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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE LA POSTE ET DES TECHNOLOGIES DE L’INFORMATION ET DE LA COMMUNICATION


AGENCE SPATIALE ALGERIENNE
CENTRE NATIONAL DES TECHNIQUES SPATIALES

Option : Génie civil


Année : 5ème

Réalisée par :

SEKKOUR Khadidja

Année universitaire : 2006/2007


Sommaire

Sommaire

 La matrice Normale Réduite (MNR)

 La transformation spatiale (M4-3)

 Relèvement spatial
Matrice Normale Réduite (MNR)

Introduction :
Les méthodes de compensation de bloc sont généralement classées selon les plus petites unités
utilisées : bande, modèle et faisceau.
Dans cette partie nous avons traité le cas de « compensation de bloc par modèles indépendants ».
Données pour la compensation de bloc :
Les données les plus importantes pour cette compensation sont :
 Données photogrammétriques : coordonnées bande, modèle, cliché
 Données terrestres : points d’appuis connues en X, Y,et / Z
 Données auxiliaires
Les inconnues :
Dans n’importe qu’elle méthode de compensation, les équations d’observations en général
comprennent deux types d’inconnues :
 Coordonnées inconnues C : X, Y, Z des points de liaison
 Paramètres inconnues P : par unité
Compensation par modèles indépendants :
Equations de transformation de similitude utilisées dans la compensation. Les inconnues
indépendants de la méthode utilisée.
7 paramètres de transformation par modèle pour (X, Y, Z) dans le cas de la compensation
simultanée : λ, Ω, Φ, κ, X0, Y0 et Z0
4 paramètres de transformation par modèle pour (X, Y) dans le cas d’une compensation
planimétrique : a, b, X0, Y0
3 paramètres de transformation par modèle pour (Z) dans le cas d’une compensation
altimétrique : Ω, Φ, Z0
1- Equations d’observations :
On utilisera les équations de transformation de similitude (linéaires ou linéarisées) :
 3 équations d’observations par points (X, Y, Z)
 2 équations d’observations par points (X, Y)
 1 équation d’observation par points (Z)
En général le système complet des équations d’observations peut être écrit en notation matricielle
comme suit :
A.P+B.C=E
Il est évident que le nombre des équations d’observations doit être égal ou supérieur au nombre
des inconnues.
2- Equations normales :
Les équations normales peuvent être traitées par partition, selon les deux groupes d’inconnues :P
et C.
N11.P+NT21.C=F1
N21.P+N22.C=F2
N11, N22 : sont des matrices carrées pseudo diagonales, généralement non singulières et par
conséquent facilement inversées.
3- Equations normales réduites :
Généralement le groupe des coordonnées inconnues est éliminé, de sorte que nous obtenons le
système d’équations réduites, fonction du groupe de paramètres P.
Dans la plupart des programmes de compensation de bloc le système des E.N.R est formé est
résolu (à la place des équations normales). Ceci pour les raisons suivantes :
- Nombre des inconnues est réduit par rapport au système des équations normales.
- La matrice normale réduite est une matrice bande d’où moins de place occupé en mémoire et
temps de calcul réduit.
Généralement le système des équations normales réduites en fonction des paramètres inconnues
P est formé pour 3 raisons :
- Dans la plupart des blocs le nombre des coordonnées inconnues C est plus grand que celui des
paramètres P.
- Le nombre des paramètres P est proportionnel au nombre des unités (bande, modèle, faisceau)
à compenser. C’est pourquoi il est facile de prévoir la place nécessaire en mémoire pour le système
des E.N.R.
- Les paramètres sont nécessaires pour le calcul des coordonnées compensées de points de détail
à l’intérieur de modèles ou de bandes, ou pour l’orientation absolue de modèles ou de faisceaux.
Matrice Normale Réduite
(MNR)

Compensation en bloc de modèles indépendants :


