DEPARTEMENT GENIE

ELECTRIQUE
Année Universitaire : 2019/2020
Pr. : H. LEBBAR
GET2

AUTOMATIQUE NON LINEAIRE

CONTROLE 1
Durée : 2H00
Documents non autorisés

EXERCICE I :

On considère un moteur à courant continu commandé en position par un correcteur

Proportionnel Intégral décrit figure1. La présence de frottements dans le moteur est modélisée
par le bloc NL dont la caractéristique est représentée figure 3.

Figure 1 : Système en boucle fermée

L’exercice consiste en deux parties indépendantes.

A : Manipulation de schéma-bloc

Par manipulation de schéma-blocs, montrer que le système bouclé représenté figure 1 peut se
ramener au système bouclé représenté figure 2. On déterminera l’expression de G en fonction
de Ti, τ, K et KG.

Figure 2 : Système avec non linéarité séparable

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B : Calcul du gain complexe équivalent

1. Déterminer la sortie w(t) de la non linéarité NL pour l’entrée ∀t ∈ [0, π/ω],

 (t) =  sin(ωt).

On donnera la fonction qui relie w(t) à t pour t ∈ [0, 2π/ω] et on tracera l’allure de w(t)
sur la figure 3 sera jointe à la copie.

2. A partir de l’expression de w(t), montrer que pour  ∈]a, + ∞[,

En déduire que pour ∀∈ [0, a]

N() = 4M1/π .

Dans la suite, (M2 − M1)/M1 = − 1/2.

3. On considère la fonction f définie par : ´

Cette fonction est-elle monotone ? Si oui, croissante ou décroissante. Justifier

4. En déduire le lieu critique dans le plan complexe. On prendra soin de l’orienter.

5. Le diagramme de Nyquist de la fonction de transfert G(jω) est représenté figure 4. En
régime libre, le système peut-il présenter des oscillations stables ?

Figure 4 : Nyquist de G(j)

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NOM : PRENOM :

Figure 3 : Non linéarité de type relais

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EXERCICE II :

On considère le système

1 : Trouver les points singuliers. Etudier, en fonction de   la nature de ces points.

2 : Tracer le portrait de phase pour   ,   et   .

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