F MathMef

Éléments finis
aspects mathématiques
Michel Kern
Michel.Kern@inria.fr
Institut National de Recherche en Informatique et Automatique
ENSMP, S3733 / S3735, 22–26 novembre
M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 1 / 112

Plan général : lundi
Formulations variationnelles
1 Introduction
2 Espaces de Sobolev
3 Formulation variationnelle des problèmes aux limites
4 Approximation interne

Plan général : mardi
Éléments finis
5 Le problème modèle
6 Éléments finis P1 en 2D
7 Mise en oeuvre
8 Présentation générale

Plan général : mercredi
Convergence
9 Interpolation locale et gloable
10 Convergence : résultats théoriques
11 Exemples numériques
In mathematics you don’t understand things. You just get

used to them.
John von Neumann

Références I
G. A LLAIRE.
Analyse numérique et optimisation. Une introduction à la modélisation
mathématique et à la simulation numérique.
Cours de l’École Polytechnique, 2004.
O. A XELSSON and Vincent A. B ARKER.

Finite element solution of boundary value problems : theory and
computation.
Society for Industrial and Applied Mathematics, 2001.
P. G. C IARLET.
The Finite Element Method for Elliptic Problems.
North-Holland, 1980.

Références II
P. G. C IARLET.
Basic error estimates for elliptic problems, in Handbook of Numerical
Analysis (P.G. Ciarlet & J.-L. lions, Editors), Vol. II : Finite Element
Methods (Part I), pp. 17-351,
North-Holland, Amsterdam, 1991.
R. DAUTRAY et J.-L. L IONS.

Analyse mathématique et calcul numérique pour les sciences et les
techniques, volume 5 : Méthodes intégrales et numériques.
Masson, 1987.
A. E RN et J.-L. G UERMOND.
Éléments finis : théorie, applications, mise en oeuvre.
Collection Mathématiques et Applications. Springer, 2002.

Références III
P. K NABNER et L. A NGERMAN.
Numerical Methods for Elliptic and Parabolic Partial Differential
Equations.
Collection Texts in Applied Mathematics. Springer, 2003.
O. P IRONNEAU et B. L UCQUIN.
Introduction au calcul scientifique.
Masson, 1997.
P.-A. R AVIART et J.-M. T HOMAS.

Introduction à l’analyse numérique des équations aux dérivées partielles.
Collection Mathématiques Appliquées pour la Maîtrise. Masson, 1983.
G. S TRANG et G. x J. F IX.
An Analyis of the Finite Element Method.
Prentice Hall Series in Automatic Computation. Prentice Hall, 1973.
Première partie I
Formulations variationnelles

Plan
1 Introduction
Problèmes modèles
Formules de Green
Formulations variationnelles formelles
Définition
Théorème de trace, espace H01 (Ω)
Théorème de Lax–Milgram
le Laplacien
Problème du second ordre général
Élasticité
Le problème approché
Approximation : le lemme de Céa

Plan
1 Introduction
Problèmes modèles
Formules de Green
Définition
le Laplacien
Élasticité

Problème scalaire
Physique : thermique, électrostatique, élasticité (membrane),

écoulement poreux,...
− div (k ∇u) = f

 dans Ω


u=0 sur ΓD ,
 ∂u

 k =g sur ΓN .
∂n
Hypothèse : ∃k∗ , k ∗ , ∀x ∈ Ω, 0 < k∗ ≤ k (x) ≤ k ∗ < ∞. k peut être

discontinue

Élasticité linéaire
Condition d’équilibre
div σ(u) + f = 0 dans Ω,
Loi de comportement isotrope

1 ∂u i ∂u j
σ(u) = 2µ ε(u) + (λ Tr ε(u)) I, ε(u)ij = +
2 ∂xj ∂xi
Conditions aux limites

u = 0 sur ΓD CL essentielle, encastrement
σ(u).n = g N sur ΓN , CL naturelle, force imposée.

Formules de Green
Ω domaine « assez régulier »
OK Pas OK
Formule de la divergence q ∈ C 1 champ de vecteur
Z Z
div q dx = q.n dγ(x)
Ω Γ

Formules de Green
Ω domaine « assez régulier »
OK Pas OK
Formule de la divergence q ∈ C 1 champ de vecteur
Z Z
div q dx = q.n dγ(x)
Ω Γ
Formule de Green (div (qv ) = v div q + q. grad v )

Z Z Z
v div q dx = − q. grad v dx + v q.ndγ(x).
Ω Ω Γ

Laplacien avec conditions de Dirichlet
Soit X = u ∈ C 2 (Ω), u = 0 sur Γ

Les trois problèmes sont équivalents :

1 Trouver u ∈ X solution de
(FF) − ∆u = f dans Ω
2 Trouver u ∈ X tel que

Z Z
(FV) grad u. grad v dx = f v dx, ∀v ∈ X
Ω Ω
3 Trouver u ∈ X qui minimise J sur X , avec

Z Z
1 2
(ME) J(u) = |grad u| dx −f u dx
2 Ω Ω

(FF) ⇔ (FV)
Multiplier l’équation par une fonction test v ∈ C01 (Ω), formule de

Green, conditions aux limites

(FF) ⇔ (FV)

Z Z Z
− ∆uv dx = grad u. grad v dx − v grad u · n dγ(x)
Ω Ω Γ

(FF) ⇔ (FV)

Z Z Z
Ω
ZΩ ZΓ
= grad u. grad v dx = f v dx.
Ω Ω

(FF) ⇔ (FV)

Z Z Z
Ω
ZΩ ZΓ
= grad u. grad v dx = f v dx.
Ω Ω
Formule de Green sur (FV) :

Z Z
− ∆uv dx = f v dx, ∀v ∈ X
Ω Ω

(ME) ⇔ (FV)
Z Z
J(u + v ) − J(u) = grad u grad v dx − f v dx
|Ω {z Ω
}
Z
1
+ |grad v |2 dx
2 Ω

(ME) ⇔ (FV)
Z Z
|Ω {z Ω
}
= J 0 (u)v
Z
1
+ |grad v |2 dx
2 Ω

(ME) ⇔ (FV)
Z Z
|Ω {z Ω
}
= J 0 (u)v
Z
1
+ |grad v |2 dx
2 Ω
(ME) ⇒ (FV) (FV) est l’équation d’Euler de (ME).

(ME) ⇔ (FV)
Z Z
|Ω {z Ω
}
= J 0 (u)v
Z
1
+ |grad v |2 dx
2 Ω
(ME) ⇒ (FV) (FV) est l’équation d’Euler de (ME).
(FV) ⇒ (ME) La solution de (ME) réalise le minimum strict de J

Z
1
J(u + v ) − J(u) = |grad v |2 dx ≥ 0.
2 Ω

Formulation variationnelle formelle
E = u ∈ C 1 (Ω), u = 0 sur Γ

Trouver u ∈ E tel que

Z Z
grad u. grad v dx = f v dx, ∀v ∈ E.
Ω Ω

Formulation variationnelle formelle
E = u ∈ C 1 (Ω), u = 0 sur Γ

Trouver u ∈ E tel que

Z Z
grad u. grad v dx = f v dx, ∀v ∈ E.
Ω Ω
Avantage
Moins de régularité sur u (une seule dérivée),
Interprétation physique (travaux virtuels),
Théorème existence et unicité (dans le cadre
Hilbertien) ;
Inconvénient Quel problème a-t-on résolu ?

