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Réalisée par :
SEKKOUR Khadidja
Sommaire
Relèvement spatial
Matrice Normale Réduite (MNR)
Introduction :
Les méthodes de compensation de bloc sont généralement classées selon les plus petites unités
utilisées : bande, modèle et faisceau.
Dans cette partie nous avons traité le cas de « compensation de bloc par modèles indépendants ».
Données pour la compensation de bloc :
Les données les plus importantes pour cette compensation sont :
Données photogrammétriques : coordonnées bande, modèle, cliché
Données terrestres : points d’appuis connues en X, Y,et / Z
Données auxiliaires
Les inconnues :
Dans n’importe qu’elle méthode de compensation, les équations d’observations en général
comprennent deux types d’inconnues :
Coordonnées inconnues C : X, Y, Z des points de liaison
Paramètres inconnues P : par unité
Compensation par modèles indépendants :
Equations de transformation de similitude utilisées dans la compensation. Les inconnues
indépendants de la méthode utilisée.
7 paramètres de transformation par modèle pour (X, Y, Z) dans le cas de la compensation
simultanée : λ, Ω, Φ, κ, X0, Y0 et Z0
4 paramètres de transformation par modèle pour (X, Y) dans le cas d’une compensation
planimétrique : a, b, X0, Y0
3 paramètres de transformation par modèle pour (Z) dans le cas d’une compensation
altimétrique : Ω, Φ, Z0
1- Equations d’observations :
On utilisera les équations de transformation de similitude (linéaires ou linéarisées) :
3 équations d’observations par points (X, Y, Z)
2 équations d’observations par points (X, Y)
1 équation d’observation par points (Z)
En général le système complet des équations d’observations peut être écrit en notation matricielle
comme suit :
A.P+B.C=E
Il est évident que le nombre des équations d’observations doit être égal ou supérieur au nombre
des inconnues.
2- Equations normales :
Les équations normales peuvent être traitées par partition, selon les deux groupes d’inconnues :P
et C.
N11.P+NT21.C=F1
N21.P+N22.C=F2
N11, N22 : sont des matrices carrées pseudo diagonales, généralement non singulières et par
conséquent facilement inversées.
3- Equations normales réduites :
Généralement le groupe des coordonnées inconnues est éliminé, de sorte que nous obtenons le
système d’équations réduites, fonction du groupe de paramètres P.
Dans la plupart des programmes de compensation de bloc le système des E.N.R est formé est
résolu (à la place des équations normales). Ceci pour les raisons suivantes :
- Nombre des inconnues est réduit par rapport au système des équations normales.
- La matrice normale réduite est une matrice bande d’où moins de place occupé en mémoire et
temps de calcul réduit.
Généralement le système des équations normales réduites en fonction des paramètres inconnues
P est formé pour 3 raisons :
- Dans la plupart des blocs le nombre des coordonnées inconnues C est plus grand que celui des
paramètres P.
- Le nombre des paramètres P est proportionnel au nombre des unités (bande, modèle, faisceau)
à compenser. C’est pourquoi il est facile de prévoir la place nécessaire en mémoire pour le système
des E.N.R.
- Les paramètres sont nécessaires pour le calcul des coordonnées compensées de points de détail
à l’intérieur de modèles ou de bandes, ou pour l’orientation absolue de modèles ou de faisceaux.
Matrice Normale Réduite
(MNR)
1 6 11
1 5
2
2 6
3 4 modèles
3 7
4
100
4 8
5
10 15
Les points à utiliser dans la compensation par les moindres carrées :
Points d’appuis : 1, 5,…
Points de liaison : 2, 3, 4, 6, …
Les données :
Nous avons dans chaque modèle 4 points connues en coordonnées modèle (xij, yij).
4 points d’appui connues en coordonnées terrain : Xi, Yi.
Les inconnues :
Paramètres P : 100 modèles* 4 paramètres= 400
Coordonnées inconnues des points de liaison (126 pts* 2 coordonnées= 252)
Nombre total des inconnues V : 400+ 252= 652
Les équations d’observations :
Nous avons 800 équations d’observations.
