Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Cours Exos Grafcet
Cours Exos Grafcet
Introduction à l’automatisation
Le GRAFCET
Richard Gourdeau
Département de génie électrique
Guy M. Cloutier
Département de génie mécanique
17 septembre 2001
Ce document est une première version des notes de cours d’ELE3202 trai-
tant du GRAFCET. Ce document se limite à l’analyse, la représentation et la
« simple » description fonctionnelle de systèmes séquentiels. Par « simple »,
on entend une description graphique connue sous le nom de « diagramme fonc-
tionnel » ou GRAFCET, qui ne requiert d’autre analyse que celle des séquences
désirées de l’automatisme. Le document n’aborde donc pas les analyses thermo-
dynamiques, mécaniques, électriques ou dynamiques nécessaires à la conception
de détail des automatismes. Le document [2] constitue une référence complète qui
présente certains aspects plus avancés du GRAFCET.
i
Copyright 2001, R. Gourdeau et G. M. Cloutier
Table des matières
1 Présentation du GRAFCET 2
1.1 Définitions et règles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 Règles de syntaxe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3 Règles d’évolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Niveau d’un grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1 Grafcet de niveau 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2 Grafcet de niveau 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.4 Frontière entre les deux niveaux . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Exemples d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.1 Grafcet à séquence unique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2 Grafcet avec aiguillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.3 Grafcet avec séquences simultanées . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.4 Grafcet avec liaison entre séquences . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Réceptivité à un front . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5 Résumé et vocabulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2 Le GEMMA 19
2.1 Modes de marches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Arrêts d’urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3 Élaboration d’un grafcet complété . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.1 Enrichissement d’un grafcet de base . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.2 Découpage en tâches coordonnées . . . . . . . . . . . . . . 28
ii
Copyright 2001, R. Gourdeau et G. M. Cloutier
4 Exercices 39
iii
Copyright 2001, R. Gourdeau et G. M. Cloutier
Table des figures
2.1 Le GEMMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2 Mode cycle par cycl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3 Mode cycle unique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 Mode cycle automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5 Mode cycle par cycle et mode automatique . . . . . . . . . . . . . 24
2.6 Mode pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.7 Inhibition des actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.8 Figeage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.9 Retour à l’étape initiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.10 Tâches spéciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.11 Coordination horizontale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
iv
Copyright 2001, R. Gourdeau et G. M. Cloutier
2.12 Schéma d’un système de perçage semi-automatique . . . . . . . . 29
2.13 Modes de marches d’un système de perçage semi-automatique . . 30
2.14 Structuration hiérarchisée selon les modes de marches . . . . . . . 31
v
Copyright 2001, R. Gourdeau et G. M. Cloutier
Introduction
1
Copyright 2001, R. Gourdeau et G. M. Cloutier
Chapitre 1
Présentation du GRAFCET
2
Copyright 2001, R. Gourdeau et G. M. Cloutier
CHAPITRE 1. PRÉSENTATION DU GRAFCET 3
1.1.1 Définitions
Le grafcet de la figure 1.2 comprend les éléments de base du GRAFCET qui en
donnent la structure et l’interprétation (ces définitions sont tirées de [2]) :
les étapes (carrés numérotés de 1 à 3, l’étape 1 étant une étape initiale) : une
étape caractérise le comportement invariant d’une partie ou de la to-
talité du système isolé représenté ; à un instant donné et suivant l’évolution
du système, une étape est soit active ou inactive ;
les transitions (petits traits perpendiculaires aux liaisons orientées) une tran-
sition indique la possibilité d’évolution entre plusieurs étapes ; cette évolu-
tion s’accomplit par le franchissement de la transition qui provoque un
changement d’activité des étapes ;
les liaisons orientées (traits entre les étapes et les transitions : habituellement
verticaux et orientés de haut vers le bas) les liaisons orientées relient les
étapes aux transitions et les transitions aux étapes ; elles indiquent les voies
d’évolution ;
les actions associées aux étapes (Attendre, Descendre, Monter) une ou plusieurs
actions peuvent être associées à une étape ; elles traduisent « ce qui doit
être fait » chaque fois que l’étape à laquelle elles sont associées est active ;
les réceptivités (conditions logiques associées aux transitions : départ ET posi-
tion haute, position basse, position haute) à chaque transition est associée
une condition logique appelée condition de transition ou réceptivité qui
peut être soit vraie soit fausse ;
1.2.3 Exemple
L’exemple présenté aux figures 1.1–1.2 correspond à un grafcet de niveau 1.