Élasticité linéarisée
Multiplier par vi ∈ C01 (Ω), formule de Green :

Z Xd Z Xd
∂vi
σij (u) dx + f i vi dx = 0, ∀v.
Ω ∂xj Ω
i,j=1 i=1
∂viPd
σij (u) = di,j=1 σij (u)ij (v).
P
Symétrie de σ(u), i,j=1
∂xj
P
Loi de comportement (isotrope, ij εij (v) = Tr ε(v) = div v) :
Z Z
λ div u div v + 2µε(u).ε(v) dx = f v dx, ∀v ∈ C01 (Ω).
Ω Ω

Principe des travaux virtuels – Énergie
On retrouve le théorème des travaux virtuels (cf Cours MMC

S. Forest).
v est un déplacement virtuel, vérifie les conditions aux limites
essentielles. L’espace C01 (Ω) est (presque) l’espace V des
déplacements admissibles.
Énergie mécanique
L’équation variationnelle est l’équation d’Euler pour la minimisation sur
V de l’énergie
Z Z
1
J(u) = σ(u) : ε(u) dx − f.u dx
2 Ω Ω
Z Z
1 2 2
= λ(div u) + 2µε(u) dx − f.u dx
2 Ω Ω

Plan
1 Introduction
Problèmes modèles
Formules de Green
Définition
le Laplacien
Élasticité

Dérivation faible
Définition
v ∈ L1loc (Ω). wi dérivée partielle faible de v :
Z Z
∂ϕ
v dx = − wi ϕ dx, ∀ϕ ∈ Cc1 (Ω).
Ω ∂xi Ω

Dérivation faible
Définition
v ∈ L1loc (Ω). wi dérivée partielle faible de v :
Z Z
∂ϕ
v dx = − wi ϕ dx, ∀ϕ ∈ Cc1 (Ω).
Ω ∂xi Ω
Exemple
(
−1 si x < 0
Dérivée faible de v : x → |x| est w(x) =
1 si x ≥ 0
w n’a pas de dérivée faible

Exemples
Exemple
Ω̄ = Ω̄1 ∩ Ω̄2 , Γ = Ω̄1 ∪ Ω̄2 v ∈ C 0 (Ω), vk = v|Γk ∈ C 1 (Ωk ),
∂v

 1 sur Ω1

wi = ∂v ∂xi
 2 sur Ω2

∂xi
est la i e dérivée partielle faible de v sur Ω.

Exemples
Exemple
Ω̄ = Ω̄1 ∩ Ω̄2 , Γ = Ω̄1 ∪ Ω̄2 v ∈ C 0 (Ω), vk = v|Γk ∈ C 1 (Ωk ),
∂v

 1 sur Ω1

wi = ∂v ∂xi
 2 sur Ω2

∂xi
est la i e dérivée partielle faible de v sur Ω.
Preuve : ϕ ∈ Cc1 (Ω)

Z Z Z Z Z
∂ϕ ∂v1 ∂v2
v dx = − ϕ dx + v1 ϕni dγ − ϕ dx + v2 ϕni dγ,
Ω ∂xi Ω ∂xi Γ Ω2 ∂xi Γ
Z 1 Z Z
= − wϕ dx + v1 ϕn1 dγ + v2 ϕn2 dγ.
Ω Γ Γ

Espace de Sobolev : définition
Définition
Espace de Sobolev d’ordre 1

1 2 ∂v 2
H (Ω) = v ∈ L (Ω), ∈ L (Ω), ∀i = 1, . . . , d
∂xi

Espace de Sobolev : définition
Définition
Espace de Sobolev d’ordre 1

1 2 ∂v 2
H (Ω) = v ∈ L (Ω), ∈ L (Ω), ∀i = 1, . . . , d
∂xi
Exemple
Ω = B(0, 1), v (x) = |x|α
v ∈ H 1 (Ω) ⇔ α > 1 − d/2, et v ∈ L2 (Ω) ⇔ α > −d/2.
∂v R1
= α |x|α−2 xi , d’où Ω |grad v |2 dx = cd 0 |α|2 r 2(α−1)+d−1 dr .
R
∂xi

Espace de Sobolev (2)
Exemple
Ω̄ = Ω̄1 ∩ Ω̄2 , Γ = Ω̄1 ∪ Ω̄2 , vk = v|Γk ∈ C 1 (Ωk ),
v ∈ C 0 (Ω) ⇒ v ∈ H 1 (Ω)
On a C 1 (Ω) ⊂ H 1 (Ω), mais les fonctions de H 1 (Ω) ne sont pas

nécessairement continues.
En dimension 1 : H 1 (0, 1) ⊂ C 0 (0, 1).

Espace de Sobolev : propriétés
Produit scalaire sur H 1 (Ω)

Z Z
(u, v )1 = u v dx + grad u. grad v dx
Ω Ω
Norme associée
Z Z 1/2
2 2
kuk1 = |u| dx + |grad u| dx
Ω Ω
Théorème
L’espace H 1 (Ω), muni de la norme k.k1 est un espace de Hilbert.

Rappels : espaces de Hilbert
Définition
Un espace de Hilbert est un espace
vectoriel muni d’un produit scalaire, et
qui est complet pour la norme
associée à ce produit scalaire.
Exemple
L’espace vectoriel Rn , muni du
produit scalaire euclidien usuel,
est un espace de Hilbert.
L’espace vectoriel L2 (Ω), muni du
produit scalaire
R
(u, v ) = Ω u(x)v (x) dx, est un
espace de Hilbert.

Propriétés des espaces de Hilbert
Inégalité de Cauchy–Schwarz
∀(x, y ) ∈ H 2 , |(x, y )|2 ≤ kxk2H ky k2H .
Théorème (de projection)

F ⊂ H convexe fermé, z ∈ H. Il existe un unique élément de x0 ∈ F tel
que : kz − x0 kH = infx∈F ky − xkH .
x0 est caractérisé par x0 ∈ F et (z − x0 , x − x0 ) ≤ 0, ∀x ∈ F .
Théorème (de représentation de Riesz)

Soit L une forme linéaire sur H. Il existe un unique élément x ∈ H tel
que
∀u ∈ H, L(u) = (u, x)

Théorème de trace
Fonctions de H 1 (Ω) définies presque partout, Γ de mesure nulle. Pour

u ∈ L2 (Ω), u|Γ n’existe pas.
Théorème (de trace)

Ω ouvert borné régulier. L’application trace γ0
H 1 (Ω) ∩ C(Ω) → L2 (Γ) ∩ C(Γ)

v → γ0 (v ) = v|Γ
se prolonge par continuité en une application linéaire continue γ0 de

H 1 (Ω) dans L2 (Γ). Il existe C > 0, telle que
∀v ∈ H 1 (Ω, v|Γ L2 (Γ) ≤ C kv kH 1 (Ω)


Les formules de Green
Pour un ouvert Ω régulier, les formules de Green s’étendent à H 1 (Ω).
Formules de Green
Pour (u, v ) ∈ H 1 (Ω)2 , q ∈ H 1 (Ω)2 ,
Z Z Z
∂v ∂u
u(x) (x) dx = − (x)v (x) dx + u(x)v (x)ni (x) dγ(x).
Ω ∂xi Ω ∂xi Γ
Z Z Z
v div q dx = − q. grad v dx + v q.ndγ(x).
Ω Ω Γ

L’espace H01 (Ω)
Définition
H01 (Ω) = ker γ0 = u ∈ H 1 (Ω), u|Γ = 0 .

