CHANTELOT Pierre 21-22

L3-PC/MÉCA

APPROCHE ÉNERGÉTIQUE ET ÉQUATIONS

DE LAGRANGE

SUPPORT DE TD

OBJECTIFS :

Approche ÉNERGÉTIQUE des équations de la dynamique des systèmes mécaniques

Notions de PUISSANCE
Notions d'énergie CINÉTIQUE
Notions d'énergie POTENTIELLE
Principe des travaux VIRTUELS
Équations de LAGRANGE

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APPROCHE ÉNERGÉTIQUE ET ÉQUATIONS DE

LAGRANGE

CHAP A- LE PFD 3
I. De la faisabilité d’une roue motorisée 3
II. Micromoteur de modélisme 6
III. Machine à équilibrer 8
CHAP B- PUISSANCE, ÉNERGIES… 14
I. Pont élévateur de garage 14
II. Étude d’une télécabine à stabilité accrue : le funitel 16
CHAP C- ÉQUATIONS DE LAGRANGE 19
I. La girouette 19
II. Pendule sphérique 19
III. Les wagonnets 22
IV. Pont roulant de manutention 23
CHAP D- OSCILLATIONS MÉCANIQUES 24
I. Vibration d’un bâtiment à N étages 24
CHAP E- PARAMÉTRAGE LIÉ 26
I. Étude comparative de deux moteurs hydrauliques 26

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CHAP A- LE PFD

I. DE LA FAISABILITÉ D’UNE ROUE MOTORISÉE

Depuis longtemps le concept de roue motorisée revient régulièrement sur le devant de la scène comme
une proposition innovante de façon de se véhiculer. De nombreuses variations autour de thème existent
dans une littérature fournie sur le sujet.
La rotation de la roue assure très vite une stabilisation verticale par l’effet gyroscopique : cet effet est
d’autant plus sensible que la roue est grosse et pesante (cet effet n’est pas l’objet de l’étude) mais à
l’inverse, à l’arrêt, une roue grosse et pesante est difficile à manipuler. Le second inconvénient de ce type
de véhicule, c’est la visibilité réduite dès lors que le pilote se trouve à l’intérieur de la roue la zone
centrale de vision est bouchée par la roue elle-même… sic !

Figure 1 - La roue gyroscopique : mythe ou réalité ?

Néanmoins, ce support constitue une excellente application pour tester vos compétences dans la
manipulation des équations de la mécanique et des conclusions qu’on peut en tirer.
Nous considérerons le modèle utilisé par Will Smith dans l’opus 3 des MiB tel qu’on peut le voir sur les
uur uur
figures 1 et 2. Le sol (0), supposé galiléen, est associé aux axes x0 horizontal et y0 qui fixe la verticale
ascendante. Pour cette étude, on modélise l’engin par 2 solides :
- La roue (1) qui est assimilée à un anneau de rayon R et de masse m1. En conséquence le moment
ur uur
d’inertie I1 par rapport au centre C de la roue est égal à m1R2. Le repère (C, x1 , y1 ) associé à la
roue (1) et est incliné d’un angle θ1 par rapport au repère du sol. Le contact entre la roue et le sol
est adhérent et on considère que le roulement se fait sans glissement en I. La position de I est
paramétrée par une distance x variable dont l’origine est un point fixe O du sol.
- L’ensemble (2) constitué du système de guidage, du bâti du moteur, du siège et du passager
Smith considéré comme indéformable pour l’étude, est assimilé à un solide de masse m2. Le repère
uur uur
(C, x2 , y2 ) associé à l’ensemble (2) et est incliné d’un angle θ2 par rapport au repère du sol. Le
uuur uur uur
centre d’inertie de (2) est noté G positionné tel que : CG = ax2 − by2 où a et b sont deux longueurs
constantes. La répartition des masses est caractérisée par la matrice d’inertie donnée en C (qui
n’est pas le centre d’inertie) :

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 A2 − F2 0
J C (2) =  − F2 B2 0 
 0 0 C2  uuxr , uur
y ,z
uur
2 2 0

La figure 2 à droite illustre cette schématisation, on se limite à l’étude du mouvement plan du système.