Introduction générale :
Chaque modèle a son système de coordonnées arbitraire dans lequel les points sont déterminés, y
compris les centres de projection. Les modèles peuvent être observés dans des appareils
analogiques ou calculés analytiquement à partir de coordonnées comparateur.
La compensation en bloc est réalisée par orientation absolue simultanée de tous les modèles. On
utilise une transformation de similitude pour minimiser les erreurs résiduelles aux points de liaison
et de contrôle.
3 approches différentes du problème sont possibles :
M-4 (X, Y) : compensation planimétrique directe (4 paramètres par modèle).
M-4,3 (X, Y) ‹―›Z : compensation alternée « planimétrie et altimétrie », solution itérative
4 paramètres par modèle- planimétrie
3 paramètres par modèle- altimétrie
M-7 (X, Y, Z) : compensation tridimensionnelle, solution itérative, 7 paramètres par modèle.
Dans notre cas nous avons 100 modèles (4 bandes) à compenser en planimétrie avec un
recouvrement longitudinal de 60%, 20% de recouvrement transversal et 4 points d’appuis. Les
équations de transformation de similitude :
X=a.x-b.y+X0
Y=b.x+a.y+Y0
Ces équations sont linéaires.

1 6 11

1 5
2

2 6

3 4 modèles

3 7
4
100

4 8

5
10 15
Les points à utiliser dans la compensation par les moindres carrées :
Points d’appuis : 1, 5,…
Points de liaison : 2, 3, 4, 6, …
Les données :
Nous avons dans chaque modèle 4 points connues en coordonnées modèle (xij, yij).
4 points d’appui connues en coordonnées terrain : Xi, Yi.
Les inconnues :
Paramètres P : 100 modèles* 4 paramètres= 400
Coordonnées inconnues des points de liaison (126 pts* 2 coordonnées= 252)
Nombre total des inconnues V : 400+ 252= 652
Les équations d’observations :
Nous avons 800 équations d’observations.
Pour chaque point d’appui : Aij. Pij= Ci, A est une matrice de 800*800
Pour chaque point de liaison : Aij.Pj- ICi= 0
Nous avons un système surdéterminer (A.X=B) on multiplie à gauche et à droite par AT pour
obtenir les équations normales : N11.P+NT21.C=F1
N21.P+N22.C=0
Matrice Normale Réduite (MNR)

Les matrices N11, N22, N21 et NT21 sont de dimension (400*400), ainsi que la matrice normale
réduite.
La formation directe de la matrice normale réduite (MNR) :
La MNR est une matrice bande symétrique, seules les sous matrices de la diagonale principale
ainsi que les sous matrices hors diagonale sont différentes de zéro, plus le vecteur des termes
constants T.
1. Sous matrice de la diagonale principale :
Njj= ∑ ATij . Aij- ∑ (1/ft) ATij . Aij

(1) (2)
(1) : points d’appui et points de liaison dans le modèle j
(2) : points de liaison dans le modèle j
ft : fréquence du point de liaison
2. Sous matrice hors diagonale :
Nil= -∑ (1/ft) ATtj . Atl

Points de liaison communs aux modèles j et l


3. Sous matrice des termes constants :
Tj= ∑ ATkj . Ck

Points d’appui dans le modèle j


Tableau des fréquences :
Afin de pouvoir former directement la matrice normale réduite pour la compensation planimétrique
est altimétrique, il est essentiel de connaître :
1. La nature du point : point d’appui (planimétrique, altimétrique), point de liaison, point de
détail.
2. Les modèles où figure le point.
3. La fréquence, c-à-dire le nombre d’unités dans lesquelles figure le point.
Ces informations sont nécessaires pour le calcul des coefficients de la MNR :
- Sous matrices de la diagonale principale.
- Sous matrices hors diagonale.
- Sous matrices des Pt N° Apparition Freq Type termes constants.
1 1 1 ∆
2 1 2 2 Ο
3 2 3 2 O
4 3 4 2
5 4 1 ∆
6 1 5 2
7 1 2 5 6 4
8 2 3 6 7 4
9 3 4 7 8 4
10 4 8 2
. . .
. . .
. . .

Ce tableau de fréquence est généralement utilisé pour déterminer le nombre maximal de sous
matrices hors diagonale, c à d la largeur maximale de la matrice bande.
La procédure de la fabrication de la MNR :
Lors de la structure de la MNR, il y a quelques facteurs qui ont une influence sur sa fabrication
sont montrés ci-dessous :
Matrice Normale Réduite (MNR)
1. Système de numérotation des unités :
Afin de réduire la place en mémoire et le temps de calcul, la numérotation des modèles doit
être faite dans le sens de la direction le plus courte, et d’une manière séquentiel et non pas
aléatoire.(pour réduire la largeur de la bande)

5 modèles
1 2 3 4 5
6 7 8 9 10 1 4 7 10 13
11 12 13 14 15 3 modèles 2 5 8 11 14
3 6 9 12 15

Largeur bande Largeur bande


cas -1- cas -2-

Pour le temps de calcul le 1er cas est supérieur au 2ème cas.