C’est un espace de Hilbert (fermé dans H 1 (Ω))
Les fonctions de H01 (Ω) « s’annulent sur le bord ».

L’espace H01 (Ω)
Définition
H01 (Ω) = ker γ0 = u ∈ H 1 (Ω), u|Γ = 0 .

C’est un espace de Hilbert (fermé dans H 1 (Ω))
Les fonctions de H01 (Ω) « s’annulent sur le bord ».
Densité
L’espace C0∞ (Ω) = {v ∈ C ∞ (Ω), v à support compact dans Ω} est
dense dans H01 (Ω).
γ0 n’est pas surjective : Im γ0 L2 (Γ).

Compléments
Inégalité de Poincaré Ω ⊂ Rd ouvert borné. Il existe CP > 0 telle que

Z Z
2
1
∀v ∈ H0 (Ω), |v (x)| dx ≤ CP |∇v (x)|2 dx.
Ω Ω
Équivalence de normes La semi-norme

Z 1/2
2
|v |H 1 (Ω) = |∇v (x)| dx
0
Ω
définit une norme sur H01 (Ω), équivalente à la norme de

H 1 (Ω).

Compléments (2)
Théorème (de Rellich)

Si Ω est borné régulier, de toute suite bornée dans H 1 (Ω), on peut
extraire une sous-suite convergente dans L2 (Ω) (l’injection deH 1 (Ω)
dans L2 (Ω) est compacte).

Compléments (2)
Théorème (de Rellich)

Si Ω est borné régulier, de toute suite bornée dans H 1 (Ω), on peut
extraire une sous-suite convergente dans L2 (Ω) (l’injection deH 1 (Ω)
dans L2 (Ω) est compacte).
Définition (Espace H 2 (Ω))

∂2u

2 1
H (Ω) = u ∈ H (Ω), 1 ≤ i, j ≤ d, ∈ L2 (Ω)
∂xi ∂xj
C’est un espace de Hilbert. En dimension 2, H 2 (Ω) ⊂ C 0 (Ω).

∂u
Pour u ∈ H 2 (Ω), on peut définir ∈ L2 (Γ).
∂n

Problèmes variationnels
V espace de Hilbert, a forme bilinéaire V × V → R, L forme linéaire

V → R.
Problème variationnel « abstrait »
(FVA) Trouver u ∈ V , tel que a(u, v ) = L(v ) pour tout v ∈ V .

Problèmes variationnels
V espace de Hilbert, a forme bilinéaire V × V → R, L forme linéaire

V → R.
Problème variationnel « abstrait »
(FVA) Trouver u ∈ V , tel que a(u, v ) = L(v ) pour tout v ∈ V .
Hypothèses
1 L continue sur V : il existe C > 0 telle que
∀v ∈ V , |L(v )| ≤ C kv kV .
2 a continue sur V × V : il existe M > 0 telle que
∀(u, v ) ∈ V 2 , |a(u, v )| ≤ M kukV kv kV ;
3 a coercive : il existe α > 0 telle que ∀u ∈ V , a(u, u) ≥ α kuk2V ;

Problème variationnels (2)
En dimension finie
Si V = Rd , A ∈ Rd×d matrice, f ∈ Rd vecteur,
a(u, v ) = L(v ), ∀v ∈ V ⇐⇒ v T A u = v T f , ∀v ∈ V ,
Système linéaire
Au = f
Continuité automatique, coercivité u T Au ≥ αu T u > 0 ⇒ A inversible.

Problème variationnels (2)
En dimension finie
Si V = Rd , A ∈ Rd×d matrice, f ∈ Rd vecteur,
a(u, v ) = L(v ), ∀v ∈ V ⇐⇒ v T A u = v T f , ∀v ∈ V ,
Système linéaire
Au = f
Continuité automatique, coercivité u T Au ≥ αu T u > 0 ⇒ A inversible.
Dans le cas général, a(u, u) > 0 pas suffisant !

Théorème (de Lax–Milgram)
Sous les hypothèses ci-dessus, le problème (FVA)
admet une unique solution u ∈ V .

Cas symétrique
∀(u, v ) ∈ V 2 , a(u, v ) = a(v , u)
(FVA) est l’équation d’Euler d’un problème de minimisation :
1
J(v ) = a(v , v ) − L(v ).
2
Théorème
Soit u la solution du problème variationnel (FVA). u est l’unique point
réalisant le minimum de la fonctionnelle J.
Réciproquement, si u minimise J, alors u est l’unique solution
de (FVA).

Plan
1 Introduction
Problèmes modèles
Formules de Green
Définition
le Laplacien
Élasticité

Le Laplacien avec conditions de Dirichlet
Problème modèle
(
−∆u = f dans Ω,
(LD)
u=0 sur Γ.
3 étapes
1 Établir la formulation variationnelle (déjà fait)
2 Existence et unicité de la solution
3 Équivalence avec l’équation initiale : quel problème a-t-on résolu ?
.

Formulation variationnelle, énergie
Formulation variationnelle
Trouver u ∈ H01 (Ω) tel que

(LDV)
Z Z
grad u. grad v dx = f v dx, ∀v ∈ H01 (Ω).
Ω Ω
Z Z
a(u, v ) = grad u. grad v dx, L(v ) = f v dx
Ω Ω
Énergie Z Z
1 2
J(u) = |∇u| dx − f u dx.
2 Ω Ω

Existence et unicité (1)
Continuité de a
Z
|a(w, v )| ≤ |grad w| . |grad v | dx
Ω
≤ kgrad wkL2 (Ω) kgrad wkL2 (Ω) = kwkH 1 (Ω) kv kH 1 (Ω)
0 0
Continuité de L
Z
|L(v )| ≤ |f | |v | dx ≤ kf kL2 (Ω) kv kL2 (Ω) ≤ kf kH 1 (Ω) kv kH 1 (Ω)
0 0
Ω

Existence et unicité (2)
Hypothèse : Ω borné
Coercivité de a Immédiat à cause de Poincaré :
Z
a(w, w) = |grad w|2 dx = kwk2H 1 (Ω) .
0
Ω
Lax–Milgram OK
Théorème
Si Ω est borné, il existe une unique solution u ∈ H01 (Ω) de (LDV).
La solution faible de (LDV) réalise le minimum sur H01 (Ω) de J.

Équivalence avec l’équation
Démonstration avec l’hypothèse u ∈ H 2 (Ω) (régularité).

Résultat vrai pour u ∈ H01 (Ω)


Formule de Green, avec v ∈ C0∞ (Ω) (dense dans H01 (Ω)) :

Z
(∆u + f )v dx = 0, ∀v ∈ Cc∞ (Ω).
Ω
C0∞ (Ω) dense dans H01 (Ω)) : −∆u = f dans L2 (Ω), donc
−∆u = f presque partout dans Ω.


Formule de Green, avec v ∈ C0∞ (Ω) (dense dans H01 (Ω)) :

Z
(∆u + f )v dx = 0, ∀v ∈ Cc∞ (Ω).
Ω
C0∞ (Ω) dense dans H01 (Ω)) : −∆u = f dans L2 (Ω), donc
−∆u = f presque partout dans Ω.
Théorème de trace : si Ω régulier, u = 0 presque partout sur Γ.