Figure 2 - Vue du système (à gauche) et de sa schématisation (à droite)

Le contact ponctuel avec adhérence entre le sol (0) et la roue (1) est représenté par une force qui se
décompose suivant les axes horizontal et vertical :
ur uur uur
F (0 → 1) = TI x0 + N I y0
Le guidage en rotation entre (1) et (2) est une liaison supposée parfaite dont on ne cherchera pas à
décrire la technologie. Il nous suffira de savoir que le torseur des efforts transmis entre (1) et (2) via la
liaison est tel que le moment en C vérifie la propriété :
uuur uur
MC (1 → 2).z0 = 0
Un moteur positionné sur (2) et entraîne la roue (1) en rotation et génère une action mécanique
représentée par le torseur ci-dessous en C :
ur
 F (moteur → 1)  uuur uur
{F (moteur → 1)} =  uuur  avec : M C (moteur → 1) = Cm z0
 M C (moteur → 1) 
Deux problèmes sont à résoudre sur cet engin : (i) entrainer la roue à la vitesse souhaitée et (ii)
maintenir le pilote, le siège et les poignées de commande dans une inclinaison à peu près constante lors
du trajet et ceci quelle que soit l’évolution des vitesses de l’engin. On s’intéresse à savoir si la présence
d’un seul moteur, avec une commande Cm(t) bien adaptée serait suffisante pour assurer ces deux
conditions du fonctionnement. Pour cela, on va démarrer par une mise en équations et on continuera avec
une étude des relations obtenues.
ur ur
Question 1: EXPRIMER les taux de rotation Ω(1/ 0) et Ω(2 / 0) des deux solides (1) et (2) par rapport au
ur
repère (0), ainsi que la vitesse V ( C / 0) du point C par rapport au repère (0) en fonction des
paramètres x, θ1 et θ2 et de leur dérivée par rapport au temps.
Question 2: MONTRER que si le roulement de (1) se fait sans glissement en I alors les paramètres x et
θ1 sont liés par la relation :

x& + Rθ&1 = 0
Dans un premier temps, on met cette relation de côté et on considère x et θ1 comme
indépendant.

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Question 3: ILLUSTRER sous forme de graphe de liaison, l’architecture de l’engin étudié. On

représentera les solides par des cercles et les liaisons par des lignes, on précisera les points
et axes caractéristiques de ces liaisons. On superposera sur ce graphe, des flèches illustrant
toutes les actions mécaniques en présence : action de contact et de liaison, poids et action
du moteur.
Question 4: En vous appuyant sur le graphe de la question précédentes, JUSTIFIER le choix des 2
équations issues du PFD qui seront développées :
uur uur uuur uur
δ C (2 / 0).z0 = M C (2 → 2).z0
uur uur uuur uur
δ I (1 ∪ 2 / 0).z0 = M I (1 ∪ 2 → 1 ∪ 2).z0
On précisera notamment, pourquoi le théorème du moment dynamique est retenu et non celui de la
résultante dynamique, on précisera aussi le choix des points C et I ainsi que les solides ou ensemble de
solides isolés.
Question 5: RAPPELER la formule du moment cinétique d’un solide par rapport au point C et
uur uur
développer les expressions de ces moments σ C (1/ 0) et σ C (2 / 0) en fonction des
paramètres et des données du problème.
Question 6: TRANSPORTER ces moments au point de contact I et en déduire les moments dynamiques
uur uur
δ I (1/ 0) et δ I (2 / 0) en fonction des paramètres et des données du problème.
Question 7: EXPRIMER le moment du poids de (2) par rapport au point C. FAIRE le bilan des actions
qui s’appliquent à (2) et en DÉDUIRE l’expression de la projection des efforts extérieurs
uuur uur
MC (2 → 2).z0 en en fonction des paramètres et des données du problème.