Pour cet exemple, supposons que les mouvements de descente et de montée sont
obtenus par un vérin pneumatique double effet, que les informations haut et bas
Un tapis avance pas à pas et transporte des bidons vides qui seront remplis et
ensuite bouchés à des postes de travail différents (voir fig. 1.9). L’approvisionne-
ment en bidons n’est pas régulier et certains bidons peuvent manquer de temps à
autre. La distance entre les bidons présents est fixée par des taquets situés sur le
tapis et distants d’un pas. Un dispositif permet à chacun des deux postes décrits,
de détecter la présence ou l’absence d’un bidon. Le grafcet de cette installation
est donné par la figure 1.10. La réceptivité toujours vraie (= 1) qui suit les étapes
d’attente 5 et 8 permet de synchroniser les opérations effectuées aux deux postes.
Séquences alternées
Voici un exemple tiré de [2] où deux opérations doivent se faire de façon al-
ternée : une première de fabrication et une deuxième d’assemblage qui utilise le
produit de la fabrication. Le tout résulte en une alternance entre la dépose des
pièces fabriquées et la prise pour l’assemblage (voir 1.15).
10
Marche de production
11 FABRICATION 20
Pièce usinée
Marche d’assemblage
12 1 2 21
=1 =1
13 DEPOSE 22 PRISE
23 ASSEMBLAGE
Fin d’assemblage
10A
10 a
a 10B
11 11
Événement externe
– variation d’état logique d’une variable d’entrée
Événement interne
– changement de situation
Stabilité d’une situation
– une situation est dite stable si une nouvelle situation ne peut être obtenue
que sur l’occurrence d’un événement externe
D’autres éléments du GRAFCET ne sont pas traités explicitement dans ce do-
cument :
– les macro-étapes (§ 2.8.2, [2]) ;
– l’aspect temporel, le forçage, etc... (chap. III, [2]) ;
– la représentation des actions (chap. IV, [2]).
Le GEMMA
Le GEMMA est un guide graphique (voir fig. 2.1) qui permet une approche
systématique de l’étude des modes de marches et d’arrêts. Les pages 18–20 de [2]
décrivent de façon succincte le GEMMA. Une présentation plus détaillée en est
faite dans [1]. L’approche comporte deux étapes :
1. le recensement des différents modes envisagés, et la mise en évidence des
enchaı̂nements qui les relient ;
2. la détermination des conditions de passage d’un mode à l’autre.
Et s’appuie sur les concepts suivants :
– les modes de marches sont vus par une partie commande en ordre de marche ;
– la distinction entre les états « en production » et « hors production » ;
– les trois familles de modes de marches et d’arrêts :
– procédures d’arrêt (A),
– procédures de défaillance (D),
– procédures de fonctionnement (F),
qui contiennent les « rectangles-états » décrivant chaque mode.
L’étudiant intéressé à connaı̂tre plus de détails sur le GEMMA peut consulter
la référence [1] qui présente un exemple complet de la méthode et de sa mise en
oeuvre.
19
Copyright 2001, R. Gourdeau et G. M. Cloutier
CHAPITRE 2. LE GEMMA 20
Fig. 2.2 – Mode cycle par cycle : (a) sans visualisation des CI, (b) avec visualisa-
tion des CI
Fig. 2.3 – Mode cycle unique : (a) avec étape d’anti-répétition, (b) avec un front
dans la réceptivité associée à l’étape initiale
Mode « automatique »
Pour ce qui est des cycles automatiques, l’information dcy déclenche une suc-
cession de cycles qui pourra être interrompue par l’information acy. Celle-ci pro-
voque l’arrêt à la fin du cycle en cours. La figure 2.4 illustre cette façon de faire.
Le même grafcet peut aussi être modifié pour permettre de passer d’un mode
cycle par cycle à un mode automatique comme le montre la figure 2.5.