Problème de Neumann

 −∆u + cu = f dans Ω,
(LNa) ∂u , g ∈ L2 (Γ), c > 0.
 =g sur Γ.
∂n

Problème de Neumann

 −∆u + cu = f dans Ω,
(LNa) ∂u , g ∈ L2 (Γ), c > 0.
 =g sur Γ.
∂n
Multiplier par v ∈ H 1 (Ω), formule de Green

Z Z Z
∂u
(−∆u + cu)v dx = (grad u grad v + cuv ) dx − v dγ(x)
Ω Ω Γ ∂n
Z Z
= (grad u grad v + cuv ) dx − gv dγ(x)
ZΩ Γ
= f v dx.
Ω

Formulation variationnelle, énergie
Trouver u ∈ H 1 (Ω) tel que

(LNV)
a(u, v ) = L(v ), ∀v ∈ H 1 (Ω).
Z Z Z
a(u, v ) = (grad u grad v + c uv ) dx, L(v ) = f v dx + gv dγ(x).
Ω Ω Γ
Énergie
Z Z Z
1 2 2
J(u) = (|grad u| + c u ) dx − f u dx − gu dγ(x).
2 Ω Ω Γ

Existence et unicité de la solution faible
Continuité de a et de L : OK.
Coercivité de a
Z
a(u, u) = |grad u|2 + c |u|2 dx ≥ min(1, c) kuk2H 1 (Ω) .
Ω
Théorème
Si c > 0, le problème LNV admet une unique solution faible u ∈ H 1 (Ω).
Différence avec Dirichlet : CL intervient dans la forme linéaire, pas

dans la définition de l’espace V .
Que se passe-t-il si c = 0 (Neumann pur, voir plus loin) ?

∂u
Hypothèse : u ∈ H 2 (Ω), (⇒ ∈ L2 (Ω)). Formule de Green :
∂n
Z Z
∂u
(∆u − cu + f ) dx = g− v dγ(x), ∀v ∈ H 1 (Ω).
Ω Γ ∂n
1 v ∈ C0∞ (Ω), densité : −∆u + c u = f dans L2 (Ω), donc p.p. dans Ω.

Z
1 ∂u ∂u
2 v ∈ H (Ω) : g− v dγ(x) = 0, = g pp sur Γ (densité).
Γ ∂n ∂n

Problème de Neumann pur

 − ∆u = f dans Ω,
 ∂u = g sur Γ.
∂n


 − ∆u = f dans Ω,
∂n
Forme bilinéaire n’est
Z pas coercive
Z sur H 1 (Ω).
CN d’existence : f dx + g dγ(x) = 0 (prendre v = 1). Solution
Ω Γ
définie
à une constante près.
V = v ∈ H 1 (Ω), Ω v dx = 0 (fixe la constante).
R


 − ∆u = f dans Ω,
∂n
Forme bilinéaire n’est
Z pas coercive
Z sur H 1 (Ω).
CN d’existence : f dx + g dγ(x) = 0 (prendre v = 1). Solution
Ω Γ
définie
à une constante près.
V = v ∈ H 1 (Ω), Ω v dx = 0 (fixe la constante).
R
a coercive sur V (admis)
Théorème
Si f et g vérifient la condition de compatibilité, le problème de
Neumann « pur » admet une unique solution faible u ∈ V .

Problème scalaire général
Formulation forte
− div (k ∇u) = f

 dans Ω


u=0 sur ΓD ,
 k ∂u = g


sur ΓN .
∂n
(SGV)
Trouver u ∈ HD1 (Ω) tel que
Z Z Z
k (x) grad u gradv dx = f v dx + gv dγ(x) ∀v ∈ HD1 (Ω).
Ω Ω ΓN
HD1 (Ω) = v ∈ H 1 (Ω), v = 0 surΓD .


Existence et unicité de la solution faible (1)
R R
Continuité de L L(v ) = Ω f (x)v (x) dx + Γ gv dγ(x).
Z Z
|L(v )| ≤ |f | |v | dx + |g| |v | dγ(x)
Ω Γ
≤ kf kL2 (Ω) kv kL2 (Ω) + kgkL2 (Γ) kv kH 1 (Ω)
(par le théorème de trace) ;

R R
Z Z
|L(v )| ≤ |f | |v | dx + |g| |v | dγ(x)
Ω Γ

Continuité de a Cauchy-Schwarz dans Rd , puis dans H 1 (Ω) :
Z
∗
|a(u, v )| ≤ k |∇u| |∇v | dx ≤ k ∗ kukH 1 (Ω) kv kH 1 (Ω)
Ω

R R
Z Z
|L(v )| ≤ |f | |v | dx + |g| |v | dγ(x)
Ω Γ

Continuité de a Cauchy-Schwarz dans Rd , puis dans H 1 (Ω) :
Z
∗
|a(u, v )| ≤ k |∇u| |∇v | dx ≤ k ∗ kukH 1 (Ω) kv kH 1 (Ω)
Ω
R 2
Coercivité de a a(u, u) = Ω |grad u|dx.
Z
a(u, u) ≥ k∗ |grad u|2 dx.
Ω

Existence et unicité de la solution faible
Unicité
Par linéarité : (a(u, v ) = 0, ∀v ∈ V ) ⇒ u = 0
Lemme
qR
2
u→ Ω |grad u| dx est une norme sur HD1 (Ω)
Si Ω |grad u|2 dx = 0, u est constante sur Ω. Comme mes(ΓD ) > 0,

R
u = 0 sur Ω.
Cette norme est équivalente à la norme de H 1 (Ω). Admis
(raisonnement par l’absurde, compacité)
Théorème
Sous les hypothèses ci-dessus, le problème (SGV) admet une unique
solution faible u ∈ H01 (Ω).

Élasticité plane
Formulation forte

 − div σ(u) = f
 dans Ω,
u=0 sur ΓD , f ∈ L2 (Ω)2 , g ∈ L2 (ΓN )3

σ(u) · n = g sur ΓN

σ(u) = 2µε(u) + λ Tr ε(u)I
V = u ∈ H 1 (Ω)3 , u = 0 sur ΓD , fermé de H 1 (Ω)3 .

(ELV)
Trouver u ∈ V tel que
Z Z Z
2µ ε(u)ε(v) + λ div u div v dx = f v dx + gv dγ(x), ∀v ∈ V ,
Ω Ω ΓN

Unicité de la solution faible
Z
a(u, u) ≥ 2µ |ε(u)|2 dx, (λ > 0)
Ω
Lemme (Mouvements de corps rigides)

Soit u un champ de déplacement vérifiant ε(u) = 0. Il existe deux
vecteurs a et b tels que ∀x, u(x) = a + b ∧ x.
Preuve
kε(u)kH 1 (Ω)3 définit une norme sur V : kε(u)kH 1 (Ω)3 = 0 ⇒ u = 0.
D’après le lemme, ε(u) = 0 ⇒ u(x) = a + b ∧ x, mais
u = 0 sur ΓD ⇒ a = b = 0.

Coercivité de la forme bilinéaire
a est coercive sur V × V .
Lemme (Inégalité de Korn)
Il existe une constante C > 0 telle que, pour v ∈ H 1 (Ω)3 ), on a

kvkH 1 (Ω) ≤ C kvkL2 (Ω)3 + kε(v)kL2 (Ω)3
Preuve
Par l’absurde : Inégalité de Korn + compacité (mes(ΓD ) > 0) :
∀v ∈ VD , kvkH 1 (Ω)3 ≤ C kε(v)kH 1 (Ω)3 .
Théorème
Pour f ∈ L2 (Ω)3 , et g ∈ L2 (ΓN )3 le problème variationnel (ELV) admet
une solution unique u ∈ V .
Plan
1 Introduction
Problèmes modèles
Formules de Green
Définition
le Laplacien
Élasticité

Méthode d’approximation interne
Vh ⊂ V famille de sous-espace de dimension finie Nh .
Problème approché
(FVh ) Trouver u h ∈ Vh , tel que a(u h , vh ) = L(vh ) pour tout vh ∈ Vh .

