Université Ibn Zohr Filière : SMI-S1

Faculté Polydisciplinaire Physique I

Ouarzazate A.U : 2020-2021

Module : Mécanique du point matériel

Problème supplémentaire 1
Problème 1

⃗⃗ ) un référentiel galiléen, d’axe 𝑂𝑍 vertical ascendant. Une tige OA de longueur

Soit 𝑅(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
𝐿 rigide, droite dont l’une de ses extrémités est fixée en 𝑂. Cette tige se trouve dans le plan horizontal
(X𝑂𝑌) et tourne autour de l’axe 𝑂𝑍 avec une vitesse angulaire constante 𝜔. Un anneau 𝑀 de masse
𝑚 coulisse sur cette tige sans frottement.

On associe à la tige le référentiel 𝑅1 (𝑂, 𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜑 , 𝑘 𝑂𝑀 = 𝜌(𝑡) 𝑒⃗𝜌 et 𝜑(𝑡) = (𝑖̂
⃗⃗ ) telle que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗, 𝑒⃗𝜌 ) =
𝜔𝑡.
⃗⃗𝝆 , 𝒆
Toutes les expressions vectorielles doivent être exprimées dans la base (𝒆 ⃗⃗)
⃗⃗𝝋 , 𝒌

Partie I : Cinématique

1. Déterminer l’expression du vecteur rotation : ⃗Ω

⃗⃗(𝑅1 /R)
⃗⃗⃗⃗𝑟 (𝑀) = 𝑉
2. Calculer la vitesse relative de 𝑀 : 𝑉 ⃗⃗ (𝑀⁄𝑅1 ). En déduire l’accélération relative 𝛾⃗𝑟 (𝑀) =
𝛾⃗(𝑀⁄𝑅1 ).
3. Calculer la vitesse d’entrainement de 𝑀 : ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗𝑎 (𝑀) = 𝑉
𝑉𝑒 (𝑀). En déduire la vitesse absolue 𝑉 ⃗⃗ (𝑀⁄𝑅).
4. Calculer

a) L’accélération d’entrainement de 𝑀 : 𝛾⃗𝑒 (𝑀).

b) L’accélération de Coriolis de 𝑀 : 𝛾⃗𝑐 (𝑀).
5. En déduire l’accélération absolue 𝛾⃗𝑎 (𝑀) = 𝛾⃗(𝑀⁄𝑅 ).

Partie II : Dynamique

L’expression générale de la réaction 𝑅⃗⃗ de la tige (T) sur 𝑀 peut s’écrire sous la forme :
⃗⃗
𝑅⃗⃗ = 𝑅𝜌 𝑒⃗𝜌 + 𝑅𝜑 𝑒⃗𝜑 + 𝑅𝑧 𝑘
⃗⃗ ).
6. Faire le bilan des forces s’exerçant sur 𝑀 dans la base (𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜑 , 𝑘
⃗⃗.
7. Montrer que la réaction s’écrit : 𝑅⃗⃗ = 𝑅𝜑 𝑒⃗𝜑 + 𝑅𝑧 𝑘
8. Ecrire le principe fondamental de la dynamique de 𝑀 dans le référentiel 𝑅1 .
⃗⃗ ) en déduire:
9. En projetant cette dernière relation vectorielle dans la base (𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜑 , 𝑘

a. Les composantes de la réaction 𝑅⃗⃗ de l’axe sur 𝑀

b. L’équation différentielle du mouvement reliant 𝜌 et 𝜌̈ .

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Problème supplémentaire 1 : Physique I Profs : Y. Haddout/ M. Zidane
Analyse du problème
Cet exercice traite du mouvement relatif d’un point matériel. Il faut bien définir le référentiel
absolu (considéré comme galiléen) et le référentiel relatif (considéré comme non galiléen). Le bilan
des forces se fait en travaillant d’abord dans le référentiel galiléen. Il faut rajouter ensuite les forces
d’inertie d’entraînement et de Coriolis pour appliquer le principe fondamental de la dynamique dans
le référentiel non-galiléen.
⃗⃗ ) Référentiel fixe (absolu) supposée galiléen.
❖ 𝑅(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
⃗⃗ ) Référentiel mobile (relatif) non-galiléen.
❖ 𝑅1 (𝑂, 𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜑 , 𝑘

❖ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌(𝑡) 𝑒⃗𝜌 .

