Memoire

Commande numérique d’une fraiseuse Sarra Rekik & Imen Sghair
Introduction générale
Introduction générale
Nous assistons de jour en jour à un monde en mutation continuelle, dominé de plus en plus par
ceux qui maîtrisent la technologie. L’électronique, l’automatique et l’informatique sont à l’origine de
la dernière révolution industrielle. Ils deviennent indiscutablement les principales issues vers la
maîtrise de cette technologie.
Les automatismes ont permis aux hommes de produire en quantité suffisante les biens
de consommation indispensables à leur existence et à l’amélioration de leur condition.
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En effet, l’outil informatique a pu se mêler dans tous les domaines et intervenir dans
toutes les spécialités. De la programmation des processus, à la gestion des communications
dans ses formes les plus différentes, à la commandabilité et l’observabilité des systèmes.
Ainsi, la commande numérique est un outil qui a été développée grâce à l’exploitation
du taux de profil offert par la machine informatique surtout en ce qui concerne la saisie des
interfaces de commandes et la gestion de la communication. Partant de cette alternative, nous
avons jugé utile de proposer une application originale dans ce stage de fin d’études qui
profitera des propriétés de l’électronique appliquée et de l’informatique.
Dans le cadre de cette tendance viennent s’inscrire les travaux de notre stage de fin d’études
qui se charge de concevoir et mettre en place une commande numérique d’une fraiseuse. Une
synthèse de ces travaux est présentée dans ce mémoire qui est structuré en trois chapitres :
Le premier chapitre est consacré à la description du projet et des volets afférents aux
composants électroniques programmables exploités dans notre application.
Le deuxième chapitre et Le troisième chapitre porte sur la programmation et la réalisation de
la carte ainsi que les essais pratiques de mise en valeur.
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Etude
Bibliographique
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Etude bibliographique
Introduction
Ce projet consiste à réalisé un système de commande d’une fraiseuse numérique, qui
présente un niveau de simplicité raisonnable et confortable pour l’utilisateur, Donc avant
d’entreprendre la réalisation de ce projet, il est nécessairement d’étudier quelque notion de
base. Dans ce chapitre nous évoquerons des généralités sur les différentes caractéristiques des
composants les plus importants dans notre travail: à savoir les PIC, l’afficheur LCD NOKIA
3310, le moteur pas à pas et les circuits intègres L297 et L298.
1. Principe de fonctionnement de la machine numérique

Ce type de machine se compose ainsi de deux parties complémentaires :
- La partie opérative
- La partie commande
Figure 1. Décomposition d’une machine numérique.

Des ordres vont être générés vers la commande par le biais d’un code machine ou par
une action manuelle de l’opérateur. La commande traite ces informations et génère des
consignes afin d’obtenir les déplacements voulus par le biais des moteurs d’axes. Des
contrôles de vitesse et de position seront alors effectués de manière continue par la machine.
1.1. Commande d’axe
On appelle axe tout mouvement asservi en position et en vitesse. Il peut y avoir des
fraiseuses à 2, 3, 4, 5 axes pour avoir plusieurs angles de liberté. Chaque axe est entrainé par
un moteur commandé par l’ordinateur.
Toute fraiseuse moyenne utilise des moteurs pas à pas qui permettent de contrôler
exactement la position de chaque axe :
- Axe Z : C’est l’axe de la broche, que celle-ci fasse tourner la pièce ou l’outil.
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- Axe X : C’est un axe correspond à un mouvement de la machine, il est

perpendiculairement à l’axe Z. L’axe X est généralement porté par le mouvement qui
a la plus grande amplitude.
- Axes Y : C’est celui qui forme, avec X et Z, un trièdre direct.
Figure 2. Machine à trois axes.
2. Présentation des différents blocs de l’application

2.1. Le moteur pas a pas
2.1.1. Présentation
Les moteurs pas à pas permettent de convertir directement un signal électrique
numérique en un positionnement angulaire de caractère incrémental. Chaque impulsion
envoyée par le système de commande au module de puissance se traduit par la rotation
d’un pas du moteur.
Les moteurs pas à pas sont des moteurs spéciaux, composés simplement d’un stator
réunissent des pièces polaires et bobinages, et utilisés pour commander avec grande précision
le déplacement d’un objet.
Comme leur nom l’indique, ces moteurs tournent par incrément discret. Chaque
incrément de rotation est provoqué par une impulsion de courant fournie à l’un des
enroulements du stator. Le moteur pas à pas est l’organe de positionnement et de vitesse
travaillant généralement en boucle ouverte.
2.1.2. Les différents types des moteurs pas à pas

Il y a trois types :
 Les moteurs à aimant permanent.
 Les moteurs à reluctance variable.
 Les moteurs hybrides.
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2.1.3. Moteur à aimant permanent

Ce type de moteur exploite le phénomène d’attraction de deux pôles opposés et la
répulsion de deux pôles identiques. L’inversion du sens du courant dans les bobines
magnétiques, provoque une inversion du champ magnétique, ceci assure l’inversion du sens
de moteur.
Les moteurs à aimant permanent se subdivisent en deux types principaux :

- Le moteur unipolaire
- Le moteur bipolaire
Le moteur unipolaire
Les bobinages d’un moteur unipolaire sont alimentés toujours dans le même sens par
une tension unique d’où le nom d’unipolaire.
Figure 3. Moteur à aiment permanent unipolaire.

