmaîtriser le comportement d’un système (traduit par ses
grandeurs de sortie), en agissant de manière adéquate sur
les grandeurs d’entrée.

Menighed Commande des systèmes

 Introduction Qu’est ce que l’automatique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Cadre du Travail

Définitions et notions

L’automatique est : h e d”
Définition 1: la commande d’un système e n ig
(physique,
. . .“)M
1

chimique, mécanique, électrique r

it p a sans l’intervention de

c r
l’être humain afin de réaliser une tâche prédéfinie. (un
n t é tout seul).
système qui fonctionne
e
2

o c um
Définition 2: une science et une technique qui permet de
Dmaîtriser le comportement d’un système (traduit par ses
grandeurs de sortie), en agissant de manière adéquate sur
les grandeurs d’entrée.

Menighed Commande des systèmes

 Introduction Qu’est ce que l’automatique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Cadre du Travail

Analyse & Synthèse

h ed”
“M
L’objectif: est de fournir des outils conceptuels et enig
a r
mathématiques pour:
c r it p et/ou fréquentielle)
té
Analyse des systèmes (temporelle
1

e n
um
2 Synthèse des systèmes de commande (conception des

D o c
correcteurs)

Menighed Commande des systèmes

 Introduction Qu’est ce que l’automatique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Cadre du Travail

Analyse & Synthèse

h ed”
“M
L’objectif: est de fournir des outils conceptuels et enig
a r
mathématiques pour:
c r it p et/ou fréquentielle)
té
Analyse des systèmes (temporelle
1

e n
um
2 Synthèse des systèmes de commande (conception des

D o c
correcteurs)

Menighed Commande des systèmes

 Introduction Qu’est ce que l’automatique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Cadre du Travail

Cours 1: Plan

h ed”
enig
1 Introduction
Qu’est ce que l’automatique
r “ M
Cadre du Travail
itp a
éc r
2
en t
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande
u m
Notion générale
c
Do Système réel ou physique
Modélisation mathématique
Loi de commande

Menighed Commande des systèmes

 Introduction Qu’est ce que l’automatique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Cadre du Travail

Cadre du Travail.

h ed”
“ M enig
r
Ce cours traite uniquement la synthèse des correcteurs de
a
itp
Système Linéaire Invariant dans le Temps (SLIT) c.-à-d. le
c r
é
système dont on peut représenter son comportement
t
u m en
dynamique par une équation différentielle linéaire à cœfficients
c
constants liant les grandeurs d’entrée et de sortie.
Do

Menighed Commande des systèmes

 Introduction Qu’est ce que l’automatique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Cadre du Travail

Schéma bloc fonctionnel.

h ed”
“M
Généralement, un système se caractérise par des: enig
a r
Entrée(s): Cause
c r i t ppeut maîtriser;
Commande: celle
n é que l’on ne peut pas maîtriser.
tcelle que l’on
e
Perturbation:
umEffet, conséquence
D o c
Sortie(s):

Menighed Commande des systèmes

 Introduction Qu’est ce que l’automatique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Cadre du Travail

Schéma bloc fonctionnel.

h ed”
“M
Généralement, un système se caractérise par des: enig
a r
Entrée(s): Cause
c r i t ppeut maîtriser;
Commande: celle
n é que l’on ne peut pas maîtriser.
tcelle que l’on
e
Perturbation:
umEffet, conséquence
D o c
Sortie(s):

Menighed Commande des systèmes

 Introduction Qu’est ce que l’automatique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Cadre du Travail

Schéma bloc fonctionnel.

Généralement, un système se caractérise par des:

Entrée(s): Cause
h ed”
Commande: celle que l’on peut maîtriser; nig
pase
Perturbation: celle que l’on ne peut M
r “ maîtriser.

i
Sortie(s): Effet, conséquence
r t pa
n t éc
c u me Perturbation

Do
Entrée E(p) Sortie S(p)
Systme linéaire
Commande Comportement

Figure: Schéma bloc fonctionnel.