Problème approché
Lax–Milgram : il existe une unique solution approchée u h .

Problème approché
Lax–Milgram : il existe une unique solution approchée u h .
Questions
Comment choisir Vh ?
Comment calculer u h ?
Comment évaluer l’erreur ku − u h kV ?

Base de Vh : ϕ1 , . . . , ϕNh , développement de uh ,
Nh
X
uh = x j ϕj .
j=1

Nh
X
uh = x j ϕj .
j=1
Choix vh = ϕi dans (FVh ) :

 
XNh
a x j ϕj , ϕi  = L(ϕi ), i = 1, . . . , Nh .
j=1

Nh
X
uh = x j ϕj .
j=1
Choix vh = ϕi dans (FVh ) :

 
XNh
a x j ϕj , ϕi  = L(ϕi ), i = 1, . . . , Nh .
j=1
Système linéaire Ax = b, A est inversible

Aij = a ϕj , ϕi , bi = L(ϕi ),

Approximation
Lemme (Orthogonalité)
Soit u la solution exacte , et uh la solution approchée.
a(u − uh , vh ) =, pour tout vh ∈ Vh.
(Preuve : Prendre v = vh ∈ Vh dans le problème exact).

Approximation
Lemme (Orthogonalité)
Soit u la solution exacte , et uh la solution approchée.
a(u − uh , vh ) =, pour tout vh ∈ Vh.
(Preuve : Prendre v = vh ∈ Vh dans le problème exact).
Théorème (Lemme de Céa)

M
ku − uh kV ≤ inf ku − vh kV ,
α vh ∈Vh
M et α de Lax–Milgram.

Preuve du lemme de Céa
Démonstration.
Fixons vh ∈ Vh . D’après le lemme (uh − vh ∈ Vh .)
a(u − uh , u − uh ) = a(u − uh , u − vh ),

Démonstration.
a(u − uh , u − uh ) = a(u − uh , u − vh ),
Coercivité de a α ku − uh k2V ≤ a(u − uh , u − uh ),

Démonstration.
a(u − uh , u − uh ) = a(u − uh , u − vh ),

Continuité de a a(u − uh , u − vh ) ≤ M ku − uh kV ku − vh kV .

Démonstration.
a(u − uh , u − uh ) = a(u − uh , u − vh ),

Continuité de a a(u − uh , u − vh ) ≤ M ku − uh kV ku − vh kV .
1 M
∀vh ∈ Vh , ku − uh k2V ≤ a(u − uh , u − uh ) ≤ ku − uh kV ku − vh kV .
α α

Cas où a est symétrique
Norme de l’énergie
La forme bilinéaire
p définit un produit scalaire sur V . La norme de
l’énergie kuke = a(u, u) est équivalente à la norme de V .

Cas où a est symétrique
Norme de l’énergie
La forme bilinéaire
p définit un produit scalaire sur V . La norme de
l’énergie kuke = a(u, u) est équivalente à la norme de V .
a–orthogonalité
L’erreur est a-orthogonale à l’espace approché vh , la solution
approchée est la projection sur Vh de la solution exacte.
Estimation de l’erreur
r
M
ku − uh kV ≤ inf ku − vh kV .
α vh ∈Vh

Stratégie d’estimation de l’erreur
Lemme de Céa : estimation d’erreur ramenée à l’approximation de V
par Vh .
w ∈ V −→ wh ∈ Vh tq kw − wh kV peut être « facilement » estimée.
ku − uh kV ≤ C kw − wh kV .
Théorème
On suppose qu’il existe un sous-espace V ⊂ V dense dans V , et un
opérateur rh : V → V , tel que
∀v ∈ V, lim kv − rh (v )kV = 0.
h→0
Alors la solution approchée converge vers la solution exacte quand h

tend vers 0 :
lim ku − uh kV = 0
h→0

Deuxième partie II
Éléments finis

Plan
Espaces d’éléments finis locaux
Espaces d’approximation
7 Mise en oeuvre
Assemblage
Matrices élémentaires
Éléments finis : présentation générale
Quelques éléments

Plan
7 Mise en oeuvre
Assemblage
Quelques éléments

Problème modèle
Ω ouvert (connexe) polygonal de R2 , ΓD et ΓN une partition de Γ,
Formulation forte
− div (k ∇u) = f

 dans Ω


u=0 sur ΓD ,
 ∂u

 k =g sur ΓN .
∂n
Z Z Z
Trouver u ∈ V , tel que k ∇u·∇v dx = f v dx+ gv dγ(x), ∀v ∈
Ω Ω ΓN
V = HD1 (Ω) = v ∈ H 1 (Ω), v = 0 sur ΓD .


Plan
7 Mise en oeuvre
Assemblage
Quelques éléments

L’élément fini P1
P1 = {p ∈ R[X , Y ], p(x, y ) = a + bx + cy } .
A2
Théorème
A3
Il existe un unique polynôme de P1
prenant des valeurs fixées aux sommets
de K .
Système linéaire
A1
a + bxi + cyi = fi ,
i = 1, 2, 3
1 x1 y1

Déterminant ∆ = 1 x2 y2 égal à la surface du triangle
1 x3 y3
Définition
{A1 , A2 , A3 } est P1 –unisolvant
Coordonnées barycentriques
P3
λi : unique fonction de P1 tq λi (Aj ) = δij , p = i=1 p(Ai )λi .
Définition
λi s’appellent des coorodonnées barycentriques sur le triangle K .

P3
Définition

 λ1 x1 +λ2 x2 +λ3 x3 =x,
 λi (P) est l’aire du triangle PAj Ak
λ1 y1 +λ2 y2 +λ3 y3 =y , A1

λ1 +λ2 +λ3 =1.

λ2
λ3

λ1
A2 A3

P3
Définition

 λ1 x1 +λ2 x2 +λ3 x3 =x,
 λi (P) est l’aire du triangle PAj Ak
λ1 y1 +λ2 y2 +λ3 y3 =y , A1

λ1 +λ2 +λ3 =1.

Exemple λ3
λ2

Coté A1 A2 du triangle : λ3 (P) = 0 P

Droite passant par les milieux de
λ1
A1 A2 et A2 A3 : λ2 = 1/2
A2 A3
Centre de gravité (1/3, 1/3, 1/3).

Triangulation
Définition
Triangulation (maillage) d’un ouvert polygonal Ω ⊂ R2 : ensemble Th
de triangles (Ki )1≤i≤n vérifiant
1 Ki ⊂ Ω et Ω = ∪1≤i≤n Ki ;
2 Ki ∩ Kj est soit vide soit réduite à un sommet commun, soit la
totalité d’une arète commune.
noeud du maillage : sommets des triangles de Th .
Situations Interdites

Exemple de maillage

Espace d’approximation
n o
Vh = vh ∈ C 0 (Ω), vh|K ∈ P1 , ∀K ∈ Th ,
VDh = {vh ∈ Vh , vh = 0 sur ΓD } .

Les fonctions de Vh sont
affines sur chaque triangle de Th ;
globalement continues.
Les fonctions de VDh sont nulles sur ΓD .
Théorème
Vh est une approximation interne de H 1 (Ω) : Vh ⊂ H 1 (Ω).
VDh est une approximation interne de HD1 (Ω).