Pour chaque point d’appui : Aij. Pij= Ci, A est une matrice de 800*800
Pour chaque point de liaison : Aij.Pj- ICi= 0
Nous avons un système surdéterminer (A.X=B) on multiplie à gauche et à droite par AT pour
obtenir les équations normales : N11.P+NT21.C=F1
N21.P+N22.C=0
Matrice Normale Réduite (MNR)
Les matrices N11, N22, N21 et NT21 sont de dimension (400*400), ainsi que la matrice normale
réduite.
La formation directe de la matrice normale réduite (MNR) :
La MNR est une matrice bande symétrique, seules les sous matrices de la diagonale principale
ainsi que les sous matrices hors diagonale sont différentes de zéro, plus le vecteur des termes
constants T.
1. Sous matrice de la diagonale principale :
Njj= ∑ ATij . Aij- ∑ (1/ft) ATij . Aij
(1) (2)
(1) : points d’appui et points de liaison dans le modèle j
(2) : points de liaison dans le modèle j
ft : fréquence du point de liaison
2. Sous matrice hors diagonale :
Nil= -∑ (1/ft) ATtj . Atl
Ce tableau de fréquence est généralement utilisé pour déterminer le nombre maximal de sous
matrices hors diagonale, c à d la largeur maximale de la matrice bande.
La procédure de la fabrication de la MNR :
Lors de la structure de la MNR, il y a quelques facteurs qui ont une influence sur sa fabrication
sont montrés ci-dessous :
Matrice Normale Réduite (MNR)
1. Système de numérotation des unités :
Afin de réduire la place en mémoire et le temps de calcul, la numérotation des modèles doit
être faite dans le sens de la direction le plus courte, et d’une manière séquentiel et non pas
aléatoire.(pour réduire la largeur de la bande)
5 modèles
1 2 3 4 5
6 7 8 9 10 1 4 7 10 13
11 12 13 14 15 3 modèles 2 5 8 11 14
3 6 9 12 15
Début
Input :
Coordonnées photogrammétrique :
- du modèle N, x, y
- du centre de projection x, y
Coordonnées terrestre :
- Des points d’appui Nap, X, Y
- Des points plani Np, X, y
Nombre de modèles, id_modèle
Oui Non
Recouvrement <20%
Plani
Génération de la MNR :
La formation des sous matrices :
Njj=∑ATij .Aij-∑(1/ft)ATij . Aij
Nil= -∑ (1/ft) ATtj . Atl
Tj= ∑ ATkj . Ck
Fin
La transformation spatiale (M4-3)
Introduction :
L’orientation absolue :
Dans un appareil de restitution photogrammétrique, ultime opération du calage d’un couple,
comportant son basculement (orientation des verticales du modèle) et sa mise en concordance avec
la stéréominute (orientation des horizontales du modèle) par déplacement de celle-ci sur le
coordinatographe.
Cette opération exige la connaissance d’un certain nombre de points de calage, au minimum deux
en planimétrie et trois en altimétrie.
La méthode M4-3 :
Cette méthode consiste à diviser le problème en deux parties « planimétrie et altimétrie », tel que
dans chaque étape un groupe de paramètres est déterminé. Avant de passer d’une étape à une
autre, les coordonnées doit être corrigés en fonction des paramètres déjà déterminer.
La 1er partie : Mise à l’échelle
Dans cette phase les deux translations planimétriques (Cx et Cy), la rotation κ et le facteur
d’échelle λ sont déterminés, le modèle fonctionnel utilisé :
X = a -b * x + Cx
Y b a y Cy
Pour déterminer ces paramètres au moins deux points de calages doivent être considéré.
La 2ème partie : Basculement
Les paramètres Φ, Ω et Cw sont déterminés sur la base d’une comparaison de l’altitude terrain
avec l’altitude modèle. Au moins trois points de calage altimétriques.