Le moteur bipolaire
Les bobines d’un moteur bipolaire sont alimentées une fois dans un sens, une fois dans
l’autre sens. Ils créent une fois un pôle nord, une fois un pôle sud d’où le nom de bipolaire.
Figure 4. Moteur à aimant permanent bipolaire.
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2.1.4. Moteur à reluctance variable

Il s’agit d’un moteur qui comporte un rotor à encoches se positionnant dans la
direction de la plus faible reluctance. Ce rotor, en fer doux, comporte moins de dents qu’il n’y
a de pôles au stator. Le fonctionnement du moteur est assuré par un pilotage de type
unipolaire et l’avance du rotor est obtenue en excitant tour à tour une paire de pôles du stator.
2.1.5. Moteur hybride

Le moteur hybride est une combinaison du moteur à reluctance variable et du moteur à
aimant permanent. Le rotor est constitué de deux disques dentés décalés mécaniquement.
Entre ces deux disques est insère un aimant permanent. La majorité des moteurs hybrides sont
à deux phases.
Figure 5. Moteur hybride.
2.2. Les microcontrôleurs PIC

Un microcontrôleur est une unité de traitement de l’information de type microprocesseur
contenant tous les composants d’un système informatique, des mémoires et des périphériques
(ports, timers, convertisseurs).
Les microcontrôleurs intègrent en un seul circuit toutes les ressources propres à un système
minimum contrairement à un microprocesseur qui lui nécessite des fonctionnalités
extérieures.
Donc un PIC n’est rien d’autre qu’un microprocesseur, c'est-à-dire une unité de traitement
de l’information à laquelle on a ajouté des périphériques internes permettant de réaliser des
montages sans nécessiter l’ajout des composants externes. A savoir, une RAM, une ROM,
une EEPROM, des ports d’entrée/sortie et pour quelques PIC il ya un convertisseur
analogique numérique.
2.2.1. Les différentes familles des PIC

Il existe trois familles de PIC :
 Base-Line : Les instructions sont codées sur 12 bits.
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 Mid-rang : Les instructions sont codées sur 14 bits.

 High-End : Les instructions sont codées sur 16 bits.
2.2.2. Choix du PIC
Parmi la large gamme de microcontrôleur de Microchip, le PIC 18F4550 est adéquat
pour ce projet, il a le pouvoir d'utiliser le port USB et possède 40 pattes dont trente entrées
/sorties.
2.2.3. Caractéristiques générales du PIC 18F4550
Le PIC 18F4550 appartient à la famille 18F. Il est représenté par la figure 17 et dont les
propriétés sont les suivantes :
 Mémoire programmable de type flash est de 32 Kbits.
 Mémoire de données volatile SRAM de 2048 octets.
 Mémoire de données non-volatile EFPROM de 256 octets.
 Fréquence d’horloge:48MHz.
 Timers (1 de 8 bits et 3 de 16 bits).
 Interface de commination USB permettant de s’adapter à la norme USB.
 Interruptions externes.
Figure 6. Brochage de PIC18F4550.
La broche MCLR sert à initialiser le microcontrôleur en cas de la mise sous tension,

de remise à zéro externe et en cas de la baisse de tension d’alimentation.
Les broches VDD et VSS servent à alimenter le PIC.
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Les broches OSC1 et OSC2 ou CLKIN et CLKOUT permettent de faire fonctionner

l’oscillateur interne du microcontrôleur qui peut être un quartz, d’ont le rôle est de crée des
impulsions de fréquences élevées.
Le microcontrôleur 18F4550 dispose de 5 PORTS (A, B, C, D et E). Tous les ports
d’entrées sorties Input/ Output sont bidirectionnels. La plupart des lignes de Ports ont une
double fonction.
- Port A : 6 pins I/O numérotées de RA0 à RA5
- Port B : 8 pins I/O numérotées de RB0 à RB7
- Port C : 8 pins I/O numérotées de RC0 à RC7
- Port D : 8 pins I/O numérotées de RD0 à RD7
- Port E : 3 pins I/O numérotées de RE0 à RE2
Tous ces ports se trouvent dans la banque 0, mais tous leurs registres se trouvent dans la
banque1, pour déterminer les modes des ports (I/O), il faut sélectionner leurs registres
TRISX:
- le positionnement d’un bit à « 1 » place le pin en entrée.
- Le positionnement de ce bit à « 0 » place le pin en sortie.
2.3. Port USB

2.3.1. Présentation du port USB
Le port USB (Universel Serial Bus, en français Bus séries universels) sont, basés sur
une architecture de type série. Il s’agit toute fois d’une interface entrée-sortie beaucoup plus
rapide que les séries standards.
2.3.2. Le câble USB
Le câblage USB est relativement simple, il a la même structure quelle que soit la
vitesse de transmission. Le câble transporte deux paires de fils : La paire de signal destinée au
transfert de données D+ et D- et une seconde paire qui peut être utilisée pour la télé
alimentation GND et Vcc.
Composition du câble USB
Chaque connecteur dispose de deux fils d’alimentation (5V et GND) et deux fils
destinés au transfert des données (D+ et D-).
La connexion entre le PC et la carte réceptrice est aussi possible par l’adjonction d’une
interface spéciale qui déjoue la vigilance du PC maître et transforme la carte en «esclave».
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Figure 7. Composition du câble USB.