Preuve du théorème
Montrer que v ∈ Vh a une dérivée
faible dans L2 (Ω).
∂v
Soit w ∈ L2 (Ω), wj |K = . Formule de Green, ϕ ∈ C0∞ (Ω)
∂xj |K
Z XZ
∂ϕ ∂ϕ
v (x) dx = v (x) dx
∂xj ∂xj
Ω K ∈Th K
X Z ∂v Z
= − (x)ϕ(x) dx + ϕ(x)v (x)nK ,j dγ(x)
K ∈ThK ∂xj ∂K

Preuve du théorème
Montrer que v ∈ Vh a une dérivée
faible dans L2 (Ω).
∂v
Soit w ∈ L2 (Ω), wj |K = . Formule de Green, ϕ ∈ C0∞ (Ω)
∂xj |K
Z XZ
∂ϕ ∂ϕ
v (x) dx = v (x) dx
∂xj ∂xj
Ω K ∈Th K
X Z ∂v Z
= − (x)ϕ(x) dx + ϕ(x)v (x)nK ,j dγ(x)
K ∈ThK ∂xj ∂K
v continue sur Ω, K1 ∩ K2 = L, v|K1 = v|K2 sur L, et nK1 = −nK2 .

Z Z XZ
∂ϕ
v (x) dx = − ϕ(x)wj (x) dx + (v|K1 − v|K2 )ϕnK1 ,j dγ(x)
Ω ∂xj Ω L
L
Z
= − ϕ(x)wj (x) dx,
Ω
∂v
donc = wj ∈ L2 (Ω).
∂xj
Base de Vh (1)
Définition
ϕi fonction de base associée
au sommet ai :
ϕi (aj ) = δij .
Lemme
La fonction ϕi est élément de
Vh .
Démonstration.
ϕi bien définie (unisolvance).
ϕi continue : L = K ∩ K 0 arète. ϕi |K et ϕi |K 0 affines sur L, égales aux
extrémités.
Base de Vh (2)
Ns nombre de sommets de Th , NsD nombre de sommets non–situés sur

ΓD .
Théorème
L’ensemble (ϕi )1≤i≤Ns forme une base de Vh .
L’ensemble (ϕi )1≤i≤NsD forme une base de VDh .
Ns
X
v (x) = v (ai )ϕi (x),
i=1
V (ai ) degré de liberté associé à ai .

Support de ϕi = union des triangles ayant le noeud ai pour sommet.

Problème approché
PNsD
On cherche u h = j=1 x j ϕj , x j = u h (aj ),
Z Z Z
k ∇u h · ∇vh dx = f vh dx + gvh dγ(x), ∀vh ∈ VhD .
Ω Ω ΓN
Système linéaire Ax = b,
Z
Aij = k ∇ϕi · ∇ϕj dx
ZΩ Z
bi = f (x)ϕi (x) dx + g(x)ϕi (x) dγ(x)
Ω ∂Ω

Propriétés de la matrice A
Symétrique Aij = Aji

PNsD
Définie positive uh = i=1 xj ϕj , x T Ax = a(uh , uh ) > 0
Creuse Aij non–nul seulement si ai et aj appartiennent à un
même élément.
A s’appelle la matrice de rigidité
XZ
Aij = k (x)∇ϕi (x)∇ϕj (x) dx
K ∈Th K
XZ XZ
bi = f (x)ϕi (x) dx + g(x)ϕi (x) dγ(x),
K ∈Th K K ∈Th K ∩∂Ω

Plan
7 Mise en oeuvre
Assemblage
Quelques éléments

Assemblage du système linéaire (1)
Algorithme « naturel » trop cher.

for j = 1 : Nsd do
for i = 1 : NsdZ do
X
K ∈Th K
end for
end for

Algorithme « naturel » trop cher.

for j = 1 : Nsd do
for i = 1 : NsdZ do
X
K ∈Th K
end for
end for
Description du maillage (topologie) : table de connectivité

NumSom(Ne , 3),
NumSom(e, l) = l e noeud de l’élément e.
Sur l’élément K l , la fonction de base locale λe est la restriction à K l de
la fonction de base ϕNumSom(e,l) .
Illustrer passage local global
for K ∈ Th do
for e = 1 : 3 do
i = NumSom(e, l)
for f = 1 : 3 do
j = NumSom(f
Z , l)
Aij = Aij + k (x) ∇λe (x) ∇λf (x) dx
K
end for Z Z
bi = bi + f (x)λe (x) dx + g(x)λe (x) dγ(x)
K K ∩∂Ω
end for
end for

Compléments sur l’assemblage
Remarque
A n’est pas stockée comme une matrice pleine (cf. F. Feyel, vendredi) ;
Remarque
En général, on ne peut pas calculer les intégrales exactement.
Intégration numérique (cf plus loin, G. Cailletaux mardi AM) ;
Remarque
Prendre en compte les conditions aux limites (cf plus loins).

Matrice et vecteur élémentatire
Matrice élémentaire
Z
AKef = ∇λf (x)T k (x)∇λe (x) dx, (e, f ) = 1, 2, 3,
K
Vecteur élémentaire
Z Z
BeK = f (x)λe (x) dx+ g(x)λe (x) dγ(x), e =
K K ∩∂Ω

Élément de référence
A3
Â3
FK
FK application affine
A2
K Âe → Ae , pour e = 1, 2, 3.
K^
BK matrice associée.
Â1 Â2 A1
Calcul de AKef
Changement de variable x = F (x̂), jacobien = |det(B)|.
Transformation du gradient : λ̂e (x̂) = λe (x) (λ̂e = λe ◦ FK ),
∇λe (x) = B −T ∇λ̂e (x̂).

Z
AKef = |det(B)| k (x̂)∇λ̂Tf (B T B)−1 ∇λ̂e (x̂)(x̂) d x̂.
K̂

Calul de la matrice élémentaire (fin)
X
AKef = γkl ÂKef ,kl .
kl
avec (géométrie de l’élément)

 1 1 
kA1 A3 k2 − (A1 A2 , A1 A3 )
|det(B)| |det(B)|
γ=
 
1 1 
− (A1 A2 , A1 A3 ) kA2 A3 k2
|det(B)| |det(B)|
et (élément de référence)
Z
∂ λ̂e ∂ λ̂f
ÂKef ,kl = k (x̂) d x̂,
K̂ ∂ x̂k ∂ x̂l

Intégration numérique
Fonction ϕ continue sur K̂ , une formule de quadrature sur K
Z Q
X
I= ϕ(x̂) d x̂ ≈ ωq ϕ(b̂q ),
K q=1
avec des poids ωq > 0 ∈ R et des noeuds de quadrature b̂q ∈ K̂ .
Exemple
Intégration aux sommets :
Z 3
1X
ϕ(x̂) d x̂ ≈ ϕ(Âq );
K̂ 6
q=1
Intégration au barycentre :
3
Z !
1 1X
ϕ(x̂) d x̂ ≈ ϕ Âi .
K̂ 2 3
i=1

Problème de Dirichlet non-homogène
Comment constuire un relèvement : fonction ug ∈ H 1 (Ω) telle que

ug = g sur ∂Ω ?
gi les valeurs de g aux sommets situés sur ∂Ω. Il existe une unique
fonction ugh ∈ Vh définie par
(
gi si i est un noeud du bord,
ugh i =
0 sinon.
Relèvement de g seulement aux sommets du bord.
uh ∈ VDgh = {vh ∈ Vh , vhi = gi en tous les noeuds de ∂ΩD } .