Menighed Commande des systèmes

 Introduction Qu’est ce que l’automatique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Cadre du Travail

Résumé.

Table: Tableau récapitulatif

h ed”
“ M enig
Système à commander
a r
Modélisation mathématique)

c r itp (Equation)
• Dynamique
nt é • Eq.diff (temps continu)

u m e ou Eq. récurrente (temps discret)

o c
• Linéaire • Vérifie le principe de superposition
•DInvariant dans le Temps • A cœfficients constants
ou Stationnaire
• Multi-variable • E ∈ Rm×1 , S ∈ Rp×1
• Mono-variable • E ∈ R1×1 , S ∈ R1×1

Menighed Commande des systèmes

 Introduction Qu’est ce que l’automatique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Cadre du Travail

Résumé.

Table: Tableau récapitulatif

h ed”
“ M enig
Système à commander
a r
Modélisation mathématique)

c r itp (Equation)
• Dynamique
nt é • Eq.diff (temps continu)

u m e ou Eq. récurrente (temps discret)

o c
• Linéaire • Vérifie le principe de superposition
•DInvariant dans le Temps • A cœfficients constants
ou Stationnaire
• Multi-variable • E ∈ Rm×1 , S ∈ Rp×1
• Mono-variable • E ∈ R1×1 , S ∈ R1×1

Menighed Commande des systèmes

 Introduction Qu’est ce que l’automatique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Cadre du Travail

Résumé.

Table: Tableau récapitulatif

h ed”
“ M enig
Système à commander
a r
Modélisation mathématique)

c r itp (Equation)
• Dynamique
nt é • Eq.diff (temps continu)

u m e ou Eq. récurrente (temps discret)

o c
• Linéaire • Vérifie le principe de superposition
•DInvariant dans le Temps • A cœfficients constants
ou Stationnaire
• Multi-variable • E ∈ Rm×1 , S ∈ Rp×1
• Mono-variable • E ∈ R1×1 , S ∈ R1×1

Menighed Commande des systèmes

 Introduction Qu’est ce que l’automatique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Cadre du Travail

Résumé.

Table: Tableau récapitulatif

h ed”
“ M enig
Système à commander
a r
Modélisation mathématique)

c r itp (Equation)
• Dynamique
nt é • Eq.diff (temps continu)

u m e ou Eq. récurrente (temps discret)

o c
• Linéaire • Vérifie le principe de superposition
•DInvariant dans le Temps • A cœfficients constants
ou Stationnaire
• Multi-variable • E ∈ Rm×1 , S ∈ Rp×1
• Mono-variable • E ∈ R1×1 , S ∈ R1×1

Menighed Commande des systèmes

 Introduction Qu’est ce que l’automatique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Cadre du Travail

Résumé.

Table: Tableau récapitulatif

h ed”
“ M enig
Système à commander
a r
Modélisation mathématique)

c r itp (Equation)
• Dynamique
nt é • Eq.diff (temps continu)

u m e ou Eq. récurrente (temps discret)

o c
• Linéaire • Vérifie le principe de superposition
•DInvariant dans le Temps • A cœfficients constants
ou Stationnaire
• Multi-variable • E ∈ Rm×1 , S ∈ Rp×1
• Mono-variable • E ∈ R1×1 , S ∈ R1×1

Menighed Commande des systèmes

 Introduction Qu’est ce que l’automatique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Cadre du Travail

Résumé.

Table: Tableau récapitulatif

h ed”
“ M enig
Système à commander
a r
Modélisation mathématique)

c r itp (Equation)
• Dynamique
nt é • Eq.diff (temps continu)

u m e ou Eq. récurrente (temps discret)

o c
• Linéaire • Vérifie le principe de superposition
•DInvariant dans le Temps • A cœfficients constants
ou Stationnaire
• Multi-variable • E ∈ Rm×1 , S ∈ Rp×1
• Mono-variable • E ∈ R1×1 , S ∈ R1×1

Menighed Commande des systèmes

 Introduction Qu’est ce que l’automatique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Cadre du Travail

Résumé.

