Université de Bordj Bou Arreridj Chapitre 01 Département d’Electromécanique

Chapitre 01 Commande Optimale

1.1 Introduction à la commande dans l’espace d’état

La commande d’un système doit subir impérativement une phase de modélisation qui consiste
en une représentation mathématique décrivant et prédisant le comportement dynamique et
permanent du système à contrôler quand il est sous l’action des effets externes à savoir entrées
de commande, perturbations, …etc.

Le système physique illustré ci-après soumis à l’effet d’entrées variables (consignes,

commandes et perturbations) dont les sorties envisagées peuvent être des effets ou des
mesures.
Entrées
Consignes Système Sorties
Commandes Physique Effets
Perturbations Mesures
Fig.1

Les différentes formes de modélisation préconisées pour un système linéaire peuvent être
représentées sous trois formes possibles :

Représentation par équation différentielle ;

Représentation par fonction de transfert ;

Représentation par équation d’état.

Exemple de modélisation :

Soit un système composé d’une génératrice (G) à courant continu tournant à vitesse constante
et délivrant un courant (I) proportionnel à son courant d’excitation (i) où : I = KG*i.

De son côté, le moteur (M) à courant continu est alimenté par le courant (I) sous l’effet d’une
excitation constante produisant un couple C = KC*I.

Fig.2

Cours Techniques de commande avancée Master 2, Spécialité: ELM

Enseignant : Dr. Aissa Oualid Page 1
Université de Bordj Bou Arreridj Chapitre 01 Département d’Electromécanique

Le système de la figure 2 considéré comme système mono-variable est proposé pour

modélisation dont l’entrée est caractérisée par la tension (v) appliquée au circuit inducteur de
la génératrice (G) et la sortie est identifiée par la position angulaire (θ) du moteur (M). Le
système doit prendre en considération l’ensemble des équations qui le régissent.

 di (t )
v (t )  R i (t )  L dt

C (t )  f (t )  J d(t )  dI (t )
 dt  L dt  K G v(t )  R I (t )
 
 d (t )  d (t )
(t ) 
dt
→ (t ) 
dt
 
 I (t )  K G i (t )  d(t )
  J dt  K C I (t )  f (t )
C (t )  K C I (t ) 




On choisit de prendre comme variables d’état :

d (t )
x1 (t )   (t ) ; x2 (t )  I (t ) et x3 (t )   (t )
dt

Ces variables ont un sens physique car elles représentent respectivement la position angulaire
qui est la grandeur de sortie, le courant dans l’ensemble (G-M) et la vitesse de rotation du
moteur à courant continu.

Les équations d’état qui en découlent s’écrivent comme suit :

 x  (t )  Ax (t )  Bv (t )

 y (t )  Cx(t )  Dv(t )

Avec :

0 0 1   0 

A  0  R / L 0  ; B   K G / L  ; C  1 0 0 ; D  0 0 0

0 K C / J  f / J   0 

Exercice d’application : (à résoudre à domicile)

- Déterminer la fonction de transfert identifiant la relation entre l’entrée v(t) et la sortie θ(t)
du système présenté dans la figure 2 ; Déterminer la représentation d’état issue de cette
fonction de transfert.

Cours Techniques de commande avancée Master 2, Spécialité: ELM

Enseignant : Dr. Aissa Oualid Page 2
Université de Bordj Bou Arreridj Chapitre 01 Département d’Electromécanique

- Déterminer l’équation différentielle du système illustré dans la figure 2 ; Déterminer la

représentation d’état issue de cette modélisation.

A/ Commandabilité et commande par placement de pôles :

A-1/ Commandabilité d’un système :

Un système représenté par les équations du modèle d’état est dit commandable à
l’ instant tf > t0 si pour tous les états x(t0) ; x(tf), il existe une commande u(t0, tf) convertissant
le système de l’état x(t0) à l’état x(tf).

Avant de mettre en œuvre une commande, il y′a lieu de vérifier la commandabilité du système
à gouverner en ayant une condition nécessaire et suffisante de commandabilité.

 x  (t )  Ax (t )  Bu (t )

 A(n; n); B(n, m)

Le système (S) ou la paire (A, B) est commandable si et seulement si la matrice de

commandabilité Q = [B AB A2B … An-1B] est de rang égal à n.

