Automatique - Représentation Externe 3.

Correction d’un Système Asservi Linéaire (SAL)

3. Correction d’un Système Asservi Linéaire (SAL)

Correcteur PID - Synthèse des Correcteurs - Synthèse du PID

Généralités

Performances d'un SB non maximales toutes ensembles :

Dilemmes. Exemple : Dilemme entre précision et stabilité
Certains processus tolèrent des dépassements, d’autres non
→ Correction de la commande à effectuer

Les critères d'une bonne régulation

Le second ordre dominant

H0
H ( p) =
Modèle du 2nd ordre fondamental : p2 2ξ
+ p +1
ω 2
0 ω0
Exemple : Processus du 5ème ordre (5 pôles) :
Im p Pôles p o et p o*
p1 ξ = 0.7 : sous-réponse pseudo-oscillante (dominante) ξ = 0.7
po Pôle p 2 : sous-réponse apériodique
ϕ
Pôles p 1 et p 1* : sous-réponse pseudo-oscillante

Re p
p2
Pôles p o et p o* dominants

p o* Amortissement: sin ϕ = ξ
p 1*
Pôle p i* : complexe conjugué de p i

Ce système du 5ème ordre peut être approché par un 2nd ordre dont les
*
pôles sont les pôles dominants du processus du 5ème ordre, soit p 0 et p 0

TR 3. 1
 Automatique - Représentation Externe 3. Correction d’un Système Asservi Linéaire (SAL)

Le lieu des pôles du système traduit sa stabilité et sa rapidité :

. Re ( p i ) grande et Re ( p i ) < 0 → meilleures sont la stabilité et la rapidité

. Re ( p i ) faible et Re ( p i ) < 0 → système lent et peu stable (pôles dominants)

Structure des différents correcteurs. Correcteurs standards. Réglages

Correcteur Processus
+ ε u y
yc C(p) H(p)
-
ε C(p) u BOC

Le correcteur proportionnel K C ( p) = K

Ê précision du SB mais Ì stabilité. Ê stabilité du SB mais Ì précision

Module du Gain de la BO (dB)
ω ω=0
[C ( p ) H ( p ) ] = K H ( p)
ω ω=0
[C ( p ) H ( p ) ]dB = K dB + H ( p ) dB
ω ω=0
[C ( p ) H ( p ) ]dB = 20 log( K ) + 20 log [H ( p ) ]
Point critique si (K > 1)
Phase de la BO (°)
BOC

BONC

Y0
ε =
Réglage de K ← précision statique voule : Ex : position : p 1 + KH
0

Loi de commande : u( t ) = Kε ( t )
U ( p)
FT : C ( p) = =K
E ( p)
TR 3. 2
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1 + aTp
Le correcteur à avance de phase K ( a > 1)
1 + Tp
Ê stabilité et Ê rapidité du SB
1
Avance de phase maximum pour ωT =
a
Module du Gain de la BO (dB)

ω
ω=0
1
Point critique
ω=
T a Phase de la BO (°)

BOC BONC

Réglage : On choisit d'abord a (fixé par l'avance de phase maximum requise)

1
puis T pour que ω affectée par cette avance vérifie : ω=
T a

Loi de commande : u( t ) = K[ε ( t ) + aTε& ( t )] − Tu&( t )

U ( p) 1 + aTp
FT : C ( p) = =K
E ( p) 1 + Tp
Gain Correcteur à avance de phase
20 dB

a=5

10 dB

0 ω (échelle log.)

Phase Correcteur à avance de phase

+ 45 °
∆ϕ

a=5
0 ω (échelle log.)
1 1 1
ω1 = ωa = ω2 =
aT T a T
ω a = ω 1ω 2 (moyenne géométrique)
- 45 °

Réponse en fréquence du correcteur à avance de phase (K = 1)

TR 3. 3
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« Algorithme » de réglage
a −1 1
L’avance de phase maxi ∆ ϕ = Arc sin se produit à ω = ωa =
a +1 T a
Module du Gain de la BO (dB)

ω
ω=0
∆ϕ 1
Point critique
ωa =
T a Phase de la BO (°)

BONC
BOC

1. On détermine l’avance de phase nécessaire

a −1
→ ceci impose ∆ ϕ = Arc sin → ceci détermine a
a +1

2. On choisit T pour que la zone de fréquences concernée par l’avance de phase

maxi se situe autour du point critique
1
→ On a alors a ω = → On en déduit T
T a

3. On trace la BO Corrigée (BOC) avec K = 1 (0 dB) dans le plan de Black puis

on règle K tel que la BOC tangente le contour de l’abaque de gain désiré, décrit
par l’amortissement m voulu pour la BF et obtenu par le facteur de résonance Q

TR 3. 4
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1 + Tp
Le correcteur à retard de phase K (b > 1)
1 + bTp
Ê précision du SB
1
Retard de phase maximum pour ωT =
b
Module du Gain de la BO (dB)

ω
ω=0
1
ω=
T b
Point critique
Phase de la BO (°)