❖ 𝜑(𝑡) = (𝑖̂
⃗, 𝑒⃗𝜌 ) = (𝑗̂
⃗, 𝑒⃗𝜑 ) = 𝜔𝑡 (𝜔 constante). 𝜑(𝑡) = 𝜔𝑡 ⟹ 𝜑̇ = 𝜔 ⟹ 𝜑̈ = 0.

❖ (𝒆 ⃗⃗𝝋 , ⃗𝒌⃗) base de projection.

⃗⃗𝝆 , 𝒆

⃗⃗𝝆 = 𝒄𝒐𝒔(𝝋)𝒊⃗ + 𝐬𝐢𝐧(𝝋) 𝒋⃗

𝒆
⃗⃗𝝋 = − 𝐬𝐢𝐧(𝝋) 𝒊⃗ + 𝐜𝐨𝐬(𝝋)𝒋⃗
𝒆

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Problème supplémentaire 1 : Physique I Profs : Y. Haddout/ M. Zidane
Partie I : Cinématique

1. L’expression du vecteur rotation : ⃗𝛀

⃗⃗(𝑹𝟏 /𝐑)

Application de la relation de Bour sur le vecteur unitaire 𝑒⃗𝜌 ; on a

𝑑𝑒⃗𝜌 𝑑𝑒⃗𝜌
| = ⃗⃗ (𝑅1 /𝑅) ∧ 𝑒⃗𝜌
| +𝛺
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
1

⃗⃗ ) donc 𝑑𝑒⃗𝜌 |
Or 𝑒⃗𝜌 fixe dans 𝑅1 (Référentiel relatif non-galiléen) ou 𝑒⃗𝜌 ∈ 𝑅1 (𝑂, 𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜑 , 𝑘 = ⃗0⃗
𝑑𝑡 𝑅1

avec 𝑒⃗𝜌 = cos(𝜑) 𝑖⃗ + sin (𝜑)𝑗⃗

𝑑
⃗⃗⃗(𝑅1 /𝑅) ∧ 𝑒⃗𝜌
(cos(𝜑) 𝑖⃗ + sin (𝜑)𝑗⃗)| = Ω
𝑑𝑡 𝑅
𝑑 𝑑
(cos(𝜑) 𝑖⃗)| + (sin (𝜑)𝑗⃗)| = ⃗Ω
⃗⃗(𝑅1 /𝑅) ∧ 𝑒⃗𝜌
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

𝑑(cos(𝜑)) 𝑑𝜑 𝑑(sin (𝜑)) 𝑑𝜑

𝑖⃗ + 𝑗⃗ = ⃗Ω
⃗⃗(𝑅1 /𝑅) ∧ 𝑒⃗𝜌
𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡
𝑑𝑖⃗ 𝑑𝑗⃗
Avec 𝑑𝑡| = 𝑑𝑡 | = ⃗0⃗ car 𝑖⃗ et 𝑗⃗ sont fixe dans 𝑅 (Référentiel absolu galiléen)
𝑅0 𝑅0

⃗⃗ )
ou 𝑖⃗ 𝑒𝑡 𝑗⃗ ∈ 𝑅(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
Alors
𝜑̇ (− sin(𝜑) 𝑖⃗ + cos (𝜑)𝑗⃗ ) = ⃗Ω
⃗⃗(𝑅1 /𝑅) ∧ 𝑒⃗𝜌

Or 𝑒⃗𝜑 = − sin(𝜑) 𝑖⃗ + cos (𝜑)𝑗⃗

soit
𝜑̇ 𝑒⃗𝜑 = ⃗Ω
⃗⃗(𝑅1 /𝑅) ∧ 𝑒⃗𝜌

⃗⃗ ∧ 𝑒⃗𝜌 ((𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜑 , 𝑘

Or 𝑒⃗𝜑 = 𝑘 ⃗⃗ ) base orthonormée directe).

Donc
⃗⃗ ∧ 𝑒⃗𝜌 ) = ⃗Ω
𝜑̇ (𝑘 ⃗⃗(𝑅1 /𝑅) ∧ 𝑒⃗𝜌 ⟹ ⃗⃗ ) ∧ 𝑒⃗𝜌 = ⃗Ω
(𝜑̇ 𝑘 ⃗⃗(𝑅1 /𝑅) ∧ 𝑒⃗𝜌