Exemple d’application :

  1 2  1
A    ,B   
(S) :   1  2 1
 A(2;2); B(2,1)


La matrice de commandabilité Q :

Q = [B AB A2B … An-1B] = [B AB]

1  1 2  1  1 1 
Q  [ B AB ]          
1  1  2 1  1  1

Le déterminant de Q = -1-1 = -2 ≠ 0.

Le rang de Q = n = 2.

Donc : le système (S) ou la paire (A, B) est commandable.

A-2/ Commande par placement de pôles :

Le système (S) ou la paire (A, B) est commandable si et seulement si ∀ l’ensemble

symétrique λ de valeurs propres, il existe une matrice K(m, n) tel que : Ϭ(A–BK) = λ

Ϭ(x) représente l’ensemble des valeurs d’une matrice x.

Cours Techniques de commande avancée Master 2, Spécialité: ELM

Enseignant : Dr. Aissa Oualid Page 3
Université de Bordj Bou Arreridj Chapitre 01 Département d’Electromécanique

Si le système (S) ou la paire (A, B) est commandable, il existe une matrice K telle que :

det (PI – (A – BK)) = (P – P1)*(P – P2)* … (P – Pn)

λ = 𝑃1 𝑃2 … 𝑃𝑛

A-3/ Commande par retour d’état - placement de pôles :

Soit un système (S) mono-variable commandable donné par les équations suivantes :

 x  (t )  Ax (t )  Bu (t )
(Sbo) : 
 y (t )  Cx(t )

L’utilité de la commande par retour d’état consiste à améliorer les performances du système
en question.

u(t) = e(t) – Kx(t) = e(t) – k1x1(t) – k2x2(t) – … – knxn(t)

K= [k1, k2, …, kn] : représente le gain du retour d’état ;

e : représente la consigne ou la référence.

Le schéma explicatif du système en boucle fermée est illustré par la représentation

symbolique suivante :

Fig.3

Méthode directe de calcul du gain de retour d’état K :

det (PI – (A – BK)) = (P – P1)*(P – P2)* … (P – Pn)

λ = 𝑃1 𝑃2 … 𝑃𝑛

Pour concrétiser cette tâche, on doit suivre les étapes suivantes :

On pose K = [k1, k2, …, kn] ;

On calcul en fonction de K la matrice (A – BK) ;

Cours Techniques de commande avancée Master 2, Spécialité: ELM

Enseignant : Dr. Aissa Oualid Page 4
Université de Bordj Bou Arreridj Chapitre 01 Département d’Electromécanique

On calcul la matrice (PI – (A – BK)) et on déduit son déterminant afin de l’obtention

du polynôme caractéristique désiré en fonction de K ;

On développe le polynôme caractéristique désiré : (P – P1)*(P – P2)* … (P – Pn);

Par identification terme à terme des deux polynômes caractéristiques, on aura un

système de n équations dont les inconnues sont les ki (i = 1, 2, …, n).

Exemple d’application : (à résoudre à domicile)

  1 2  1
A    , B   , C  [1 1]
Soit le système (S) suivant :   1  2 1
   1,2


- Juger la commandabilité de ce système ;

- En vue d’appliquer la commande par retour d’état - placement de pôles, calculer le gain de
retour d’état K par la méthode directe.

B/ Observabilité et son application à la commande par retour d’état :

B-1/ Observabilité d’un système :

Un système est dit observable s’il est possible de déterminer son état à un instant t0 donné à
partir d’une observation de sa sortie.

 x  (t )  Ax (t )  Bu (t )

Soit le système (S) suivant :  y (t )  Cx(t )
 A(n, n), B(n, m), C ( p, n)


Le système (S) ou la paire (C, A) est observable si et seulement si la matrice de l’observabilité

C 
CA 
 
Q   CA 2  est de rang égal à n.
 
 
 n 1 
CA 

Exemple d’application :

 0 1 
A   , C  [1 0]
(S) :  0 0 
n  2; p  1


Cours Techniques de commande avancée Master 2, Spécialité: ELM

Enseignant : Dr. Aissa Oualid Page 5
Université de Bordj Bou Arreridj Chapitre 01 Département d’Electromécanique

La matrice d’observabilité Q′ :

1 0 
C    1 0
Q      0 1     
CA 1 0    0 1
  0 0 

Le déterminant de Q = 1 - 0 = 1 ≠ 0.