Largeur bande : si nous avons une matrice complète d’ordre (n*n), le temps de calcul sera
proportionnel à n3, mais dans le cas d’une matrice bande, de largeur 2b le temps de calcul sera
proportionnel à b2n.
C’est pourquoi le temps de calcul est fortement influencé par la largeur de bande.
2. Solution itérative:
La solution itérative est exécutée en divisant les inconnues en sous-groupes. Si nous prenons
comme exemple les deux groupes d’inconnues (paramètre de transformation P et coordonnées
inconnues C), nous pouvons procéder comme suit :
En posant C(0)=0 ―› résoudre pour P(1)
En utilisant P(1) ―› résoudre pour C(1)
En utilisant C(1) ―› résoudre pour P(2)
Etc.
La solution dans ce cas sera plutôt simple, car si nous résolvons pour (P), nous pouvons
calculer directement modèle par modèle. La solution pour (C) sera encore plus simple.
Le nombre d’itération varie de 2 à 3.
3. Choix de l’objectif:
Le choix de l’objectif influe sur la précision altimétrique atteignable dans la génération de MNT
ou la stéréorestitution :
 L’utilisation d’une focale plus longue entraîne une réduction du déplacement radial sur
l’orthophoto, raison pour laquelle l’utilisation d’objectifs normaux ou intermédiaires
(C=210–300 mm) est avantageuse pour la génération d’orthophotos.
 L’utilisation d’objectifs à ouverture supérieure ou à distance focale plus courte (par
exemple C=150 mm) permet d’augmenter la précision altimétrique atteignable.
Cette amélioration se remarque essentiellement lors de la stéréorestitution interactive.
4. Stabilité du support d’émulsion :
L’utilisation de réseau est limitée à des applications spéciales. Bien que la composante radiale
de l’objectif puisse probablement être corrigée correctement dans les systèmes actuels, ou
éliminer rarement la composante tangentielle due au décentrement des éléments optiques.
Des techniques « d’auto calibration » peuvent être utilisées pour contrôler la chambre dans les
conditions de prise de vue.
Matrice Normale Réduite (MNR)

5. Identification des points de l’aerotriangulation :


Ceci dépend en grande partie du type de point mesurer (pré signalé, naturel ou artificiel).
6. Recouvrement photographique :
La détermination du recouvrement latéral constitue généralement le point le plus délicat de la
définition du recouvrement des clichés :
 Un recouvrement latéral traditionnel de 20-30% permet le survol économique d’une zone en
minimisant le nombre des clichés. Un faible recouvrement latéral compte toutefois des
inconvénients, parmi lesquels :
- Un déplacement radial important perpendiculairement à la direction de vol.
- des écarts de luminosité potentiellement forts entre bandes de clichés voisines pouvant
entraîner des difficultés lors du mosaïquage (ce problème est particulièrement aigu dans le
cas de survols E-O, un survol N-S permettant de l’atténuer grandement)
- un accroissement du nombre de zones non visibles (angles morts), particulièrement en
région montagneuse.
- une forte dépendance de la précision et de la fiabilité altimétriques par rapport à la
configuration des points de calage altimétriques dans des groupes de clichés ou la nécessité
d’avoir une forte densité de points de calage altimétriques (dans le cas d’un vol effectué sans
l’appui du GPS).
 Des recouvrements latéraux plus importants conduisent à une géométrie de bloc plus stable
et par suite, à une précision et à une fiabilité altimétriques plus élevées, réduisant
simultanément les déplacements radiaux et les angles morts. Un recouvrement latéral plus
élevé signifie également un surcroît de travail au niveau du vol photogrammétrique (nombre
de clichés, volume de données, coûts), le temps supplémentaire requis pouvant constituer un
paramètre d’importance, en particulier pour les projets d’une certaine ampleur.
7. Appareils de mesure :
Le calcul des coordonnées compensées sera influée par la méthode de triangulation et le type
de l’appareil utilisé (erreurs instrumentales) pour mesurer les coordonnées photogrammètrique
(coordonnées photo, coordonnées modèle et centres de projection et coordonnées bande).
8. La répartition des points d’appui :
La meilleure répartition des points d’appui est avec équipement complet sur le périmètre.
9. La méthode de compensation :
Le calcul de la MNR dépend de la méthode utilisé : polynôme, modèles indépendants, faisceaux.
La méthode des faisceaux donne de meilleurs résultats que celle des modèles indépendants
(théoriquement).
Matrice Normale Réduite (MNR)