Table: Tableau récapitulatif

h ed”
“ M enig
Système à commander
a r
Modélisation mathématique)

c r itp (Equation)
• Dynamique
nt é • Eq.diff (temps continu)

u m e ou Eq. récurrente (temps discret)

o c
• Linéaire • Vérifie le principe de superposition
•DInvariant dans le Temps • A cœfficients constants
ou Stationnaire
• Multi-variable • E ∈ Rm×1 , S ∈ Rp×1
• Mono-variable • E ∈ R1×1 , S ∈ R1×1

Menighed Commande des systèmes

 Notion générale
Introduction Système réel ou physique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Modélisation mathématique
Loi de commande

Cours 1: Plan

h ed”
enig
1 Introduction
Qu’est ce que l’automatique
r “ M
Cadre du Travail
itp a
éc r
2
en t
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande
u m
Notion générale
c
Do Système réel ou physique
Modélisation mathématique
Loi de commande

Menighed Commande des systèmes

 Notion générale
Introduction Système réel ou physique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Modélisation mathématique
Loi de commande

La loi de commande.

h ed”
“ M enig
La loi de commande est déterminée à partir de la a r
r itp
connaissance que l’on a du système réel à régler contenue
c
t é
en
dans le modèle mathématique et des spécifications issues du
cahier des charges.
c u m
Do

Menighed Commande des systèmes

 Notion générale
Introduction Système réel ou physique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Modélisation mathématique
Loi de commande

Cours 1: Plan

h ed”
enig
1 Introduction
Qu’est ce que l’automatique
r “ M
Cadre du Travail
itp a
éc r
2
en t
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande
u m
Notion générale
c
Do Système réel ou physique
Modélisation mathématique
Loi de commande

Menighed Commande des systèmes

 Notion générale
Introduction Système réel ou physique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Modélisation mathématique
Loi de commande

Système réel.

h ed”
“M enig
a r
peut être une machine, é
rit p la loi de commande, il
C’est l’élément sur lequel on applique
uncphénomène physique, . . . ,ect.
m e nt
o c u
D

Menighed Commande des systèmes

 Notion générale
Introduction Système réel ou physique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Modélisation mathématique
Loi de commande

Cours 1: Plan

h ed”
enig
1 Introduction
Qu’est ce que l’automatique
r “ M
Cadre du Travail
itp a
éc r
2
en t
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande
u m
Notion générale
c
Do Système réel ou physique
Modélisation mathématique
Loi de commande

Menighed Commande des systèmes

 Notion générale
Introduction Système réel ou physique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Modélisation mathématique
Loi de commande

Modèle mathématique.

h e d”
e n
La modélisation d’un système consiste à représenter ig
mathématiquement le système réel afin
a r “deMpouvoir mieux
l’étudier.
r i p
tmathématique
t é c
En d’autres termes, le modèle nous donne la
connaissance pour n
mdeetrouver
la simulation du système réel. Pour cela, il
c u
Do le plus fidèlement
est primordial
représente
un modèle mathématique qui
possible le système réel.

Menighed Commande des systèmes

 Notion générale
Introduction Système réel ou physique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Modélisation mathématique
Loi de commande

Cours 1: Plan

h ed”
enig
1 Introduction
Qu’est ce que l’automatique
r “ M
Cadre du Travail
itp a
éc r
2
en t
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande
u m
Notion générale
c
Do Système réel ou physique
Modélisation mathématique
Loi de commande

Menighed Commande des systèmes

 Notion générale
Introduction Système réel ou physique
Méthodologie générale de synthèse de la loi de commande Modélisation mathématique
Loi de commande

Définition.

h ed”
“ M enig
a r
Une loi de commande est un algorithme de calcul du signal que
r itp
l’on doit appliquer à l’entrée d’un système réel pour que sa
c
t é
en
sortie se comporte de la manière spécifiée dans un cahier des
charges.
c u m
Do

Menighed Commande des systèmes