Chapitre 2

Estimation d’états
 Plan
Introduction
Observateur de Luenberger (cas continu)
Exemple
Retour de sortie
La mesure y est disponible:
- dim(y)<n=dim(x): reconstruction d’état.
- Mauvaise qualité (bruit, retard, …): filtrage
- Mesures redondantes et de mauvaise
qualité dim(y)>n: fusion de données.
Observateur
Sortie y
+ u
Contrôleur Système
-

Estimateur (observateur)

Etat estimé
Observateur
Estimer, en temps réel, les états du
système à partir des mesures disponibles.
On dispose:
- du modèle du système (A, B, C et D)
- des valeurs des entrées u(t)
- des valeurs des sorties y(t)
 Définition
Système: x& = f ( x ,u ) mesure: y = h( x )

~
- Deux états initiaux x et x sont dits
indistinguables (notés x ~ x ) si pour tout t ≥ 0 ,
~
les sorties y( t ) et y ( t ) sont identiques pour
toute entrée u(t) admissible.
Ils sont dits distinguables sinon.
 Définition
Système: x& = f ( x ,u ) mesure: y = h( x )

- Un système est observable si pour tous les

états initiaux, il existe une entrée admissible qui
distingue x et ~ x
~
c’est-à-dire telle que y( t ) ≠ y ( t ) pour au
moins un temps t ≥ 0 .
Calcul de x à partir de y et u
Modèle: x& = f ( x ,u ) mesure y = h( x )
h( x ) = h0 ( x ) = y

 ∂h0 x& = h ( x ,u ) = y&
 ∂x 1

 ∂h
 1 & ∂h1 &
(∑ v )  x+ u = h2 ( x ,u ,u& ) = &y&
 ∂x ∂u
.
 ( v −1 )
 vh ( x , u ,..., u ) = y (v)


Calcul de x à partir de y et u
Si à partir d’un certain v on peut résoudre le
système ( ∑ v ) en x, alors le système est
observable.
x s’exprime en fonction de y, y u et un nombre
fini de leurs dérivées.
Difficile à utiliser en pratique car y est en
général bruité.
Calcul de x à partir de y et u
Modèle: x& = Ax + Bu , y = Cx
Cx = y

 CAx + CBu = &
y
 2
( ∑ v ) CA x + CABu + CBu& = &y&
.

CAv x + CAv−1 Bu + ... + CBu ( v−1 ) = y ( v )

Par le théorème de Cayley-Hamilton, il suffit de regarder

seulement les (n-1) premières dérivées de y.
Calcul de x à partir de y et u
Modèle: x& = Ax + Bu , y = Cx
Cx = y
CAx = −CBu + y&

 2
(∑ v ) CA x = −CABu − CBu& + &y&
.

CAv x = −CAv −1Bu − ... − CBu (v −1) + y (v )


Par le théorème de Cayley-Hamilton, il suffit de regarder

seulement les (n-1) premières dérivées de y.
Critère de Kalman
Le système x& = Ax + Bu , y = Cx
est observable, si le rang de la matrice
O est égal à n
n=dim(x).
dim(x).
dim(O)=(n.q,n), dim(y)=q
C 
 
 CA 
O= 
 . 
 CA n−1 
 
 Construction d’un observateur
Système: Observateur:
 x& = Ax + Bu  xˆ& = Axˆ + Bu − L( yˆ − y )
 
 y = Cx  yˆ = Cxˆ
Terme de correction
Dynamique du système

x& − xˆ& = Ax + Bu − A xˆ − Bu + LC ( xˆ − x )

x& − x&ˆ = A ( x − xˆ ) + LC ( xˆ − x )
d
( x − x̂ ) = ( A − LC )( x − x̂ )
dt
 d
( x − x̂ ) = ( A − LC )( x − x̂ )
dt
e& (t ) = ( A − LC ) e (t ) e (t ) = x (t ) − xˆ (t )
( A − LC ) t
e (t ) = e ( 0 ) exp
Si les valeurs propres de (A
(A-LC)
LC) sont à
parties réelles strictement négatives, alors
lim e (t ) = 0 xˆ ( t ) → x ( t ) si t → +∞
t → +∞
x̂( t ) est solution de l’équation:
xˆ& = A xˆ + Bu − LC ( xˆ − x )
ˆx& = ( A − LC )x̂ + Bu + Ly
Forme observable
 x& = Ax + Bu

 y = Cx
0 0 ... a0   b0 
   
1 0 ... a1  B =  ... 

A = 0 1 ... ...   b  C = (0 ...0 1)
 n−1 
 ... ... ... ... 
 