Question 8: EXPRIMER le moment du poids de (2) par rapport au point I. FAIRE le bilan des actions
qui s’appliquent sur l’ensemble (1) et (2) et en DÉDUIRE l’expression de la projection des
uuur uur
efforts extérieurs M I (1 ∪ 2 → 1 ∪ 2).z0 en en fonction des paramètres et des données du
problème.
Question 9: À partir des réponses aux questions précédentes, RÉCAPITULER les deux équations
scalaires proposées en Q4. ÉLIMINER le paramètre x de ces relations en exploitant la
relation de roulement sans glissement vue en Q2. En DÉDUIRE deux relations
différentielles en θ1 et θ2 faisant intervenir Cm.
Dans la suite, on se propose d’étudier analytiquement ces deux équations différentielles dans le cadre de
« petites » perturbations autour d’un mouvement moyen. Pour cela on considère que l’angle θ2 est petit et
que la roue (1) est en phase d’accélération constante, c’est-à-dire : θ&1 = Γ1t + ε&1 où Γ1 est une constante
en rad/s et ε1 un « petit » paramètre qui décrit les fluctuations de θ1 autour de ce mouvement
2

d’accélération.
Question 10: MONTRER que si ε1 et θ2 sont « petits » ainsi que leurs dérivées alors les deux équations
obtenues deviennent :

 ( 2m1 + m2 ) R 2ε&&1 − m2 Rbθ&&2 = Cm − ( 2m1 + m2 ) R 2Γ1

 &&
C2θ2 − m2 Rbε&&1 + m2 ( gb + RaΓ1 ) θ 2 = m2 RbΓ1 − Cm
Question 11: ÉCRIRE ce système sous la forme matricielle suivante en précisant les composantes des
matrices 2x2 : matrice de masse M et matrice de raideur K ainsi que la colonne F :

ε 
M X&& + K X = F où : X =  1 
θ 2 
Question 12: Existe-t-il une position « STATIQUE » ε1 = constante et θ2 = constante qui ne varie pas
avec l’accélération imposée ? La réponse devra s’appuyer sur l’étude du système précédent.
Question 13: Dans le cas où la réponse est négative, PROPOSER une modification du modèle qui puisse
intégrer deux moteurs : un pour commander la roue et un second pour s’assurer de la
stabilité de l’embarcation.

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II. MICROMOTEUR DE MODÉLISME

La photo (figure de gauche) représente la transmission d’un véhicule de modélisme. L’étude proposée se
focalise sur le fonctionnement du micromoteur (figure de droite) de ce véhicule. Il s’agit d’un mécanisme
qui permet de mettre en rotation à grande vitesse (plus de 20000 tr/min) un axe S1 (le vilebrequin ou la
manivelle) en imposant un effort sur le solide S2 (le piston) via une explosion de gaz. Le mécanisme est
appelé « système bielle-manivelle » ; la pièce S3 est la bielle.

S2
S1
S3

La figure suivante propose une schématisation de ce système bielle-manivelle. Les dimensions et effets
d’inertie sont tels que Les grandeurs et paramètres nécessaires à la résolution de l’exercice sont
récapitulés :

Vilebrequin S1 : Masse M1 et moment d’inertie I1 autour de son axe de rotation (O , z 0 ) . La rotation de S1

par rapport au bâti est décrite par un angle θ. Un repère tournant (O, x1 , y1 , z0 ) est lié au vilebrequin S1.
L’excentrique e est tel que OA = e.x1 .

Piston S2 : Masse M2. Le piston S2 est lié au repère ( B, x0 , y 0 , z0 ) , il est animé d’un mouvement de
translation rectiligne par rapport au bâti. Le déplacement du piston par rapport au bâti est repéré par
OB = x.x0 .

Bielle S3 : Masse négligeable. La longueur de la bielle S3 est telle que AB = L.x3 . Un repère tournant
(O , x3 , y 3 , z 0 ) est lié à la bielle. La rotation de la bielle est repérée par un angle β.