Le câble USB est composé de deux fiches : l’une de type A l’autre de type B.
2.4. Port série
Le port série, appelé également "COM", permet la communication entre deux systèmes
numériques. La communication série se fait de façon asynchrone, les données peuvent être
envoyées à intervalle de temps arbitraire.
2.4.1. Support physique utilisé
Le connecteur utilisé à l’origine pour le port série est le connecteur DB25, mais depuis
quelques années, on trouve de plus en plus de connecteurs DB9.Au niveau du PC, on utilise
des connecteurs mâles, tandis qu’au niveau du périphérique, on trouve des connecteurs
femelles.
Figure 9. Port série.

2.4.2. Circuit MAX 232
Figure 10. Schéma d’adaptateur TTL/RS232.

Le MAX232 est un composant crée par la famille MAXIM que l'on trouve sous d'autres
références chez d'autres fabricants. Il sert d'interface entre une liaison série de type TTL (0-
5V) et une liaison série RS232 (+12 -12V) et cela avec une simple tension d’alimentation 5V.
2.5. Afficheur LCD NOKIA 3310
Dans ce projet nous avons utilisé un afficheur Nokia 3310 de résolution 84 pixels par
48. Notre modèle est équipé de 8 broches par lesquelles transitent l’alimentation, les
commandes destinées à contrôler le fonctionnement de l’écran et les données à afficher.
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Ils consomment relativement peut de courant électrique 110µA sous 3.3V, et ils affichent
jusqu’à 6 lignes de 14 caractères.
Description des broches
- SCE (Serial Chip Enable): sélection du circuit;
- SDIN (Serial Data In): entrée données série (le transfert se fait octet par octet avec le
bit de poids fort en premier);
- SCLK (Serial Clock): signal d’horloge synchrone;
- D/C (data/command): sélection donnée/commande (état bas : donnée/ état haut :
commande);
- RES : reset pour l’initialisation.
Figure 11. Brochage de l’afficheur Nokia 3310

2.6. Le circuit de commande L297
La figure 12 représente le schéma interne de circuit intégré L297. Le cœur de ce circuit
est un bloc appelé translateur qui génère les séquences d’alimentation des différentes phases
du moteur, en demi-pas, en pas entier une phase et en pas entier deux phases.
Figure 12. Schéma interne de circuit intégré L297.

Ce translateur est commandé par deux entrées logiques :
Le sens de rotation (CW / CCW) et le mode de fonctionnement en demi-pas ou en pas
normal (Half / Full).Une troisième broche est l’entrée CLOCK qui permet l’avance d’un pas
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vers le suivant. Le translateur contient un compteur à trois bits et quelque circuit logique qui
permettent de générer une séquence basique de huit pas.
Figure 13. Séquence basique.

Le circuit intégré L297 possède quatre sorties de commande des étages de puissance, ainsi
que deux sorties supplémentaires d’inhibition de ces étages (lorsqu’il est utilisé avec le L298).
Ces deux sorties sont commandées par une logique interne elle-même déclenchée par deux
comparateurs.
Ces deux comparateurs mesurent la valeur de la tension présente aux bornes de deux
résistances due au courant traversant les enroulements du moteur. Lorsque la valeur de cette
tension dépasse celle de la tension de référence, l’alimentation du moteur est coupée jusqu’à
ce que la valeur du courant diminue.
Il présente les avantages et inconvénients suivant :
Avantages
- Il permet la commande de moteur pas à pas dans deux sens de rotation.
- Ce circuit intégré peut être facilement commandé par ordinateur c’est à dire
que les signaux de commande peuvent être fournie par un logiciel de
commande en utilisant les ports série et parallèle d’un PC.
- Limitation de courant moteur et régulation dans les enroulements du moteur.
Inconvénients
- L‘inconvénient est qu’il nécessite une carte de puissance fournie par l’utilisateur.
- On a besoin d’autres circuits intégrés pour réaliser une bonne commande de moteur
pas à pas.
2.7. Le circuit de commande L298
Le circuit intégré L298 contient deux étages de puissance, chacun commandé par deux
entrées logiques (A, B et C, D) ainsi que deux entrées de validation (INH1 et INH2). De plus
deux broches sont connectées en interne aux émetteurs des transistors (paires inférieures) qui
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permettent la connexion de résistances palpeuses de courant
Figure 14. Le schéma interne du L298.