L’organigramme de la transformation spatiale :
Début
Lire : X,Y,Z
Lecture des données x,y,z
Planimétrie
Ecrire a,b,Cx,Cy et λ,κ
Calcul de X’,Y’,Z’
Oui Non
ΔΩ,ΔΦ,Δκ<10-5rd
Calcul de RX,RY,emq
Ecrire RX,RY,emq
Fin
La transformation spatiale (M4-3)
Résultat du calcul :
a= 8,359646 λ=8 ,359878 κ= 0,007440 rd = 0,473645 gr
b= 0,062199 ΔΦ= -0,009635
Cx= -59829,781250 ΔΩ= 0,002761
Cy= 58918,382812 Cw= 472,292908m
Relèvement spatial
Relèvement spatial :
Le but de ce relèvement est de déterminer pour chaque image, la position XYZ du centre de
l'objectif et son orientation (κ, φ, ω) par rapport au système de coordonnées des points de calage.
Pour déterminer ces 12 inconnues ont utilise les relations liant les coordonnées photo aux
coordonnées terrain.
Où :
rii sont les coefficients de la matrice de rotation de la caméra.
r11= cos φ cos κ
r12= cos ω sin φ+cos κ sin ω sin φ
r13= sin ω sin κ+cos ω sin φ cos κ
r21= cos φ sin κ
r22= cos ω cos κ+sin ω sin φ sin κ
r23= -sin ω cos κ+cos ω sin φ sin κ
r31= -sin φ
r32= sin ω cos φ
r33= cos ω cos φ
ξ0=x0=0, η0=y0=0 sont les coordonnées du point principale.
X0, Y0, Z0 sont les coordonnées du centre de l’objectif dans le système de coordonnées des points de
calage.
X, Y, Z sont les coordonnées d’un point du terrain dans le système de coordonnées des points de
calage.
ξ=x, η=y sont les coordonnées de ce point sur la photo dans le système de coordonnées photo.
La première étape dans la détermination de ces paramètres consiste en la dérivation de x et y par
rapport aux : κ, φ, ω, X0, Y0 et Z0, ensuite on remplace les valeurs de ω et φ par ces valeurs
approchées ωapp=0, φapp=0.
L’un des coefficients que nous avons calculé est Ay3=∂y/∂κ
y=-c {(cos ω sin φ+cos κ sin ω sin φ)(X-X0)+(cos ω cos κ+sin ω sin φ sin κ)(Y-Y0)+(sin ω cos
φ)(Z-Z0)} / {(sin ω sin κ+cos ω sin φ cos κ)(X-X0)+(-sin ω cos κ+cos ω sin φ sin κ)(Y-Y0)+(cos ω
cos φ)(Z-Z0)}= (1) / (2)
∂y/∂κ =-c {(1)’. (2)-(2)’. (1)} / (2)2
(1)’= (X-X0) (-sin κ sin ω sin φ)+ (Y-Y0) (-cos ω sin κ+sin ω sin φ cos κ)
(1)’. (2)= {(X-X0) (-sin κ sin ω sin φ)+ (Y-Y0) (-cos ω sin κ+sin ω sin φ cos κ)} {(sin ω sin κ+cos ω
sin φ cos κ) (X-X0)+ (-sin ω cos κ+cos ω sin φ sin κ) (Y-Y0)+ (cos ω cos φ) (Z-Z0)}
(2)’= (X-X0) (sin ω cos κ-cos ω sin φ sin κ)+ (Y-Y0) (sin ω sin κ+cos ω sin φ cos κ)
(2)’. (1)= {(X-X0) (sin ω cos κ-cos ω sin φ sin κ)+ (Y-Y0) (sin ω sin κ+cos ω sin φ cos κ)} {(cos ω
sin φ+cos κ sin ω sin φ) (X-X0)+ (cos ω cos κ+sin ω sin φ sin κ) (Y-Y0)+ (sin ω cos φ) (Z-Z0)}
{(1)’. (2)}(0)= -sin κ (Y-Y0) (Z-Z0)
{(2)’. (1)}(0)= cos κ (Y-Y0)
(2)2= (Z-Z0)2