D’où
⃗⃗ = Ω
𝜑̇ 𝑘 ⃗⃗⃗(𝑅1 /𝑅)
Finalement on trouve
⃗⃗ = 𝝎𝒌
⃗⃗⃗(𝑹𝟏 /𝑹) = 𝝋̇𝒌
𝛀 ⃗⃗

2. Calculer la vitesse relative de 𝑴 : ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑽𝒓 (𝑴) = ⃗𝑽⃗(𝑴⁄𝑹𝟏 ). En déduire l’accélération relative
⃗⃗𝒓 (𝑴) = 𝜸
𝜸 ⃗⃗(𝑴⁄𝑹𝟏 ).
⃗⃗ (𝑀⁄𝑅1 ) = 𝑉
❖ Le vecteur vitesse relative de 𝑀 : 𝑉 ⃗⃗r (M)

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Problème supplémentaire 1 : Physique I Profs : Y. Haddout/ M. Zidane
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
⃗⃗𝑟 (𝑀) =
V |
𝑑𝑡 𝑅
1

𝑑(𝜌𝑒⃗𝜌 ) 𝑑𝜌 𝑑𝑒⃗𝜌
⃗⃗𝑟 (𝑀) =
V | = 𝑒⃗𝜌 + 𝜌 |
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅
1 1

𝑑𝑒⃗𝜌
Or | ⃗⃗ )
= ⃗0⃗ car 𝑒⃗𝜌 fixe dans 𝑅1 (𝑂, 𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜑 , 𝑘
𝑑𝑡 𝑅1

D’où

⃗⃗𝒓 (𝑴) = 𝝆̇ 𝒆
𝑽 ⃗⃗𝝆

❖ Le vecteur accélération relative de 𝑀 : γ

⃗⃗(𝑀⁄𝑅1 ) = γ
⃗⃗𝑟 (𝑀)
⃗⃗r (M)
𝑑𝑉
⃗⃗𝑟 (𝑀) =
γ |
𝑑𝑡 𝑅
1

𝑑(𝜌̇ 𝑒⃗𝜌 ) 𝑑𝜌̇ 𝑑𝑒⃗𝜌

⃗⃗𝑟 (𝑀) =
γ | = 𝑒⃗𝜌 + 𝜌̇ |
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅
1 1

𝑑𝑒⃗𝜌
Or | ⃗⃗ )
= ⃗0⃗ car 𝑒⃗𝜌 ∈ 𝑅1 (𝑂, 𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜑 , 𝑘
𝑑𝑡 𝑅1

D’où

⃗⃗𝒓 (𝑴) = 𝝆̈ 𝒆
𝜸 ⃗⃗𝝆

3. Calculer la vitesse d’entrainement de 𝑴 : ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑽𝒆 (𝑴). En déduire la vitesse absolue ⃗𝑽
⃗⃗𝒂 (𝑴) =
⃗𝑽
⃗⃗(𝑴⁄𝑹).

❖ Le vecteur vitesse d’entrainement de 𝑀 : ⃗⃗⃗⃗

𝑉𝑒 (𝑀)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1
𝑑𝑂𝑂
⃗⃗𝑒 (𝑀) =
𝑉 ⃗⃗ (𝑅1 /𝑅) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| +𝛺 𝑂1𝑀
𝑑𝑡 𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑂
Or 𝑂 ≡ 𝑂1 ⟹ 1
| = ⃗0⃗
𝑑𝑡 𝑅

Alors
⃗⃗𝑒 (𝑀) = 𝛺
𝑉 ⃗⃗ (𝑅1 /𝑅) ∧ 𝑂𝑀 ⃗⃗ ∧ 𝜌𝑒⃗𝜌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜔𝑘

⃗⃗ ∧ 𝑒⃗𝜌 ((𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜑 , 𝑘

Or 𝑒⃗𝜑 = 𝑘 ⃗⃗ ) base orthonormée directe).

D’où
⃗𝑽⃗𝒆 (𝑴) = 𝝎𝝆𝒆
⃗⃗𝝋
⃗⃗𝑎 (𝑀) = 𝑉
❖ Le vecteur vitesse absolue 𝑉 ⃗⃗ (𝑀⁄𝑅).