β
→
x3

Question 1: Par une étude géométrique simple, MONTRER que le déplacement x et l’angle de rotation θ
sont liés par la relation :

x = e cos θ + L2 − e 2 sin 2 θ
Question 2: Que DEVIENT cette relation développée à l’ordre 1, lorsque l’excentrique e est petit devant
la longueur L ? On supposera cette condition vérifiée dans la suite du problème. Quelle
relation lie β et θ dans cette situation ?

Question 3: DÉTERMINER la relation entre x& et θ& , ainsi que la relation entre &x& , θ& et θ&& .

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L’explosion de gaz engendre une force -Fexp x 0 qui s’applique sur le piston. La poussée ainsi générée

pousse la bielle, qui entraîne le vilebrequin en rotation. Un couple résistant -Cr z 0 s’oppose à la rotation
du vilebrequin. La mise en équation des questions qui suivent est une étude préliminaire à l’influence de
l’effort Fexp et du couple résistant Cr sur la rotation du vilebrequin. Dans la suite on ne prendra pas en
compte les forces de pesanteur car les effets d’inertie sont largement prépondérants sur cet ensemble de
très petite dimension.
Question 4: FAIRE le graphe des liaisons et INDIQUER les efforts agissant sur et dans le système au
moyen de flèches. EXPLIQUER pourquoi il n’est pas possible de trouver directement des
équations du PFD qui ne font pas intervenir les actions mécaniques de liaison.
Question 5: MONTRER que la bielle S3 est soumise en A et B à un effort d’intensité Fb dont on précisera
la direction.

→
Fb →
Fexp

Question 6: ISOLER le piston S2 et développer le théorème de la résultante dynamique afin d’obtenir une
relation entre Fexp, Fb, la masse M2 du piston, x, β et leurs dérivées par rapport au temps (voir
figure ci-dessus).

→
Fb
→
Cr

Question 7: ISOLER le vilebrequin S1 et développer le théorème du moment dynamique en O afin

d’obtenir une relation entre Cr, Fb, le moment d’inertie I1 du vilebrequin, θ, β et leurs dérivées
par rapport au temps (voir figure ci-dessus).
Question 8: ÉLIMINER Fb des deux relations précédentes et substituer x, β et leurs dérivées grâce aux
expressions obtenues en Q2 et Q3. En déduire, une relation entre le couple Cr et l’effort Fexp
Question 9: Peut-on OBTENIR cette relation directement du théorème de l’énergie cinétique ? DÉCRIRE
les étapes de la mise en équations et montrer que la relation finale est identique.

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III. MACHINE À ÉQUILIBRER

Les vitesses élevées auxquelles roulent les voitures actuelles ne peuvent être atteintes dans des
conditions de confort et de sécurité voulues, que si les véhicules sont exemptes de vibrations.
Ces vibrations peuvent avoir des origines diverses. Nous ne nous intéresserons dans l’étude suivante qu’à
celles dues à un ou plusieurs balourds de l’ensemble pneu-roue. Ces balourds ont pour origine
d’inévitables mouvements de matière lors de la fabrication des pneumatiques, des chambres à air ou des
roues qu’il est impossible d’éliminer totalement.
La machine étudiée (voir annexe 1) permet l’équilibrage des roues démontées. Elle est constituée d’un
rotor guidé par deux paliers à roulement. Ces paliers en liaison élastiques avec le bâti permettent
l’enregistrement des composantes horizontales des efforts dus aux balourds par l’intermédiaire de deux
capteurs combinés à un repérage de la position angulaire du rotor.