Le rang de Q′ = n = 2.

Donc : le système (S) ou la paire (C, A) est observable.

B-2/ Théorie de l’observateur d’état :

 x  (t )  Ax (t )  Bu (t )
Soit le système (S) en boucle ouverte : 
 y (t )  Cx(t )

L’état x du système n’est plus accessible à la mesure alors que l’entrée u et la sortie y sont
accessibles à la mesure.

Pour calculer la commande u, on estimera l’état courant du système par l’intégration d’un
observateur qui a pour rôle de donner une bonne estimation du vecteur d’état x(t) qui
permettra d’appliquer la technique de commande par retour d’état.

Fig.4

Soit la structure de l’observateur donnée par les équations suivantes :

  
 Z ( t )  AZ (t )  Bu (t )  G ( y (t )  y (t ))
 
S observateur :  y (t )  CZ (t )
Z (0)  Z
 0


Cours Techniques de commande avancée Master 2, Spécialité: ELM

Enseignant : Dr. Aissa Oualid Page 6
Université de Bordj Bou Arreridj Chapitre 01 Département d’Electromécanique

L’erreur d’observation est définie par la relation :  (t )  x(t)  Z(t)

Où :   (t )  x  (t)  Z (t)  (A  GC)  (t)

La solution s’écrit de la manière suivante :

 (t)  e(AGC)t .  0
Méthode directe de calcul du gain de l’observateur :

det (PI – (A – GC)) = (P – P1)*(P – P2)* … (P – Pn)

λ = 𝑃1 𝑃2 … 𝑃𝑛

Pour concrétiser cette tâche, on doit suivre les étapes suivantes :

 g1 
g 
On pose G    ;
2
 
 
g n 

On calcul en fonction de G la matrice (A – GC) ;

On calcul la matrice (PI – (A – GC)) et on déduit son déterminant afin de l’obtention

du polynôme caractéristique désiré en fonction de G ;

On développe le polynôme caractéristique désiré : (P – P1)*(P – P2)* … (P – Pn);

Par identification terme à terme des deux polynômes caractéristiques, on aura un

système de n équations dont les inconnues sont les gi (i = 1, 2, …, n).

Exemple d’application : (à résoudre à domicile)

   1 0  1
 x (t )    x(t )   u (t )
  0  2 1

Soit le système (S) suivant :  y (t )  1 1x(t )
 x(0)  x
 0


Le système (S) est accessible par l’entrée u et la sortie y. On lui impose une dynamique deux
fois plus rapide que celle du système à observer. Pour cela, calculer la matrice G de gain de
l’observateur qui convient.

Cours Techniques de commande avancée Master 2, Spécialité: ELM

Enseignant : Dr. Aissa Oualid Page 7
Université de Bordj Bou Arreridj Chapitre 01 Département d’Electromécanique

1.2 Formulation du problème de commande et critère d’optimalité

La commande optimale d’un système dynamique définie par son modèle (représentation
d’état, matrice de transfert, équations différentielles) consiste à trouver parmi les commandes
admissibles celles qui permettent de :

Vérifier les conditions initiales et finales données ;

Satisfaire les diverses contraintes imposées ;

Optimiser un critère choisi.

Soit un système représenté par l’équation d’état suivante : x  (t)  f ( x, u, t) avec condition
initiale x(t0) = x0. Cette équation définit une seule trajectoire x pour x0 et la commande u sur
l’intervalle [t0, tf].

tf
Considérons le critère : J ( x0 , t 0 , u)   ( x f , t f )    ( x, u, t)dt qui ne dépend que de x0
t0

et de u sur [t0, tf]. Les fonctions θ, ϕ et les instants t0 et tf sont des données.