Organigramme de la génération automatique de la MNR

Début

Input :
 Coordonnées photogrammétrique :
- du modèle N, x, y
- du centre de projection x, y
 Coordonnées terrestre :
- Des points d’appui Nap, X, Y
- Des points plani Np, X, y
 Nombre de modèles, id_modèle

Introduire le recouvrement latéral


Numérotation séquentiel des
modèles (le sens le plus courte)

Oui Non
Recouvrement <20%

Enregistrer les PA en liste :


Recouvrement invalide,
introduire une autre Nap X Y
valeur

Plani

Préparer le tableau des fréquences :


1. Type :
 PA (planimétrique)
Equations normales : Equations d’observations :  Pt de liaison
 Pt de détail
2. Apparition
3. F fréquence
N11.P+NT21.C=F1 N modèles F
N21.P+N22.C=0 Aij. Pij= Ci
Aij.Pj- ICi= 0
Quelle est la largeur bande ?

Génération de la MNR :
La formation des sous matrices :
Njj=∑ATij .Aij-∑(1/ft)ATij . Aij
Nil= -∑ (1/ft) ATtj . Atl
Tj= ∑ ATkj . Ck

Fin
La transformation spatiale (M4-3)

Introduction :
L’orientation absolue :
Dans un appareil de restitution photogrammétrique, ultime opération du calage d’un couple,
comportant son basculement (orientation des verticales du modèle) et sa mise en concordance avec
la stéréominute (orientation des horizontales du modèle) par déplacement de celle-ci sur le
coordinatographe.
Cette opération exige la connaissance d’un certain nombre de points de calage, au minimum deux
en planimétrie et trois en altimétrie.
La méthode M4-3 :
Cette méthode consiste à diviser le problème en deux parties « planimétrie et altimétrie », tel que
dans chaque étape un groupe de paramètres est déterminé. Avant de passer d’une étape à une
autre, les coordonnées doit être corrigés en fonction des paramètres déjà déterminer.
La 1er partie : Mise à l’échelle

Dans cette phase les deux translations planimétriques (Cx et Cy), la rotation κ et le facteur
d’échelle λ sont déterminés, le modèle fonctionnel utilisé :
X = a -b * x + Cx
Y b a y Cy

Pour déterminer ces paramètres au moins deux points de calages doivent être considéré.
La 2ème partie : Basculement
Les paramètres Φ, Ω et Cw sont déterminés sur la base d’une comparaison de l’altitude terrain
avec l’altitude modèle. Au moins trois points de calage altimétriques.
L’organigramme de la transformation spatiale :

Début

Lire : X,Y,Z
Lecture des données x,y,z

Calcul de a,b,Cx,Cy et λ,κ

Planimétrie
Ecrire a,b,Cx,Cy et λ,κ

Calcul de X’,Y’,Z’

Altimétrie Calcul de ΔΩ,ΔΦ,Cw

Oui Non
ΔΩ,ΔΦ,Δκ<10-5rd

Calcul de X’’,Y’’,Z’’ x=X’, y=Y’, z=Z’

Calcul de RX,RY,emq

Ecrire RX,RY,emq

Fin
La transformation spatiale (M4-3)

La signification des variables :


x, y, z : coordonnées modèle.
X, Y, Z : coordonnées terrain.
u, v, w : correspond au X’, Y’, Z’ respectivement dans l’organigramme.
Xtrans, Ytrans, Ztrans : les coordonnées transformées.
xsec, ysec, zsec : correspond au X’’, Y’’, Z’’ respectivement dans l’organigramme.
Nb : le nombre d’itérations.