1- Paramétrage
→
S1 z0
S2
→
y0
A G1 O B

a b c

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2- Notations
R0 (O, → → →
x0 , y0 , z0 ) repère supposé galiléen lié au bâti (S0)

R1 (O, → → →
x1 , y1 , z1 ) repère lié au rotor (S1)
→ →
o y0 = y1

→ → → → . dθ
o θ = ( x0 , x1 ) = ( z0 , z1 ) et θ= dt
= ω
R2 (B, → → →
x2 , y2 , z2 ) repère lié à la roue à équilibrer (S2)
→ →
o y0 = y2
→ → → →
o α = ( x1 , x2 ) = ( z1 , z2 ) angle fixe mais à priori inconnu
→ →
Le champ des accélérations de la pesanteur est g = g. z0

3- Caractéristiques de (S1) :
Le solide (S1), de masse M 1 et de centre d’inertie G1, est parfaitement équilibré.

On donne :
→ →
OG1 = -d. y0

≈  I 0 0 
L’opérateur d’inertie : IG (S1) =
 0 K 0 
1
 
 0 0 I (G ,_,y→ ,_)
1 1

L’entraînement du solide (S1) en rotation s’effectue par l’intermédiaire de la poulie de centre G 1 à

vitesse constante ω. Les actions exercées par la courroies sur la poulie liée à (S1) sont de la
forme :

 –T.→
τ z0 
 
  
 courroie→ S 1=  
Cm.→
y0 

G1

4- Caractéristiques de (S2) :
La roue à équilibrer (S2) de masse M , a pour centre d’inertie G , dont la position est donnée par :
2 2
→ → →
BG2 = ρ. x2 + h. y0 ρ et h étant inconnues

≈  A -F -E 
L’opérateur d’inertie : IB(S2) =
 -F B -D 
  →→→
 -E -D C (B,x ,y ,z )
2 2 2

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5- Détermination des actions aux paliers

→ → →
Question 1: EXPRIMER formellement sur la base R0 (O, x0 , y0 , z0 ) les éléments de réductions du

torseur des interefforts de la liaison linéaire annulaire en A exercés par le bâti (S0) sur
l’arbre (S1).
→ → →
Question 2: EXPRIMER formellement sur la base R0 (O, x0 , y0 , z0 ) les éléments de réductions du

torseur des interefforts de la liaison rotule en O exercés par le bâti (S0) sur l’arbre (S1).
Question 3: EN DÉDUIRE formellement les éléments de réductions du torseur des interefforts de la
liaison pivot entre (S0) sur l’arbre (S1) calculés en O.
Question 4: ÉCRIRE les éléments de réductions calculés en O du torseur dynamique de l’ensemble des
deux solides {S1 ∪ S2} par rapport au repère R0.
Question 5: APPLIQUER puis ÉCRIRE sous forme torsorielle le principe fondamental de la dynamique à
l’ensemble en mouvement par rapport au repère R0.
→ → →
Question 6: ÉCRIRE les 6 équations de la dynamique galiléenne en projection sur la base ( x0 , y0 , z0 ).
Question 7: DÉTERMINER les composantes des actions aux paliers A et O.
Question 8: JUSTIFIER l’emploi de deux capteurs d’efforts, l’un en A l’autre en O, situés dans le plan
horizontal, couplés à un capteur angulaire pour la détermination de D, F, ρ et α.

Connaissant les effort XO(θ) et XA(θ) enregistrés par les capteurs (voir courbes figure 1) :

Question 9: ÉCRIRE les expressions littérales des éléments cinétiques inconnus de la roue D, F, ρ et α.
Question 10: FAIRE l’application numérique :
M2 = 18kg a = 460 mm b = 80 mm N = 573 tr/min

6- Équilibrage de la roue avec une masse

Question 11: REPRENDRE l’expression du moment dynamique de l’ensemble des deux solides
{S1 ∪ S2} par rapport au repère R0.puis ANALYSER le afin de DONNER les conditions
d’équilibrage dynamique de {S1 ∪ S2}.

Pour équilibrer la roue on utilisera une masse additionnelle m considérée comme ponctuelle en M de
masse m1.
→ →
BM = r. u
→ →
o β = ( x2 , u )
→
o β mesuré autour de y2
Question 12: ÉCRIRE les conditions pour que le centre d’inertie de l’ensemble {S2, M} soit sur l’axe (O, →
y0 ).