Ce circuit permet de fournir un courant important (2,5A) sous une tension élevée
(46V). La puissance obtenue peut ainsi atteindre environ 200W, ce qui permet l’alimentation
de moteurs puissants présentant des résistances de bobinages faibles. Le L298 possède deux
broches d’alimentation :
L’une pour le moteur (Vs) et l’autre pour la logique interne (Vss, +5V) ce qui permet
de limiter la dissipation du boîtier.
Ce circuit présente des avantages et des inconvénients suivant :
Avantages
- Gamme de voltage jusqu’à 46 V.
- Courant totale jusqu’à 4 A.
- Commande de moteur pas à pas dans deux sens de rotation.
Inconvénients
- Il nécessite une carte de puissance fournie par l’utilisateur
- On à besoin d’autre circuit intégré pour réaliser une bonne commande de
moteur pas à pas donc on besoin d’une grande carte pour implanter les
composants
Conclusion
L’étude bibliographique faite durant ce premier chapitre, s’appuie essentiellement sur
quelques notions de la commande numérique, des moteurs pas à pas et des microcontrôleurs
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PIC. Cette étude est nécessaire pour tenir compte des contraintes rapportées avec notre
réalisation.
Réalisation pratique
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Réalisation pratique
Introduction
Dans ce chapitre on décri les solutions adoptées par détail pour répondre aux spécifications de
cahier de charge en abordant la conception détaillée de chaque partie du système afin
d’obtenir une schématisation complète et précise du système.
1. Mise en évidence de la solution proposée

1.1. Schéma synoptique
Moteur pour l’axe (X)
(Z) pour l’axe (Y)
RS 232
µC PIC18F4550 PC
Unité de commande
Moteur
USB
Moteur pour l’axe
Afficheur Clavier
Figure 15. Schéma synoptique du système.

Le schéma synoptique précédent illustre les parties mises en jeu pour la réalisation à
faire :
- Bloc de traitement de données
- Bloc de commande
- Une interface graphique et le bloc de commande manuelle qui assurent la
communication entre l’opérateur et la machine.
Bloc de traitement de données
Le rôle de ce bloc est de traiter les commandes envoyées par l’ordinateur (mode
automatique), ou demandées par l’opérateur via une autre interface de communication (mode
manuel).
Bloc de commande des moteurs pas à pas
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Plusieurs types de commande peuvent être envisagés quand il s’agit d’un moteur pas à
pas. Parmi ces commandes nous citons :
- La commande avec des bascules J-K et des transistors.
- La commande avec un microcontrôleur et un amplificateur de la famille ULN.
- La commande avec le couple L297 et L298.
Bloc commande manuelle
Pour faciliter la commande entre l’opérateur et la machine nous avons choisi deux
moyens de dialogue :
- Un afficheur qui permet de guider l’opérateur à mettre en œuvre la machine.
- Un clavier pour manipuler le menu présenté sur l’afficheur et commander les moteurs
pas à pas en mode manuel.
2. Conception de la carte à microcontrôleur

Le PIC est le cœur de la commande, toutes les périphériques sont y reliés et celui qui
traite les données envoyées par l’ordinateur ou demandées par l’opérateur.
Comment ces périphériques sont ils reliés? Comment est-il protégé contre les parasites et les
bruits du signal ? Et comment assure-t-il la communication avec le PC ?
2.1. Schéma fonctionnel de PIC 18F4550
Le PIC 18F4550 est alimenté par une tension contenu de +5V, sa base de temps est
piloté par un quartz de fréquence 20Mhz.
Figure 16. Schéma fonctionnel du PIC 18F4550.

Le PIC 18F4550 est considéré comme un composant le plus important dans la carte,
gère la transmission filaire (USB et RS232). Toutes les différentes tâches sont assurées par
le programme chargé dans le PIC dans la mémoire flash.
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2.2. Fonctionnement en mode manuel

En mode manuel, l’opérateur peut commander les moteurs directement par le clavier.
Plusieurs choix sont proposés à l’aide de l’afficheur :
- H /F : Fonctionnement en pas ou demi-pas.
- R /L : Fonctionnement du moteur en marche avant ou marche arrière.
- +/- : Variation de la vitesse de rotation du moteur.
2.3. Fonctionnement en mode automatique

En mode automatique, le PIC reçoit les commandes et les exécute l’une après l’autre,
commençant par la réception jusqu’à la commande des moteurs.
2.4. Bloc d’alimentation
Le fonctionnement des cartes électroniques nécessite une alimentation continue de
5VDC pour la partie commande et 12VDC pour la partie puissance.
Un transformateur fourni une tension de 12V qui est redressée par le pont de diodes et
filtrée par las condensateurs C1 et C2. Cette tension est ensuite régulée à 12V par le circuit
LM7812. Puis on a placé les capacités C3 et C5 dans le rôle de filtrer les bruits. Après le
redressement et le filtrage, un régulateur de tension LM7805 permet la stabilisation d’une
tension fixe de valeur 5VDC.
Le transformateur génère une tension sinusoïdale d’amplitude crête VM1 et de
fréquence f=50Hz (fréquence du secteur).Cette tension est redressée sur ces deux alternances
par le pont de diodes. L’association pont de diodes-capacités forme un détecteur de crête.
broches 2 et 3, lorsque la tension entre ses bornes 1 et 2 est supérieure à une tension de
seuil notée VT. Pour cela, nous avons pensé au circuit suivant :
Figure19. Le schéma bloc de l’alimentation.
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2.5. Bloc d’adaptation RS232

Lorsqu'on désire interfacer un matériel quelconque avec le PC, on utilise généralement
un circuit bien connu, le MAX232, Il permet d’inverser la logique et d’adapter les niveaux
électriques. Il suffit de l'alimenter en +5 V pour qu'il produise lui-même les tensions de +12 et
-12 Volts nécessaires au bon fonctionnement de la RS232.
Figure20. Bloc d’adaptation.