N X(m) Y(m) Z(m) x(mm) y(mm) z(mm)


1 -62226.2 61931.2 502.62 -284.00 362.52 50.15
2 -62186.9 61164.8 491.59 -279.92 270.74 49.13
3 -62162.9 59879.1 377.33 -278.37 116.98 35.78
4 -60955.5 61999.0 484.13 -131.86 369.42 46.48
5 -60851.3 60066.8 509.86 -121.07 138.42 50.08

Résultat du calcul :
a= 8,359646 λ=8 ,359878 κ= 0,007440 rd = 0,473645 gr
b= 0,062199 ΔΦ= -0,009635
Cx= -59829,781250 ΔΩ= 0,002761
Cy= 58918,382812 Cw= 472,292908m
Relèvement spatial

Relèvement spatial :
Le but de ce relèvement est de déterminer pour chaque image, la position XYZ du centre de
l'objectif et son orientation (κ, φ, ω) par rapport au système de coordonnées des points de calage.
Pour déterminer ces 12 inconnues ont utilise les relations liant les coordonnées photo aux
coordonnées terrain.

Où :
rii sont les coefficients de la matrice de rotation de la caméra.
r11= cos φ cos κ
r12= cos ω sin φ+cos κ sin ω sin φ
r13= sin ω sin κ+cos ω sin φ cos κ
r21= cos φ sin κ
r22= cos ω cos κ+sin ω sin φ sin κ
r23= -sin ω cos κ+cos ω sin φ sin κ
r31= -sin φ
r32= sin ω cos φ
r33= cos ω cos φ
ξ0=x0=0, η0=y0=0 sont les coordonnées du point principale.
X0, Y0, Z0 sont les coordonnées du centre de l’objectif dans le système de coordonnées des points de
calage.
X, Y, Z sont les coordonnées d’un point du terrain dans le système de coordonnées des points de
calage.
ξ=x, η=y sont les coordonnées de ce point sur la photo dans le système de coordonnées photo.
La première étape dans la détermination de ces paramètres consiste en la dérivation de x et y par
rapport aux : κ, φ, ω, X0, Y0 et Z0, ensuite on remplace les valeurs de ω et φ par ces valeurs
approchées ωapp=0, φapp=0.
L’un des coefficients que nous avons calculé est Ay3=∂y/∂κ
y=-c {(cos ω sin φ+cos κ sin ω sin φ)(X-X0)+(cos ω cos κ+sin ω sin φ sin κ)(Y-Y0)+(sin ω cos
φ)(Z-Z0)} / {(sin ω sin κ+cos ω sin φ cos κ)(X-X0)+(-sin ω cos κ+cos ω sin φ sin κ)(Y-Y0)+(cos ω
cos φ)(Z-Z0)}= (1) / (2)
∂y/∂κ =-c {(1)’. (2)-(2)’. (1)} / (2)2

(1)’= (X-X0) (-sin κ sin ω sin φ)+ (Y-Y0) (-cos ω sin κ+sin ω sin φ cos κ)
(1)’. (2)= {(X-X0) (-sin κ sin ω sin φ)+ (Y-Y0) (-cos ω sin κ+sin ω sin φ cos κ)} {(sin ω sin κ+cos ω
sin φ cos κ) (X-X0)+ (-sin ω cos κ+cos ω sin φ sin κ) (Y-Y0)+ (cos ω cos φ) (Z-Z0)}
(2)’= (X-X0) (sin ω cos κ-cos ω sin φ sin κ)+ (Y-Y0) (sin ω sin κ+cos ω sin φ cos κ)
(2)’. (1)= {(X-X0) (sin ω cos κ-cos ω sin φ sin κ)+ (Y-Y0) (sin ω sin κ+cos ω sin φ cos κ)} {(cos ω
sin φ+cos κ sin ω sin φ) (X-X0)+ (cos ω cos κ+sin ω sin φ sin κ) (Y-Y0)+ (sin ω cos φ) (Z-Z0)}
{(1)’. (2)}(0)= -sin κ (Y-Y0) (Z-Z0)
{(2)’. (1)}(0)= cos κ (Y-Y0)
(2)2= (Z-Z0)2

∂y/∂κ= -c {-sin κ (Y-Y0) (Z-Z0)- cos κ (Y-Y0)}/ (Z-Z0)2

Ay3=∂y/∂κ=c (Y-Y0) {-sin κ (Z-Z0)+cos κ}/ (Z-Z0)2