Modification du système linéaire
Partitionner les degrés de libertés

uI DDL sur Ω ∩ ∂ΩN ;
uII DDl sur ∂ΩD .
Système assemblé

AII AIB xI bI
=
ABI ABB xB bB
On veut AII xI = bI . Remplacer par (conserve la symétrie)

AII 0 xI bI − AIB gh
= .
0 I xB gh

Conditions aux limites (fin)
Deux étapes :
1 Assemblage du système de Neumann (sans CL)
2 Prise en compte des CL
les conditions de Neumann rajoutent des termes au second

membre ;
les conditions de Robin modifient les éléments de la matrice de
rigidité ;
les conditions de Dirichlet mènent à l’opération que nous venons
de détailler.

Plan
7 Mise en oeuvre
Assemblage
Quelques éléments

Définition d’un élément fini
Définition
Un élément fini de Lagrange est un triplet (K , P, Σ) où
K est un élément géométrique (triangle, rectangle, tétraèdre,
parallélipipède, prisme, ...) ;
P est un espace de polynômes ;
Σ = {A1 , . . . , AL } est un ensemble de points de K .

Définition d’un élément fini
Définition
Un élément fini de Lagrange est un triplet (K , P, Σ) où
K est un élément géométrique (triangle, rectangle, tétraèdre,
parallélipipède, prisme, ...) ;
P est un espace de polynômes ;
Σ = {A1 , . . . , AL } est un ensemble de points de K .
Unisolvance : Pour tout (f1 , . . . , fL ) ∈ RL , il existe un unique p ∈ P tel

que
p(Al ) = fl , ∀l = 1, . . . , L.

Espace d’approximation
Triangulation Comme précédemment.
Définition
n o
Vh = v ∈ C 0 , v|K ∈ P, ∀K ∈ T h
Théorème
Vh est un sous–espace de H 1 (Ω)
(Même démonstration que pour l’élément P 1 ).

Triangle quadratique
Polynomes P2 = a + bx + cy + dx 2 + ey 2 + fxy , dimension 6.

A2
A5
A3
Fonctions de forme
A4
λi (x)λj (x), 1 ≤ i, j ≤ 3,
A6
λi (2λi (x) − 1), 1 ≤ i ≤ 3.
A1
Élément de classe C 0 .

Éléments de degré 1 sur des rectangles
Élément Q1 = {p(x, y ) = a + bx + cy + dxy }, dimension 4.
Fonctions de forme, sur [−1, 1] ×

[−1, 1]
(1 − x)(1 − y ), x, y , xy
Élément de classe C 0 .

Éléments de degré 2 sur des rectangles
Élément Q2 =
p(x, y ) = a + bx + cy + dxy + ex 2 + fy 2 + gx 2 y + hxy 2 + ix 2 y 2 ,

dimension 9.
Fonctions de forme, sur [−1, 1] ×
[−1, 1]
1 1
(1 − x)(1 − y )xy , − (1 + x)(1 − y )xy ,
4 4
1 1
− (1 − x)(1 − y )xy , (1 + x)(1 + y )xy ,
4 4
1 1
− (1 − x 2 )(1 − y )y , (1 + x)(1 − y 2 )x,
2 2
1 1
− (1 − x 2 )(1 + y )y , (1 − x)(1 − y 2 )x,
2 2
(1 − x 2 )(1 − y 2 )
Élément
M. Kern classe C 0 .
de(INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 92 / 112
Troisième partie III
Convergence : théorie et exemples numériques

Plan

Plan

Stratégie de l’étude de convergence
Rappel : Lemme de Céa, u solution exacte, u h solution approchée
ku − u h kH 1 (Ω) ≤ inf ku − vh kH 1 (Ω) .

vh ∈Vh
Problème d’approximation dans H 1 (Ω) : approcher v ∈ H 1 (Ω) par

vh ∈ Vh . P
Comme kv − vh kH 1 (Ω) = K ∈Th kv − vh kH 1 (K ) , approximation locale.
Choix de vh : interpolation.
Erreur « naturelle » en norme H 1 (Ω) : erreur sur le gradient. Pour
l’erreur L2 (Ω), besoin d’un argument supplémentaire.

L’opérateur d’interpolation local
Définition
(K , P, Σ) élément fini, fonctions de forme N1 , . . . , NL . Opérateur
d’interpolation sur K :
0
C (K ) → P
IK :

v → I (v ) = L v (A ) N .
P
K l=1 l l
Bien défini (unisolvance).

Géométrie des éléments
Diamètre de K hK , plus grande distance

entre deux points de K . diam(K)
Rondeur de K ρK , diamètre du plus

grand cercle inscrit dans K
ρ(K)
Rapport hK /ρK mesure « l’aplatissement » de K .
Éviter les triangles applatis

Famille affine d’éléments finis
Définition
Deux éléments finis (K , PK , ΣK ) et K b , P, b sont affine équivalents ssi
b Σ)
b → K affine (Tk (xb) = Bk xb + dK ) tel que :
il existe FK : K
K = TK (Kb) ;
n o
PK = p = p b ◦ TK−1 , pb∈P b (p(x) = p b(xb), si x = TK (xb)) ;
n o
ΣK = TK (A b l ∈ Σ,
b l ), A b l = 1, . . . , L .
Théorème
Si K est K
b sont affine équivalents :
mes(K ) hK −1 hKb

det(BK ) = , kBK k ≤ , BK ≤
mes(K
b) ρKb ρK

Opérateur d’interpolation global
Défini seulement pour des fonctions régulières (continues).
Définition
L’opérateur d’interpolation Ih global sur Ω :
0
C (Ω) → Vh
Ih :

v → Ih (v ).
∀K ∈ Th , (Ih v )|K = IK (vK ).
Majorer kv − Ih v kH 1 (Ω)

Plan

Théorème principal
Définition
Une famille de triangulations est régulière s’il existe σ0 > 0 telle que
hK
∀h, ∀K ∈ Th , ≤ σ0 .
ρK
Théorème
Soit T h une famille régulière de maillages affines. Soit (K
b , P, b un
b Σ)
élément fini de Lagrange, avec Pk ⊂ P, k ≥ 1. Soit l = min(k , s − 1).
lim ku − u h kH 1 (Ω) = 0.
h→0
Si u ∈ H s (Ω), il existe C > 0 telle que
∀h, ku − u h kH 1 (Ω) ≤ Chl |u|H l+1 (Ω) .

Commentaires
Exemple
k = 1, si u ∈ H 2 (Ω), convergence en O(h).
k = 2, si u ∈ H 3 (Ω), convergence en O(h2 ).
Remarque
Estimation optimale si s = k + 1. Inutile d’approcher avec un ordre
élevé une solution non–régulière.
Remarque (Estimation L2 )
Pour un problème de Dirichlet sur un domaine convexe,
∀h, ku − u h kL2 Ω) ≤ Chl+1 |u|H l+1 (Ω) .

Principe de la démonstration
1 Lemme de Céa, il suffit d’estimer kv − Ih v kH 1 (Ω) , pour u ∈ H 2 (Ω)

(⊂ C 0 (Ω) en dimensions 2 et 3).


P
2 kv − Ih v kH 1 (Ω) ≤ K ∈Th kv − IK v kH 1 (K ) , problème local.