2.6. Connexion du bouton RESET
Le RESET est relié au pin MCLR du PIC, c’est un Entrée de remise à zéro, lorsque
cette entrée est mise à l’état bas, le microcontrôleur est réinitialisé : il va exécuter l’instruction
se trouvant à l’adresse 0. Mais aussi lorsque le microcontrôleur est mis sous tension il est
préférable que RESET soit à l’état logique 0 pendant un temps très court. La figure 21 met en
évidence le montage réalisé :
Figure21. Schéma de connexion du bouton RESET.

2.7. Brochage de l’afficheur LCD NOKIA 3310
Le brochage de l’afficheur LCD NOKIA 3310, nécessite en premier lieu l’ajout d’un
condensateur 47uf entre les pins 6 et 7. Ce brochage nécessite en deuxième lieu une masse
branchée au pin 6.
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Figure22. Schéma de connexion LCD NOKIA 3310.

2.8. Le module de l’USB
Les données traitées dans le microcontrôleur seront transmises vers l’ordinateur via
une connexion USB. Cette connexion assure la transmission série des ordinateurs
Figure23. Schéma fonctionnel du port USB.
Figure24. Schéma fonctionnel de la carte à microcontrôleur.
3. Conception de la carte de commande de moteur pas à pas

3.1. Choix de circuits de commande
D’après les études préalables nous avons choisi les circuits de commande L297 et
L298 pour les raisons suivantes :
- Le circuit L297 est simple, robuste, disponible, et tout est intégré : half / full step,
réglage intensité par PWM
- Le L297 se branche directement sur un pont en H, pour cela on a utilisé le circuit L298
qui permet de fournir le couple désiré pour notre système
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- Cela ne nécessite que deux pattes par moteur : vitesse et sens.

3.2. Fonctionnement de la carte de commande
Pour éviter de surcharger le microcontrôleur central, il fallait donner le moins d’ordres
possibles à chaque moteur. Le L297 pour la gestion des modes du moteur et le L298 pour la
partie puissance.
Figure25. Schéma fonctionnel de la carte de commande de moteur.
4. Réalisation pratique
La réalisation de la carte électronique est effectuée avec le logiciel EAGLE 5.7.
4.1. Présentation
Le logiciel EAGLE 5.7 est un software évolué par CDA soft computeur INC exerçant
aux Etats-Unis. L’EAGLE est utilisé pour le traçage des circuits électroniques afin de les
convertir en un circuit imprimé soit par un routage automatique soit par un routage manuel.
4.2. Comment aboutir à la carte
Afin de bien mener notre projet, deux étapes fondamentales doivent être exécutées qui
sont le schématique et le board.
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4.2.1. Le schématique
Cette étape consiste à dessiner le montage du circuit en ajoutant les composants
utilises à partir de la bibliothèque puis en les reliant les uns aux autres. Pour relier les
composants, il faut donc connecter les pins directement à l’aide d’un fil.
4.2.2. Le Board
C’est la deuxième étape, elle consiste à mettre en place les composants afin d’obtenir
le meilleur routage de la carte. Avant d’enclencher le routage automatique, nous devons
définir la largeur du cuivre, l’espace entre deux pins.
Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté les différentes fonctionnalités de notre application sous
forme de montages de circuits imprimés utilisés pour aboutir au résultat. Ainsi, nous avons
réalisée avec succès nos cartes électroniques selon notre choix étudié.
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Programmation et
développement de
l’interface graphique
Page 22
Programmation et développement de l’interface graphique

Introduction
De nos jours, l’informatique ne cesse pas de présenter des progrès importants qui touchent les
différents domaines. La réalisation consiste à mettre en œuvre les outils matériels, logiciels et
de développement pour aboutir à la création de notre application qui répond aux spécifications
fonctionnelles fixées dans l’étude détaillée.
Dans ce chapitre, nous citons les différents outils logiciels assurant le développement avec les
langages de programmation nécessaires pour notre application.
1. Environnements logicielles
1.1. Logiciel de compilation PIC C

Pour une meilleure solution il faut penser à utiliser le langage le plus
simple et le plus efficace possible. En tout cas notre choix est fait sur le langage C et le
compilateur PCW de la compagnie CCS. Ce choix est du aux critères suivants :
- Le langage C est un langage dont on est assez familiarisé, il suffit d’y en ajouter
quelques notions de base pour la programmation du PIC.
- PCW est un logiciel qui nous permet de générer des fichiers sous un format HEX
qui sera enregistré sur le PIC.
- PCW intègre une large bibliothèque de pilotes et de programmes de test pour nos
applications.
- On peut simuler directement notre programme avec ISIS.
1.2. L’Hyper Terminal
Comme l’illustre la figure 26, avant de travailler avec ce logiciel, il faut configurer les
paramètres du protocole de transfert tels que la vitesse de transmission qui doit être fixée à
115200 bit/s, nombre de bit de données égale à 8 bit, sans parité et avec un bit de stop.
L’Hyper Terminal assure la communication entre le microcontrôleur et l’ordinateur à travers
le port USB. Il permet aussi d’envoyer les commandes et recevoir les réponses.
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Figure 26. Paramètres de configuration.