Fig. 2.6 – Mode pas à pas : (a) par actions conditionnelles, (b) par étapes d’attente
Perçage semi-automatique
Considérons l’exemple simplifié de perçage semi-automatique illustré à la fi-
gure 2.12. Les pièces à percer sont montées et démontées manuellement. L’opéra-
teur doit aussi fermer et ouvrir le capot de protection. Le système peut être dans
deux modes : le mode automatique (états 1 et 2) et le mode défaillance (états 3
et 4).
RB
Rotation
broche
Descente broche
bh : broche en haut
bb : broche en bas
Capot de protection
Cf : capot fermé
ETAT 1
< état initial >
mise en place de la pièce
CI sécurité de descente de broche (Cf)
Fig. 2.14 – Structuration hiérarchisée selon les modes de marches : tiré de [2]
Dans toute application, le grafcet développé doit être matérialisé lors de la mise
en oeuvre. À cette étape, on réalisera souvent qu’un grafcet correct du point de
vue du modèle GRAFCET formel peut être impossible à réaliser avec la technologie
retenue pour la partie commande. Par exemple, une transition dont la réceptivité
fait référence à une étape active, qui à elle-seule valide une transition dont la
réceptivité est toujours vraie, ne sera jamais franchie si on réalise le grafcet avec
des séquenceurs, ou avec bon nombre des automates programmables industriel.
Dans ces cas, il faudra modifier le grafcet original pour le rendre réalisable. Dans
l’exemple de la figure 2.14, le grafcet partiel GIP pourrait être remplacé par le
grafcet de la figure 3.1. Le forçage est un autre cas où l’on doit très souvent
élaborer un grafcet équivalent sans forçage avant de passer à la mise en oeuvre.
32
Copyright 2001, R. Gourdeau et G. M. Cloutier
CHAPITRE 3. MATÉRIALISATION D’UN GRAFCET 33
S1 = X5 · X8 + IN IT
S2 = X1 · oa · ci
S3 = X2 · f a
S4 = X3 · bpr
S5 = X4 · f r + X3 · bar
S6 = X2 · f a
S7 = X6 · bpb
S8 = X7 · f b + X6 · bab
R1 = X2
R2 = X3 · X6 + IN IT
R3 = X4 + X5 + IN IT
R4 = X5 + IN IT
R5 = X1 + IN IT
R6 = X7 + X8 + IN IT
R7 = X8 + IN IT
R8 = X1 + IN IT
Exercices
1. Dans l’exemple de la figure 1.1 dont le grafcet est donné par la figure 1.2,
le cycle peut se répéter tant et aussi longtemps que l’on garde le bouton
enfoncé. Modifier ce grafcet pour obtenir un cycle avec anti-répétition (un
seul cycle pour un bouton enfoncé une fois).
2. Une came (fig. 4.1) est entraı̂née par un moteur. Celle-ci doit effectuer une
rotation complète et une seule, à chaque commande de départ (variable m).
La même information d sert à :
– l’ordre d’arrêt ;
– la vérification du bon positionnement lors du départ.
On demande le grafcet de cette commande.
3. Une perceuse effectue un cycle de perçage qui est commandé par les variables
booléennes d, h, m, f , b et p (voir fig. 4.2) qui sont les entrées de l’automa-
tisme à décrire par grafcet ; (elles sont à 1 quand il y a contact). Les sorties
39
Copyright 2001, R. Gourdeau et G. M. Cloutier
CHAPITRE 4. EXERCICES 40
– abaissement de la bouteille ;
– rotation du manipulateur ;
– élévation du manipulateur ;
– extension du bras télescopique (la bouteille est alors au-dessus du convoyeur
d’évacuation) ;
– abaissement de la bouteille ;
– relâchement de la bouteille qui est entraı̂née par le convoyeur ;
– rentrée du bras télescopique ;
– rotation vers le convoyeur d’amenée ;
– extension du bras, une nouvelle bouteille est alors située entre les doigts
du préhenseur.
Sans critiquer la vraisemblance ou l’optimalité de ce système, faites-en le
grafcet de niveau 1, sachant que le départ cycle est donné par l’opérateur
(il s’agit d’une opération cycle par cycle), mais que cette information n’est
prise en compte qu’une fois le manipulateur en position pour la saisie et une
bouteille présente sur le convoyeur d’amenée.