𝑉 ⃗⃗𝑟 (𝑀) + 𝑉
⃗⃗𝑎 (𝑀) = 𝑉 ⃗⃗𝑒 (𝑀)
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Problème supplémentaire 1 : Physique I Profs : Y. Haddout/ M. Zidane
 D’où
⃗⃗𝒂 (𝑴) = 𝝆̇ 𝒆
𝑽 ⃗⃗𝝆 + 𝝎𝝆𝒆
⃗⃗𝝋

4. Calculer
a. L’accélération d’entrainement de 𝑴 : 𝜸
⃗⃗𝒆 (𝑴).
❖ Le vecteur accélération d’entrainement de 𝑀 : 𝛾⃗𝑒 (𝑀)
𝑑2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂1 ⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅 )
𝑑Ω
⃗⃗𝑒 (𝑀) =
γ | + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| ∧𝑂 ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑀 + Ω(𝑅1 ⁄𝑅 ) ∧ [Ω(𝑅1 ⁄𝑅 ) ∧ 𝑂1 𝑀]
𝑑𝑡 2 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

⃗⃗ ∧ 𝑒⃗𝜌 = 𝑒⃗𝜑 et 𝑘
Or 𝑘 ⃗⃗ ∧ 𝑒⃗𝜑 = −𝑒⃗𝜌 car (𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜑 , 𝑘
⃗⃗ ) base orthonormée directe

𝑑2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂1
✓ | = ⃗0⃗ car 𝑂 ≡ 𝑂1
𝑑𝑡 2 𝑅
⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅)
𝑑Ω
✓ | = ⃗0⃗ 𝑐𝑎𝑟 𝜔 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑑𝑡 𝑅

✓ ⃗Ω
⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜔𝑘 ⃗⃗ ∧ 𝜌𝑒⃗𝜌 = 𝜔𝜌𝑒⃗𝜑

⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅 ) ∧ [Ω
✓ Ω ⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅 ) ∧ 𝑂𝑀 ⃗⃗ ∧ 𝜔𝜌𝑒⃗𝜑 = −𝜔2 𝜌𝑒⃗𝜌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗] = 𝜔𝑘

Alors
⃗⃗𝑒 (𝑀) = ⃗Ω
γ ⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅 ) ∧ [Ω
⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀]
D’où

⃗⃗𝒆 (𝑴) = −𝝎𝟐 𝝆𝒆

𝛄 ⃗⃗𝝆

b. L’accélération de Coriolis de 𝑴 : 𝜸
⃗⃗𝒄 (𝑴).
❖ Le vecteur accélération de Coriolis de 𝑀 : 𝛾⃗𝑐 (𝑀)
⃗⃗𝐶 (𝑀) = 2Ω
γ ⃗⃗ ∧ 𝜌̇ 𝑒⃗𝜌
⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅 ) ∧ ⃗V⃗𝑟 (𝑀) = 2𝜔𝑘

D’où
⃗⃗𝑪 (𝑴) = 𝟐𝝎 𝝆̇ 𝒆
𝛄 ⃗⃗𝝋

5. En déduire l’accélération absolue 𝜸

⃗⃗𝒂 (𝑴) = 𝜸
⃗⃗(𝑴⁄𝑹).
❖ Le vecteur accélération absolue 𝛾⃗𝑎 (𝑀) = 𝛾⃗(𝑀⁄𝑅 )
𝛾⃗𝑎 (𝑀) = γ
⃗⃗𝑟 (𝑀) + γ
⃗⃗𝑒 (𝑀) + γ
⃗⃗𝐶 (𝑀)
D’où
⃗⃗𝒂 (𝑴) = (𝝆̈ − 𝝎𝟐 𝝆)𝒆
𝜸 ⃗⃗𝝆 + 𝟐𝝎 𝝆̇ 𝒆
⃗⃗𝝋

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Problème supplémentaire 1 : Physique I Profs : Y. Haddout/ M. Zidane
Partie II : Dynamique

L’expression générale de la réaction ⃗𝑹

⃗⃗ de la tige (T) sur 𝑴 peut s’écrire sous la forme :
⃗𝑹
⃗⃗ = 𝑹𝝆 𝒆 ⃗⃗𝝋 + 𝑹𝒛 ⃗𝒌⃗
⃗⃗𝝆 + 𝑹𝝋 𝒆

6. Faire le bilan des forces s’exerçant sur 𝑴 dans la base (𝒆

⃗⃗𝝆 , 𝒆 ⃗⃗) de 𝑹𝟏 .
⃗⃗𝝋 , 𝒌

Le bilan des forces appliquées à 𝑀 dans le référentiel 𝑅1 (Référentiel non-galiléen) :

Les forces réelles (extérieurs) + les forces d’inertie

❖ Le poids : L’axe 𝑂𝑍 est le verticale ascendant.
D’où
⃗𝑷 ⃗⃗
⃗⃗ = −𝒎𝒈𝒌
❖ La réaction de l’axe :
⃗𝑹
⃗⃗ = 𝑹𝝆 𝒆 ⃗⃗𝝋 + 𝑹𝒛 ⃗𝒌⃗
⃗⃗𝝆 + 𝑹𝝋 𝒆