1.3. Les organigrammes
Comme montre la figure 27, le microcontrôleur initialise les différents composants de la
carte, il effectue le traitement selon la commande ‘data’ reçu par l’USB ou suivant la touche
appuie sur clavier.
Début
Initialisation
Réception Touche
USB ? clavier ?
Traitement suivant la Traitement suivant la touche appuie

commande « data » reçue sur clavier de la commande « data»
Figure 27. Organigramme principale.

La figure 28 explique le sous programme d’interruption du temps pour le générateur de
l’horloge. Une interruption intervient à chaque ms. Si ms est supérieur ou égale à la moitié de
période ∆T, il effectue le changement de l’état de l’horloge.
- Si la commande reçue « data = « + », la moitié de période ∆T=∆T/2 ce qui
engendre l’augmentation de la fréquence et la vitesse.
- Si la commande reçue « data = « _ », la moitié de période ∆T = ∆T *2, ce qui
engendre la diminution de la fréquence et la vitesse.
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Début
Ms = Ms + 1
Ms ≥ΔT
Fin
Changement de l’état de
l’horloge
Fin
Figure 28. Organigramme du sous programme du l’interrupteur pour le

générateur de l’horloge.
Au départ le programme assure l’ouverture de port COM virtuel qui relie le PC à la carte
d’interface de la machine par l’intermédiaire de la liaison USB.
Dans cette étape le programme détectera les touches enfoncées par l'utilisateur et dirige les
moteurs dans le sens demandés comme il est indiqué si dessous :
Le caractère X  fonctionnement du moteur de l’axe X
La touche Y  fonctionnement du moteur de l’axe Y
Le caractère Z  fonctionnement du moteur de l’axe Z
Le caractère A  arrêt du moteur
Le caractère R  fonctionnement du moteur en marche avant
Le caractère L  fonctionnement du moteur en marche arrière
Le caractère H  fonctionnement du moteur en pas
Le caractère F  fonctionnement du moteur en demi-pas
Le caractère +  vitesse +
Le caractère -  vitesse –
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Début
Data = X Fonctionnement du moteur(X)
Data =Y Fonctionnement du moteur(Y)
Data =Z Fonctionnement du moteur(Z)
Arrêt du moteur
Data =A
A
Data =R Fonctionnement du moteur en

marche avant.
Data =L Fonctionnement du moteur en

marche arrière.
Fonctionnement du moteur en
Data pas.
=F
Fonctionnement du moteur en
Data =H
demi-pas.
Data = + T = T/2
Data = _ T = T×2
Fin
Figure 29. Organigramme du sous programme du traitement suivant la commande reçue « data ».
1.4. Développement de l’interface VB
1.4.1. Logiciel Visuel Basic
Visuel basic est un outil développé facilement des applications fonctionnant sous Microsoft
Windows. Visuel basic est comme son nom l’indique un outil visuel permettent de crée sans
notion de programmation l’interface graphique à l’aide de la souris des éléments graphiques
(boutons, images champs de texte, menus déroulants).
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1.4.2. Organigramme de la programmation VB

L’organigramme présenté par la figure 30 présente le fonctionnement général de
l’interface VB à réaliser.
Figure 30. Organigramme de la programmation VB.

On a crée des boutons pour commander le sens de rotation, la vitesse du trois moteurs pas à
pas et le nombre de pas. Le déplacement des moteur X, Y et Z se fait relativement par rapport
aux point précédent.
1.4.3. Gestion du port série par le langage VB
Pour gérer le port série, la meilleure façon est d’utiliser le Microsoft Comm Control
distribué avec n’importe quelle édition de Visuel Basic. Il suffit simplement de l’insérer dans
la liste des contrôles de la barre d’outils.
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Figure 31. Bibliothèque des composants.

Une fois le contrôle est ajouté, son icône apparaît dans la barre des contrôles. Il suffit
de placer une instance sur la feuille pour pouvoir l’utiliser. Par défaut, ce contrôle s’appellera
MSComm1, et on retiendra ce nom la suite de l’application.
Figure 32. La commande Mscomm.

Les propriétés de base du Microsoft Comm Control
Une fois le contrôle de communication est ajouté, il faut le paramétrer. Cela se fait avec les
propriétés suivantes :
- Comm Port : Cette méthode fixe ou retourne le port COM utilisé par le contrôle.
La plupart des ordinateurs n’ayant qu’un ou deux ports COM, cette propriété vaudra donc le
plus souvent 1(port COM1) ou 2 (port COM2).
MsComm1.CommPort = 1’ on utilise le port COM1 :
- Settings : Cette méthode fixe les caractéristiques de la connexion, à savoir la vitesse de
communication, l’utilisation ou nom du bit de parité, le nombre de bits de données et
le nombre de bits d’arrêt. Cette information est la plus souvent fournie par le
Page 28
constructeur de l’équipement avec lequel vous souhaitez communiquer. Elle est