→
Question 13: ÉCRIRE les conditions pour que l’axe (O, y0 ) soit principal d’inertie pour l’ensemble {S2, M}.

Question 14: CONCLURE.

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7- Équilibrage de la roue avec deux masses

Pour équilibrer la roue on utilisera deux masses additionnelles considérées comme ponctuelles, P et Q de
masse respectives m1 et m2. ces masses seront fixés de part et d’autre de la jante de telle sorte que :
→ →
BP = r. u1
→ →
o β1 = ( x2 , u1 )
→
o β1 mesuré autour de y2
→ → →
BQ = c. y2 + r. u2
→ →
o β2 = ( x2 , u2 )
→
o β2 mesuré autour de y2
r : rayon de jante donné

Question 15: ÉCRIRE les conditions pour que le centre d’inertie de l’ensemble {S2, P, Q} soit sur l’axe (O, →
y0 ).

→
Question 16: ÉCRIRE les conditions pour que l’axe (O, y0 ) soit principal d’inertie pour l’ensemble {S2, P, Q}.

Question 17: En DÉDUIRE les expressions littérales des masses additionnelles m1 et m2 ainsi que leur
position sur la roue β1 et β2 en fonction de D, F, r, c, ρ, et M2.
Question 18: FAIRE l’application numérique :
r = 190 mm c = 180 mm D = 1.32.10-3 m2.kg

F = -1.57.10-3 m2.kg ρ = 0.595 mm

8- Étude du palier de centre 0
On donne le schéma du palier et du capteur sur la figure ci-dessous :

Le palier est composé du solide 3 indéformable lié au bâti par deux lames flexibles 1 et 2 en acier.
o De longueur libre L = 38mm
o De largeur l = 60 mm
o D’épaisseur e = 0.8mm
Le capteur d’effort C est assimilable à un ressort de raideur K en N/mm.
→
L’effort appliqué par l’arbre au palier vaut –XO. x0

De fait que d’une part chacune des lames 1 et 2 est encastrée dans le bâti et dans le solide 3 et que d’autre
→ →
part e est très inférieur à L, on pourra étudier la déformation de chaque lame dans le plan ( x0 , y0 ).
Question 19: DÉTERMINER la raideur k de l’ensemble {1, 2, 3}. FAIRE l’application numérique.
Question 20: DÉTERMINER la raideur K du capteur pour que l’effort enregistré ne diffère pas plus de 2%
de l’effort XO exercé par l’arbre sur le palier. FAIRE l’application numérique.
Question 21: EN DÉDUIRE le déplacement maximal du centre O du palier. FAIRE l’application
numérique.

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Figure 1

θ(°) XA(θ) [N] XO(θ) [N]

0 -11,27 44,61
θ(°) XA(θ) [N] XO(θ) [N]

10 -7,90 37,39 190 7,90 -37,39

20 -4,29 29,03 200 4,29 -29,03

30 -0,54 19,79 210 0,54 -19,79

40 3,22 9,95 220 -3,22 -9,95

50 6,88 -0,19 230 -6,88 0,19

60 10,33 -10,33 240 -10,33 10,33

70 13,47 -20,16 250 -13,47 20,16

80 16,20 -29,37 260 -16,20 29,37

90 18,44 -37,69 270 -18,44 37,69

100 20,12 -44,86 280 -20,12 44,86

110 21,18 -50,67 290 -21,18 50,67

120 21,61 -54,95 300 -21,61 54,95

130 21,37 -57,55 310 -21,37 57,55

140 20,49 -58,40 320 -20,49 58,40

150 18,98 -57,48 330 -18,98 57,48

160 16,90 -54,81 340 -16,90 54,81

170 14,31 -50,48 350 -14,31 50,48

180 11,27 -44,61 360 -11,27 44,61

X [N] XA(θ) XO(θ)