❖ La force d’inertie d’entrainement : ⃗F⃗𝑖𝑒

𝐅⃗𝒊𝒆 = −𝒎 𝛄
⃗⃗𝒆 (𝑴) = 𝒎𝝎𝟐 𝝆𝒆
⃗⃗𝝆

❖ La force d’inertie de Coriolis : ⃗F⃗𝑖𝐶

𝐅⃗𝒊𝑪 = −𝒎 𝛄
⃗⃗𝑪 (𝑴) = −𝟐𝒎𝝎 𝝆̇ 𝒆
⃗⃗𝝋

⃗⃗𝝋 + 𝑹𝒛 ⃗𝒌⃗.
⃗⃗⃗ = 𝑹𝝋 𝒆
7. Montrer que la réaction s’écrit : 𝑹

On a; le point 𝑀 se déplace sans frottement sur l’axe ⟹ 𝑹𝝆 = 𝟎

D’où

⃗⃗ = 𝑹𝝋 ⃗𝒆⃗𝝋 + 𝑹𝒛 ⃗𝒌⃗
⃗𝑹

8. Ecrire le principe fondamental de la dynamique de 𝑴 dans le référentiel 𝑹𝟏 .

Le PFD dans le référentiel non-galiléen 𝑹𝟏 est :

∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 + 𝐹⃗𝑖𝑒 + 𝐹⃗𝑖𝑐 = 𝑚 𝛾⃗𝑟 (𝑀)

⃗⃗⃗ + 𝑹
𝑷 ⃗⃗⃗ + 𝑭
⃗⃗𝒓 + 𝑭
⃗⃗𝒊𝒆 + 𝑭
⃗⃗𝒊𝒄 = 𝒎 𝜸
⃗⃗𝒓 (𝑴)
Donc

⃗⃗ + 𝑹𝝋 𝒆
−𝒎𝒈𝒌 ⃗⃗𝝋 + 𝑹𝒛 ⃗𝒌⃗ + 𝒎𝝎𝟐 𝝆𝒆
⃗⃗𝝆 − 𝟐𝒎𝝎 𝝆̇ 𝒆
⃗⃗𝝋 = 𝒎𝝆̈ 𝒆
⃗⃗𝝆
Soit

𝒎𝝎𝟐 𝝆𝒆 ⃗⃗ = 𝒎𝝆̈ 𝒆
⃗⃗𝝋 + [−𝒎𝒈 + 𝑹𝒛 ]𝒌
⃗⃗𝝆 + [𝑹𝝋 − 𝟐𝒎𝝎 𝝆̇ ] 𝒆 ⃗⃗𝝆

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Problème supplémentaire 1 : Physique I Profs : Y. Haddout/ M. Zidane
 ⃗⃗𝝋 , ⃗𝒌⃗) en déduire :
⃗⃗𝝆 , 𝒆
9. En projetant cette dernière relation vectorielle dans la base (𝒆
⃗⃗⃗ de l’axe sur 𝑴.
a. Les composantes de la réaction 𝑹
b. L’équation différentielle du mouvement reliant 𝝆 et 𝝆̈ .

⃗⃗𝝆 , ⃗𝒆⃗𝝋 , ⃗𝒌⃗)

Projection de PFD sur les vecteurs de la base (𝒆
❖ Projection sur 𝒆
⃗⃗𝝆 :
𝒎𝝎𝟐 𝝆 = 𝒎𝝆̈
❖ Projection sur 𝒆
⃗⃗𝝋 :
𝑹𝝋 − 𝟐𝒎𝝎 𝝆̇ = 𝟎
⃗⃗ :
❖ Projection sur 𝒌
−𝒎𝒈 + 𝑹𝒛 = 𝟎
⃗⃗⃗ de l’axe sur 𝑴 sont :
a. Les composantes de la réaction 𝑹
𝑹𝒛 = 𝒎𝒈
𝑹𝝋 = 𝟐𝒎𝝎 𝝆̇
b. L’équation différentielle du mouvement reliant 𝝆 et 𝝆̈ est :
𝒎𝝎𝟐 𝝆 = 𝒎𝝆̈
D’où
𝝆̈ − 𝝎𝟐 𝝆 = 𝟎

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Problème supplémentaire 1 : Physique I Profs : Y. Haddout/ M. Zidane