construite de la manière suivante : ″ vitesse, parité (Y ou N), bits de données, bits de
stop″
MsComm1.Setting = ″ 9600, N, 8,1 ″
Cela signifie que la vitesse de connexion est de 9600 bauds/s, pas de contrôle de parité
(Nom), il y a 8 bits de données par octet de données (rappelez vous que les Américains n’en
utilisent souvent que 7, parce qu’ils n’ont pas les caractères accentués à gérer), et un bit de
stop.
- PortOpen : cette méthode permet d’ouvrir le port si on la positionne à Ture et fermer
si on la positionne à False.
MsComm1.PortOpen = True ‘ ouvert de port
1.4.4. Les fenêtres de l’interface VB
Dans cette partie nous présentons les différentes interfaces du logiciel.
Figure 33. Fenêtre d’accueil.
Page 29
Figure 34. Fenêtre de configuration du port série.
Figure 35. Fenêtre de commande.
Conclusion
Dans ce dernier chapitre, nous avons présenté les différentes fonctionnalités de notre
application sous forme de montages de circuits imprimés utilisés pour aboutir au résultat.
Cette partie contient également une description de l’environnement d’utilisation sous forme
d’une présentation de langages de programmation utilisés au cours de la création de notre
système. Nous avons présenté les différents logiciels utilisés dans la réalisation pratique de
notre projet et les étapes accomplies pour achever la compilation et la production des
différentes cartes.
Page 30
Conclusion générale
Conclusion générale
L’objectif de ce stage de fin d’étude était la mise en place d’un système qui commande
une fraiseuse numérique, Ce système de commande présente un grand intérêt pour l'utilisateur
vu qu'il est plus pratique et modifiable en cas de nécessité.
Page 31
Notre projet nous a permis d’appliquer et d’exploiter nos connaissances en micro

informatique par la programmation en langage C des microcontrôleurs, en électronique par
la manipulation d’une variété de circuits et de composants électroniques pour la réalisation de
la carte enfin en informatique par la programmation en Visual Basic.
Après la réalisation pratique, et le test des différentes cartes assemblées, nous affirmons que nous
avons achevé notre tâche demandée : La commande d’une fraiseuse numérique. Nous avons
rencontré plusieurs problèmes durant la conception de la commande et la réalisation pratique (protocole
de communication, couple des moteurs et leurs vitesse), mais grâce à ce que nous avons appris
durant nos études et l’assistance de nos encadrant, nous pouvions confronter ces difficultés.
Pour que notre projet devient plus robuste et réel dans une société ou il existe un grand
nombre de fraiseuses qu'on veut commander par un seul utilisateur ou contrôler leur
fonctionnement on peut envisager d'utiliser un serveur sur lequel on va connecter les
différents PC de nos machines.
Liste des abréviations
Page 32
RAM : Mémoire vive ou Mémoire PC (Random Access Memory).

ROM: Mémoire morte (Read Only Memory).
USART : Emetteur
PWM : Modulation de largeur d'impulsions (Pulse Width Modulation).
EEPROM : Mémoire morte effaçable électriquement et programmable.
USB: universal serial Bus
SCE: Serial chip Enable
SDIN: Serial Data IN
SCLJ: Serial Clock
D/C: Data Commande
RES: Reset
CMOS
TTL
MCLR
PWM
Bibliographie
Les sites web :
http://www.microchip.com
Page 33
http:// www.abcelectronique.com
http:// www.ccsinfo.com
http:// commentcamarche.net
http://www.wikipedia.org
http:// www.digitalspirit.org
http://Moteur pas à pas MRV.PNG
http://www.technogupro.com
http://grafikm.developper.com
http://namaselectro.free.fr/Cours.htm
http://www.syscope .net
http://www.stielec.ac-aix-marseille.fr
Sommaire
Introduction générale..............................................................................................................................2
Etude bibliographique............................................................................................................................3
Page 34
Introduction............................................................................................................................................4
1. Principe de fonctionnement de la machine numérique...................................................................4
1.1. Commande d’axe....................................................................................................................4
2. Présentation des différents blocs de l’application...........................................................................5
2.1. Le moteur pas a pas................................................................................................................5
2.1.1. Présentation....................................................................................................................5
2.1.2. Les différents types des moteurs pas à pas.....................................................................5
2.1.3. Moteur à aimant permanent............................................................................................6
2.1.4. Moteur à reluctance variable...........................................................................................7
2.1.5. Moteur hybride...............................................................................................................7
2.2. Les microcontrôleurs PIC.......................................................................................................7
2.2.1. Les différentes familles des PIC.....................................................................................8
2.2.2. Choix du PIC..................................................................................................................8
2.2.3. Caractéristiques générales du PIC 18F4550....................................................................8
2.3. Port USB................................................................................................................................9
2.3.1. Présentation du port USB...............................................................................................9
2.3.2. Le câble USB.................................................................................................................9
2.4. Port série...............................................................................................................................10
2.4.1. Support physique utilisé................................................................................................10
2.4.2. Circuit MAX 232..........................................................................................................10
2.5. Afficheur LCD NOKIA 3310...............................................................................................11
2.6. Le circuit de commande L297..............................................................................................11
2.7. Le circuit de commande L298..............................................................................................13
Conclusion...........................................................................................................................................14
Réalisation pratique..............................................................................................................................15
Réalisation pratique..............................................................................................................................16
Introduction..........................................................................................................................................16
1. Mise en évidence de la solution proposée.....................................................................................16
1.1. Schéma synoptique...............................................................................................................16
Bloc de traitement de données.......................................................................................................16
Bloc de commande des moteurs pas à pas....................................................................................16
Bloc commande manuelle..............................................................................................................17
2. Conception de la carte à microcontrôleur.....................................................................................17
2.1. Schéma fonctionnel de PIC 18F4550....................................................................................17
Page 35
2.2. Fonctionnement en mode manuel.........................................................................................18