13. Un convoyeur à rouleaux achemine, par gravité, des boı̂tes vers un poste
d’aiguillage (fig. 4.12). L’aiguillage est réalisé par un vérin à 4 positions qui
pousse les boı̂tes vers 3 convoyeurs de sortie. Afin d’équilibrer les sorties,
les boı̂tes sont successivement aiguillées sur le premier, le second, puis le
troisième convoyeur de sortie, après quoi le cycle recommence. Le fonction-
nement est continu et totalement automatique, mais le vérin n’avance que
sur la présence d’une boı̂te (pas d’action dans le vide).
(a) Positionnez les capteurs nécessaires.
(b) Faites le grafcet de cette commande.
14. Une machine est composée (voir fig 4.13) :
– d’une presse mécanique ;
– d’un dérouleur ;
– d’un mécanisme d’entraı̂nement ;
– d’un tapis d’évacuation.
Il est nécessaire de :
– vérifier la présence de matière première sur le dérouleur ;
– contrôler l’apport de matière première sous la presse ;
– contrôler l’action de la presse ;
– évacuer les pièces finies sans laisser de vide sur le tapis qui sera entraı̂né
pas à pas.
Lorsque le dérouleur est vide, il reste assez de matière première pour fabri-
quer 3 pièces et le temps de changement du rouleau de matière première
nécessite plus de 5 temps de cycle. Suite à l’installation d’un nouveau rou-
leau sur le dérouleur, il faut manuellement engager l’extrémité du rouleau
dans le mécanisme d’entraı̂nement avant de lancer le cycle. Sachant que l’on
désire optimiser le cycle et réduire l’utilisation du matériel :
(a) positionnez les capteurs nécessaires ;
(b) faites le grafcet de la commande.
15. Une usine doit être dotée d’une unité d’épuration des eaux usées de son
procédé de fabrication. L’unité d’épuration est schématisée à la figure 4.14.
Les eaux usées sont déversées dans le réservoir A. Comme ces eaux sont
toujours acides, on peut amorcer l’équilibrage du ph en y déversant une
base pour l’action de l’électrovalve V1 normalement fermée. La lecture du
ph doit évidemment attendre que le mélange soit homogène, si bien que la
commande doit attendre 15 sec de brassage par le moteur MA, avant de
permettre le déversement d’une autre quantité fixe de substance basique
par la valve V1 : chaque fois que V1 est actionnée, une quantité fixe de
substance basique est ajoutée au mélange. Lorsque le ph du réservoir A se
situe entre phA1 et phA2, la pompe P démarre et transvase le mélange au
réservoir B. Le niveau de liquide du réservoir A ne doit jamais descendre sous
iv. Les matières premières, agrégats, ciment et eau sont mélangés dans
un malaxeur à axe vertical entraı̂nés en rotation par un moteur
M LX qui tourne si M LX = 1 (monostable). Le malaxeur reçoit
les matières premières à sa partie supérieure : après malaxage, le
béton s’écoule par la trappe de vidange V ID (ouverte si V ID = 1,
monostable) dans la benne du camion. Le malaxeur reçoit toujours
les quantités voulues de matières premières pour obtenir 1 m3 de
béton.
(c) Fonctionnement.
i. Conditions initiales. Lorsque l’installation est prête à entreprendre
la fabrication, on commence, manuellement, par disposer des contacts
mobiles a1 , a2 , a3 , a4 , sur le cadran d’une trémie peseuse d’agré-
gats. Pour le ciment, après choix du type nécessaire (C1 ou C2 ),
on place un contact c1 ou c2 sur le cadran de la trémie peseuse de
ciment (c2 > c1 pour ciment C1 , c1 > c2 pour ciment C2 ). Enfin,
on affiche sur un compteur le nombre de mètres cubes de béton
demandés (Nd ).
ii. Séquence des agrégats. Par appui sur un bouton poussoir, on dé-
clenche la séquence suivante :
ON DEMANDE :
D’établir un bon grafcet pour cette commande.
18. Modifier le grafcet de la figure 5.20 de [2] pour enlever les ordres de forçage.
19. Combiner tous les modes de marches de la §2.1 dans un même grafcet.
20. Modifier le grafcet de la figure 4.17 pour obtenir des réceptivités sans front.
60
Copyright 2001, R. Gourdeau et G. M. Cloutier