0 ... 1 an−1 
Observateur asymptotique
 l0   l0   0 ... 0 l 0 
     
L = .   l1 
LC = 
 0 ... 0 l1 
(0 ... 0 1) =  
l   ...   ... ... ... 
 n−1  l 
 n −1 
 0 ... 0 l 
 n −1 

0 0 ... a0 − l0

 
1 0 ... a1 − l1 
A − LC =  
 ... ... ... ... 
0 ... 1 an−1 − ln−1 

Observateur asymptotique
0 0 ... a0 − l0

 
1 0 ... a1 − l1 
A − LC =  
 ... ... ... ... 
0 ... 1 an−1 − ln−1 

Polynôme caractéristique:
p n − ( a n −1 − l n −1 ) p n −1 − ... − ( a1 − l1 ) p − ( a 0 − l 0 )

On peut librement choisir les pôles de

(A-LC) si (A,C) est observable.
Observateur asymptotique
Polynôme caractéristique:
p n − ( a n −1 − l n −1 ) p n −1 − ... − ( a 0 − l 0 ) (1)
On peut librement choisir les pôles de
(A-LC) si (A,C) est observable.
- les pôles stables: parties réelles < 0
( p − p1 )( p − p 2 )...( p − p n ) ( 2)

pi = ai + jbi ai < 0 i = 1, ..., n

- les paramètres li (i = 0,..., n − 1) sont calculés

par identification de deux équations (1) et (2)
p n − (an −1 − ln −1 ) p n −1 − ... − (a0 − l0 ) = ( p − p1 )...( p − pn )
Observateur
mesure Sortie y
u x
B (pI-A)-1 C

+
L
y − ˆŷ -
+ +
B (pI-A)-1 C
Sortie
estimée

Etat estimé
Observateur
mesure
u x y
+
K B (pI-A)-1 C
-
+
L
-
+ +
B (pI-A)-1 C

Etat estimé
  −2 − 2  1 
Exemple A = 
− 1 − 3
 , B =   , C = (1 0 )
  − 2
   
C  1 0 
O =   =   det( O ) = −2 ≠ 0
CA  − 2 − 2 
Système est observable
 p + 2 + l1 2 
pI − ( A − LC ) =  
1 + l 2 p + 3 
det( pI − ( A − LC )) = p 2 + ( 5 + l1 ) p + 4 + 3l1 − 2l 2
p 2 + (5 + l1 ) p + 4 + 3l1 − 2l 2 = ( p + 0.2)( p + 0.2) = p 2 + 0.4 p + 0.04

5 + l1 = 0.4 l1 = −4.6 , l 2 = −4.92


4 + 3l1 − 2l 2 = 0.04
 Résultats
 x&1 = −2 x1 − 2 x2 + u
&
 x2 = − x1 − 3 x2 − 2u
y = x
 1

 ˆx& = −2 x̂ − 2 x̂ + u − l ( ŷ − y )
 1 1 2 1
 ˆ&
 x2 = − x̂1 − 3 x̂2 − 2u − l2 ( ŷ − y )
 ŷ = x̂
 1
Exemple 1
 − 2 − 2  − 1
( S1 ) : A =  , B =  , C = (0 1)
 0 −3  2
C   0 1 
O =   =   det(O ) = 0
CA  0 − 3 
Le système (S1) n’est pas observable

 − 2 − 2 1 
(S2 ) : A =  , B =  , C = (1 0 )
 −1 − 3   − 2
C  1 0 
O =   =   det( O ) = −2 ≠ 0
CA  − 2 − 2 

Le système (S2) est observable

 − 2 − 2 0 0 
 
 0 − 3 0 0  0 1 0 0
( S = S1 , S 2 ) : A =  , C =  
0 0 −2 −2  0 0 1 0 
 
 0 0 − 1 − 3 

0 1 0 0 
 
C   0 0 1 0 
O =   = 0 det(O ) = 0
 CA   −3 0 0 

 0 − 2 − 2 
0

Système (S) n’est pas observable

Exemple 2 5 − 4  − 1
( S1 ) : A =  , B =  , C = (0 1)
1 6   2
C   0 1
O =   =   det(O) = −1 ≠ 0
CA 1 6 
Le système (S1) est observable

 − 2 − 2 1 
(S2 ) : A =  , B =  , C = (1 0 )
 −1 − 3   − 2
C  1 0 
O =   =   det( O ) = −2 ≠ 0
CA  − 2 − 2 

Le système (S2) est observable

 5 − 4 0 0 
 
Exemple 
( S = S1 , S 2 ) : A = 
1
0
6 0 0
0 −2 −2
 0 1 0 0
, C = 
0 0 1 0

   
0 0 − 1 − 3 

0 1 0 0 
 
C   0 0 1 0
O =  =
  det(O) = −2 ≠ 0
 CA   1 6 0 0

0 0 − 2 − 2
 

Système (S) est observable

FIN