2.3. Fonctionnement en mode automatique.................................................................................18
2.4. Bloc d’alimentation..............................................................................................................18
2.5. Bloc d’adaptation RS232......................................................................................................19
2.6. Connexion du bouton RESET...............................................................................................19
2.7. Brochage de l’afficheur LCD NOKIA 3310.........................................................................19
2.8. Le module de l’USB.............................................................................................................20
3. Conception de la carte de commande de moteur pas à pas...........................................................21
3.1. Choix de circuits de commande............................................................................................21
3.2. Fonctionnement de la carte de commande............................................................................21
4. Réalisation pratique......................................................................................................................22
4.1. Présentation..........................................................................................................................22
4.2. Comment aboutir à la carte...................................................................................................22
4.2.1. Le schématique.............................................................................................................22
4.2.2. Le Board.......................................................................................................................22
Conclusion...........................................................................................................................................22
Programmation et développement de l’interface graphique..................................................................23
Programmation et développement de l’interface graphique..................................................................24
Introduction..........................................................................................................................................24
1. Environnements logicielles...........................................................................................................24
1.1. Logiciel de compilation PIC C.............................................................................................24
1.2. L’Hyper Terminal.................................................................................................................24
1.3. Les organigrammes...............................................................................................................25
1.4. Développement de l’interface VB.........................................................................................27
1.4.1. Logiciel Visuel Basic....................................................................................................27
1.4.2. Organigramme de la programmation VB......................................................................28
1.4.3. Gestion du port série par le langage VB.......................................................................28
1.4.4. Les fenêtres de l’interface VB......................................................................................30
Conclusion...........................................................................................................................................31
Conclusion générale.............................................................................................................................33
Liste des abréviations...........................................................................................................................34
Bibliographie........................................................................................................................................35
Page 36
Page 37

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Commande numérique d’une fraiseuse Sarra Rekik & Imen Sghair

1. Principe de fonctionnement de la machine numérique

Figure 1. Décomposition d’une machine numérique.

- Axe X : C’est un axe correspond à un mouvement de la machine, il est

Figure 2. Machine à trois axes.

2. Présentation des différents blocs de l’application

2.1.2. Les différents types des moteurs pas à pas

2.1.3. Moteur à aimant permanent

Les moteurs à aimant permanent se subdivisent en deux types principaux :

Figure 3. Moteur à aiment permanent unipolaire.

Figure 4. Moteur à aimant permanent bipolaire.

2.1.4. Moteur à reluctance variable

2.1.5. Moteur hybride

Figure 5. Moteur hybride.

2.2. Les microcontrôleurs PIC

2.2.1. Les différentes familles des PIC

 Mid-rang : Les instructions sont codées sur 14 bits.

Figure 6. Brochage de PIC18F4550.

La broche MCLR sert à initialiser le microcontrôleur en cas de la mise sous tension,

Les broches OSC1 et OSC2 ou CLKIN et CLKOUT permettent de faire fonctionner

2.3. Port USB

Figure 7. Composition du câble USB.

Figure 9. Port série.

Figure 10. Schéma d’adaptateur TTL/RS232.

Figure 11. Brochage de l’afficheur Nokia 3310

Figure 12. Schéma interne de circuit intégré L297.

Figure 13. Séquence basique.

permettent la connexion de résistances palpeuses de courant

Figure 14. Le schéma interne du L298.

1. Mise en évidence de la solution proposée

Figure 15. Schéma synoptique du système.

2. Conception de la carte à microcontrôleur

Figure 16. Schéma fonctionnel du PIC 18F4550.

2.2. Fonctionnement en mode manuel

- +/- : Variation de la vitesse de rotation du moteur.

2.3. Fonctionnement en mode automatique

Figure19. Le schéma bloc de l’alimentation.

2.5. Bloc d’adaptation RS232

Figure20. Bloc d’adaptation.

Figure21. Schéma de connexion du bouton RESET.

Figure22. Schéma de connexion LCD NOKIA 3310.

Figure23. Schéma fonctionnel du port USB.

Figure24. Schéma fonctionnel de la carte à microcontrôleur.

3. Conception de la carte de commande de moteur pas à pas

- Cela ne nécessite que deux pattes par moteur : vitesse et sens.

Figure25. Schéma fonctionnel de la carte de commande de moteur.

Programmation et développement de l’interface graphique

1.1. Logiciel de compilation PIC C

Figure 26. Paramètres de configuration.

Traitement suivant la Traitement suivant la touche appuie

Figure 27. Organigramme principale.

Figure 28. Organigramme du sous programme du l’interrupteur pour le

Data = X Fonctionnement du moteur(X)

Data =Y Fonctionnement du moteur(Y)

Data =Z Fonctionnement du moteur(Z)

Data =R Fonctionnement du moteur en

Data =L Fonctionnement du moteur en

1.4.2. Organigramme de la programmation VB

Figure 30. Organigramme de la programmation VB.

Figure 31. Bibliothèque des composants.

Figure 32. La commande Mscomm.

constructeur de l’équipement avec lequel vous souhaitez communiquer. Elle est

Figure 33. Fenêtre d’accueil.

Figure 34. Fenêtre de configuration du port série.