Le problème de la commande optimale consiste à trouver la commande Ũ minimisant

J(x0, t0, u).
~
U  min J ( x0 , t 0 , u)
uU

1.3 Commande linéaire quadratique :

La commande linéaire par optimisation quadratique dite commande LQ est une technique qui
permet de calculer le gain d’une commande par retour d’état.

A/ Commande linéaire quadratique (LQ) à horizon fini :

Soit le système linéaire représenté par les équations d’états suivantes :

 x  (t )  A(t ) x(t )  B(t )u (t )


 y (t )  Cx(t )

Le système ou la paire (A, B) est supposée stable et gouvernable.

Le problème simplifié du régulateur LQ par retour d’état dont le processus est défini par les
équations d’état précédentes consiste à déterminer la matrice du correcteur K minimisant la
fonction du coût (critères de performance) suivante :

Cours Techniques de commande avancée Master 2, Spécialité: ELM

Enseignant : Dr. Aissa Oualid Page 8
Université de Bordj Bou Arreridj Chapitre 01 Département d’Electromécanique

1 T 1 tf
J ( x0 , t 0 , u)  x f S x f   ( xT Q(t ) x  u T R (t ) u )dt
2 2 t0

Les matrices de pondérations Q et R ainsi que la matrice de solution de l’équation de Riccati

sont définies positives et symétriques.

Le Lagrangien s’écrit donc :

1 T
L( x, u, p, t)  p T A(t)x  p T B(t)u  ( x Q(t ) x  u T R (t ) u )
2

La loi de commande optimale est atteinte si la dérivée de Lagrangien par rapport à la loi de
commande est nulle.

U opt  - R -1(t ) B(t ) p(t )

Où :
p(t f )  S x(t f )

Le système matriciel Hamiltonien s’écrit de la manière suivante :

 x  (t )   A(t )  B(t ) R 1 (t ) BT (t )   x(t ) 

     
 p  (t )     Q(t )  AT (t )  p(t ) 
     

L’équation définissant p  (t ) s’écrira comme suit :

( P   PA  AT P  PBR 1 BT P  Q) x  0

(Équation à démontrer à domicile)

La solution est obtenue en résolvant l’équation différentielle de Riccati suivante :

P   PA  AT P  PBR 1 BT P  Q  0

Avec la condition : P(t f )  S

Le minimum du critère est donc :

~ ~ 1
J ( x0 , t 0 , U )  x0T P(t0 ) x0
2

Pour notre commande optimale, le gain de retour d’état K est égal à : R 1 B T P .

Cours Techniques de commande avancée Master 2, Spécialité: ELM

Enseignant : Dr. Aissa Oualid Page 9
Université de Bordj Bou Arreridj Chapitre 01 Département d’Electromécanique

B/ Commande linéaire quadratique (LQ) à horizon infini :

Le critère de performance appliqué pour cette situation est donné sous la forme suivante :

1  T
J ( x0 , t 0 , u) 
2 0 ( x Q(t ) x  u T R (t ) u )dt

Dans ce cas, l’équation de Riccati est un système d’équation algébrique non linéaire donné
comme suit :

PA  AT P  PBR 1 BT P  Q  0
~
La commande optimale par retour d’état est représentée par la relation suivante : U   Kx
dont : K  R 1 BT P0 .

C/ Commande linéaire quadratique gaussienne (LQG) :

Comparativement à la commande LQ, la commande LQG présente l'intérêt d’être appliquer à
des systèmes caractérisés par des états qui ne sont pas mesurables. Elle est développée au
début de la seconde moitié du 20eme siècle et appliquée lors du programme spatial Apollo pour
la stabilisation de lanceurs. Cette stratégie de contrôle est apparue comme la première
méthode générale utilisée pour l’asservissement des systèmes multi-variables. La technique
LQG provient d’une combinaison entre un régulateur LQR et un estimateur de Kalman
(LQG = LQR + filtre de Kalman).

Cours Techniques de commande avancée Master 2, Spécialité: ELM

Enseignant : Dr. Aissa Oualid Page 10