P

3 Passer sur l’élément de référence K̂ , et majorer vb − IKb vb H 1 (Kb )


P

3 Passer sur l’élément de référence K̂ , et majorer vb − IKb vb H 1 (Kb )
Lemme
Il existe C > 0, tq pour 0 ≤ m ≤ l + 1, on ait, pour tout v ∈ H l+1 (K ),
m
l+1−m hK
|w − IK w|H m (K ) ≤ ChK |w|H l+1 (K )
ρK

Erreur d’interpolation locale
Passage à l’élément de référence

b = w ◦ TK . Il existe C > 0 tq
w
b H m (Kb ) ≤ C kBK km |det(BK )|−1/2 |w|H m (K ) ,


 w
2
∀K ∈ Th , ∀w ∈ H (K ), −1 m

1/2 b
 |w| m
H (K ) ≤ C BK |det(BK )| w H m (Kb ) .
Estimation sur l’élément de référence

Il existe C > 0 tel que, pour 0 ≤ m ≤ l + 1, on ait
b ∈ H l+1 (K

∀w b ), wb − IKb w
b m b ≤ C w
H (K )
b H l+1 (Kb ) .
Z 2 2 2
∂ wb ∂ w b ∂ w b
Rappel : w
b H 2 (K
b) =
2
+
2
+ dx.
K
b ∂x ∂y ∂x∂y

Démonstration du lemme
m
|v − IK v |H m (K ) ≤ C BK−1 |det(BK )|1/2 w − IKb w
b b b
H m (K
b)

m
|v − IK v |H m (K ) ≤ C BK−1 |det(BK )|1/2 w − IKb w m b
b b b
H (K )
−1 m

1/2 b

≤ C BK |det(BK )| w H l+1 (Kb )

m
b b b
H (K )
−1 m

1/2 b

m
≤ C BK−1 kBK kl+1 |w|H l+1 (K )


m
b b b
H (K )
−1 m

1/2 b

m
≤ C BK−1 kBK kl+1 |w|H l+1 (K )

m
≤ C BK−1 kBK k kBK kl+1−m |w|H l+1 (K )


m
b b b
H (K )
−1 m

1/2 b

m
≤ C BK−1 kBK kl+1 |w|H l+1 (K )

m
≤ C BK−1 kBK k kBK kl+1−m |w|H l+1 (K )

m
hK
≤C hKl+1−m |w|H l+1 (K ) .
ρK

Plan

Exemple régulier
Problème modèle, Ω =]0, 1[×]0, 1[.

(
−∆u = f dans Ω
u = 0 sur Γ
Solution u = sin(ax) cos(ay ), a = 6.28, ou a = 12.56.

Exemple régulier
Problème modèle, Ω =]0, 1[×]0, 1[.

(
−∆u = f dans Ω
u = 0 sur Γ
Solution u = sin(ax) cos(ay ), a = 6.28, ou a = 12.56.
h 1/10 1/20 1/40 1/80

Erreur L2 2.42 10−5 6.02 10−6 1.50504 10−6 3.76 10−7
Erreur H 1 0.162 0.0421 0.011 0.0027

Exemple avec régularité variable
Même problème, solution exacte


1
α H (Ω)
 si 0 < α ≤ 1
2 2 2
u(x, y ) = x + y . u ∈ H 2 (Ω) si 1 < α ≤ 2

 3
H (Ω) si 2 < α ≤ 3.
Solution n=40 alpha=0.5 Solution n=40 alpha=2.5
IsoValue IsoValue
-0.0625898 -0.12518
0.0312949 0.0625898
0.0938848 0.18777
0.156475 0.312949
0.219064 0.438129
0.281654 0.563309
0.344244 0.688488
0.406834 0.813668
0.469424 0.938848
0.532014 1.06403
0.594604 1.18921
0.657193 1.31439
0.719783 1.43957
0.782373 1.56475
0.844963 1.68993
0.907553 1.81511
0.970143 1.94029
1.03273 2.06546
1.09532 2.19064
1.2518 2.50359

Erreur en fonction de la régularité
Erreurs en normes H1 et L2
-2
10
-3
10
-4
10
-5
10
a=0.5, L2
a=1.5, L2
a=2.5,L2
-6
10 a=0.5, H1
a=1.5, H1
a=2.5, H1
-7
10 -2 -1
10 10
α = 0.5 α = 1.5 α = 2.5

Approximation des pentes Erreur L2 1.74 1.93 1.98
Erreur H 1 0.50 1.45 1.95

Erreur en fonction de la régularité, approximation P 2
Erreur Erreur, approximation P2

-2
10
+
+
+
+
-3
10 +
+
-4 + +
10
+ +
-5 +
10 +
+
+
+
-6 +
10 +
+
+
-7
10 +
+
-8
10 + +
-9
10
+
-10 h
10 -2 -1
10 10
a=0.5, L2 a=0.5, H1
a=1.5, L2 a=1.5, H1
a=2.5, L2 a=2.5, H1


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Éléments finis

ENSMP, S3733 / S3735, 22–26 novembre

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 1 / 112

3 Formulation variationnelle des problèmes aux limites

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 2 / 112

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 3 / 112

9 Interpolation locale et gloable

10 Convergence : résultats théoriques

In mathematics you don’t understand things. You just get

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 4 / 112

O. A XELSSON and Vincent A. B ARKER.

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 5 / 112

R. DAUTRAY et J.-L. L IONS.

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 6 / 112

P.-A. R AVIART et J.-M. T HOMAS.

Collection Mathématiques Appliquées pour la Maîtrise. Masson, 1983.

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 8 / 112

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 9 / 112

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 10 / 112

Physique : thermique, électrostatique, élasticité (membrane),

Hypothèse : ∃k∗ , k ∗ , ∀x ∈ Ω, 0 < k∗ ≤ k (x) ≤ k ∗ < ∞. k peut être

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 11 / 112

Conditions aux limites

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 12 / 112

Ω domaine « assez régulier »

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 13 / 112

Ω domaine « assez régulier »

Formule de Green (div (qv ) = v div q + q. grad v )

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 13 / 112

Soit X = u ∈ C 2 (Ω), u = 0 sur Γ

Les trois problèmes sont équivalents :

2 Trouver u ∈ X tel que

3 Trouver u ∈ X qui minimise J sur X , avec

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 14 / 112

Multiplier l’équation par une fonction test v ∈ C01 (Ω), formule de

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 15 / 112

Multiplier l’équation par une fonction test v ∈ C01 (Ω), formule de

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 15 / 112

Multiplier l’équation par une fonction test v ∈ C01 (Ω), formule de

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 15 / 112

Multiplier l’équation par une fonction test v ∈ C01 (Ω), formule de

Formule de Green sur (FV) :

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 15 / 112

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 16 / 112

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 16 / 112

(ME) ⇒ (FV) (FV) est l’équation d’Euler de (ME).

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 16 / 112

(ME) ⇒ (FV) (FV) est l’équation d’Euler de (ME).

(FV) ⇒ (ME) La solution de (ME) réalise le minimum strict de J

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 16 / 112

Trouver u ∈ E tel que

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 17 / 112

Trouver u ∈ E tel que

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 17 / 112

Multiplier par vi ∈ C01 (Ω), formule de Green :

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 18 / 112

On retrouve le théorème des travaux virtuels (cf Cours MMC

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 19 / 112

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 20 / 112

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 21 / 112

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 21 / 112

M. Kern (INRIA) Éléments finis ENSMP S3733 / S3725 22 / 112

Preuve : ϕ ∈ Cc1 (Ω)