BONC
BOC

10
Réglage : K = b, pour ne pas affecter les fréquences de la BO > ω =
T

Loi de commande : u( t ) = K [ε ( t ) + Tε& ( t )] − bTu&( t )

U ( p) 1 + Tp
FT : C ( p) = =K
E ( p) 1 + bTp
Gain Correcteur à retard de phase

20 dB

10 dB

b=5
0 dB ω (échelle log.)
1 1 1
ω1 = ωa = ω2 =
bT T b T
Phase Correcteur à retard de phase

+ 45 ° ω a = ω 1ω 2 (moyenne géométrique)

0 ω (échelle log.)
b=5

∆ϕ
- 45 °

Réponse en fréquence du correcteur à retard de phase (K = b > 0)

TR 3. 5
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« Algorithme » de réglage
1
Le retard de phase maxi ∆ ϕ se produit à ω = ω a =
T b
10
Retard de phase nul pour ω > ω b = ( ω b choisi égal à 10ω a )
T b

Module du Gain de la BO (dB)

ωa ω
ω=0
∆ϕ
Point critique
Phase de la BO (°)

BOC
BONC

1. On détermine d’abord b :

Soit H0 le gain statique de la BONC.

Soit K H 0 le gain statique de la BOC

(gain statique désiré correspondant à une précision statique requise)

K H0
On a 20 log b = K H 0 dB
− H0 dB
= 20 log
H0
= 20 log K → b=K
10
Le gain K du correcteur est choisi égal à b afin que les fréquences > ω b =
T b
ne soient pas affectées.

10
ω
2. On détermine T tel que à b =
T b ne se produise plus de retard de phase
TR 3. 6
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Le correcteur P.I.D
Ê précision, rapidité et stabilité du SB
t
Loi de commande : u(t ) = K p ε (t ) + Ki ∫ ε (τ ) dτ + K d ε& (t )
0

 1 t 
ou encore : u(t ) = K ε (t ) +
 Ti ∫0 ε (τ ) dτ + Td ε
& ( t ) 


U ( p)  1  1 + Ti p + Ti Td p 2
FT : C ( p) = = K 1 + + Td p = K
E ( p)  Ti p  Ti p

Réponse fréquentielle du correcteur P.I.D.

Gain Correcteur PID

+20 dB

+10 dB

0 dB ω (échelle log.)
1 a 1 a
ω1 = ωa = = ω2 =
Ti Ti Ti Td Ti
Phase Correcteur PID

+ 90 °

0 ω (échelle log.)

ω a = ω 1ω 2 (moyenne géométrique)

- 90 °

Réponse en fréquence du P.I.D. (K = 1)

TR 3. 7
Automatique - Représentation Externe 3. Correction d’un Système Asservi Linéaire (SAL)

« Algorithme » de réglage
Ti
On pose : a=
Td
a
• Aux pulsations ω <
Ti : le gain est accru - il y a retard de phase
a
• Aux pulsations ω > Ti : le gain est réduit - il y a avance de phase
a
• A la pulsation
ω=
Ti : invariance du gain et de la phase :

a 1
Pulsation de pivot : ω a = =
Ti Ti Td

Il y a rotation du lieu de la BO rapport au pivot lors de la correction

Le correcteur PID de gain K = 1 possède un point neutre N qui va servir de

pivot, pour lequel : gain, phase de la BONC ≡ gain, phase de la BOC

Module du Gain de la BO (dB)

ω=0
Pivot N ω
ωa
Point critique
Phase de la BO (°)
-90°

BONC
BOC

TR 3. 8
 Automatique - Représentation Externe 3. Correction d’un Système Asservi Linéaire (SAL)

1. On choisit la pulsation ωa , pulsation du pivot.

On fixe provisoirement le gain K à 1.

2. On fixe Td : on a ainsi un seul paramètre de réglage :

a = 4 assure en général un degré de liberté suffisant de réglage (valeur usuelle)

Ti
On prend Td = (valeur typique, quitte à ajuster après)
4
a 2 2
→ ω = = →
Ti =
a
Ti Ti ωa

3. On ajuste, après basculement, le gain K pour que la BO corrigée (BOC)

tangente le contour de l’abaque de Black de gain désiré, décrit par
l’amortissement m voulu pour la BF et obtenu par le facteur de résonance Q.

(La BOC avec K = 1 (0 dB) a été au préalable tracée dans le plan de Black)

TR 3. 9
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Synthèse des correcteurs

Synthèse dans le domaine fréquentiel - Modèle du 2nd ordre fondamental

On approche le SB par un 2nd ordre fondamental

H (iω ) dB (BO)
Réponse indicielle (BF)
H0
2 2.3 dB 1
2 y(t) yc
Processus y (t = ∞) = H 0′ 1 y c εp 1
yc
+ ε y −π
H(p)
- Arg[ H (iω )]
ωr 3
3
t
0 tr
ω

x : paramètre de gain statique y : paramètre QdB → m → Dépassement z :ω r → ω 0 → tr

__________

TR 3. 10