Université Mohamed El-Bachir El-Ibrahimi de Bordj Bou Arreridj

Faculté des Sciences et de la Technologie

Département d’électromécanique

Matière : Techniques de Commande avancée

Spécialité : Electromécanique
(Master 2)

Travail Pratique N° : 01
Commande par Retour d’état d’un Moteur à Courant Continu

 Objectif du TP :
Le présent TP a pour but d’étudier et d’illustrer les concepts, les principes et les propriétés de
la commande par retour d’état d’un moteur à courant continu par voie de simulation à l’aide
du logiciel MATLAB/Simulink.

 Description du système à étudier :

Le système à étudier consiste en l’asservissement de position d’un disque qui tourne à l’aide
d’un moteur électrique à courant continu. Le système à commander est représenté par la
figure suivante :

Excitation

Fig.1 : Schéma illustratif du système à contrôler

Avec :
Um : Tension de l’induit ; L : L’inductance de l’induit ; R : Resistance de l’induit ;
e : Force électromotrice ; Ke : Constante de fem ; J : Inertie ; f : Frottement ;
Cr : Couple résistant (de charge) ; Cm : Couple électromagnétique; Kc : Constante du couple ;
R0 : Réducteur mécanique ; Cs : Capteur de position ; θ : Position angulaire.

TP Techniques de commande avancée Master 2, Spécialité: ELM

Enseignant : Dr. Aissa Oualid Page 1
 Tâches à effectuer pour concrétiser et évaluer la robustesse de la commande par
retour d’état avec placement de pôles :
1/ Etudier le comportement du système en boucle ouverte après avoir créer sa modélisation
sous forme de schéma-blocs en Simulink.
2/ Réaliser la commande par retour d’état sur Simulink après détermination des gains de la
matrice K.
3/ Vérifier la robustesse de la commande du système vis-à-vis de l’application d’une
perturbation sur la position angulaire (θ).
4/ Donner un compte rendu récapitulatif de l’ensemble des points traités dans ce TP.
*************************************************************************

TP Techniques de commande avancée Master 2, Spécialité: ELM

Enseignant : Dr. Aissa Oualid Page 2