80

60

40

20

téta (°)
0
0 45 90 135 180 225 270 315 360

-20

-40
XA(téta)
XO(téta)

-60

-80

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Annexe 1

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CHAP B- PUISSANCE, ÉNERGIES…

I. PONT ÉLÉVATEUR DE GARAGE

Il est constitué de deux colonnes verticales fixées au sol. Le véhicule à
soulever est mis en position entre les deux colonnes, et maintenu par
deux paires de bras, fixées sur deux chariots.
Chaque chariot (=bras) est guidé en translation verticale sur le carter
d’une colonne.
Le moteur électrique est fixé en haut de la colonne motrice. La chaîne qui
relie les vis des deux colonnes passe au ras du sol, sous le véhicule
soulevé. Le schéma bloc ci-dessous décrit l’architecture technologique de
ce mécanisme.

La figure ci-dessous présente le schéma cinématique du pont élévateur.

Le repère associé au châssis est supposé galiléen. On note , le vecteur unitaire vertical orienté vers le
haut.

1- Caractéristiques cinématiques
100
200 1200 /
• En haut de la colonne, la poulie motrice 5 a un diamètre de et la poulie réceptrice 2 a

30
un diamètre de . Le moteur tourne à une fréquence de rotation de

25 2.5 , et sont en acier trempé, à un

• En bas de la colonne, les pignons des vis ont

3
• Les vis 1 et 2 ont un diamètre et une longueur

20 0.5 et est en acier trempé

seul filet et un pas de
• L’arbre moteur 5 a un diamètre et une longueur

2- Critère du CdCF à vérifier

• La course des chariots (bras) est ! 2 en " é$ 5 %

3- Caractéristiques cinétiques
$& 2 000 '(
200 '(
• La masse maximale du véhicule soulevé est de
La masse de chaque paire de bras est de ) *
Le moment d’inertie du moteur autour de son axe de rotation est noté J,
•

Le moment d’inertie de la vis motrice autour de son axe de rotation est noté J-
•
•
• Les masses et inerties de la chaîne, des poulies, de la courroie sont négligeables par rapport aux
autres grandeurs de même unité
APPROCHE ÉNERGÉTIQUE ET ÉQUATIONS DE LAGRANGE EQL-TD L3-PC/MÉCA 14/29
CHANTELOT Pierre 21-22

système vis en acier et écrou en bronze. Leur rendement est . :

Toutes les liaisons sont supposées parfaites hormis les deux liaisons hélicoïdales construites avec un

• ./
012 3
01243567
ϕ: angle d’hélice tel que tan ;
<=>
?@A
•
• θ: demi angle au sommet du cône de frottement tel que tan B 0.1 C coefficient de frottement
acier sur bronze
Question 1: CONSTRUIRE le graphe des liaisons.
Question 2: PRÉCISER le torseur cinématique de chacune des liaisons.
Question 3: DÉTERMINER l’énergie cinétique DE/FG galiléenne du mécanisme complet.

METTRE l’énergie cinétique sous la forme DE/FG . I$J . K?

H
?
DÉTERMINER le moment d’inertie équivalent I$J ramené sur l’arbre moteur.
Question 4:
Question 5:

Question 6: DÉTERMINER la puissance des efforts extérieurs puis la puissance des efforts intérieurs.
EN DÉDUIRE l’équation différentielle du mouvement donnant en fonction des
paramètres cinétiques et de mouvement : loi « entrée-sortie dynamique ».
Le moteur doit fournir un couple au démarrage supérieur au couple résistant pour qu’il y ait entrainement,
une condition qui est vérifiée si le couple accélérateur moteur est positif ; mais il faut aussi que le moteur
puisse entrainer le mécanisme dans un temps limite exige par le cahier des charges.
Le couple accélérateur moteur est donne par la formule suivante :

= L A

• A : couple résistant de la charge

• : couple moteur durant le démarrage

Le couple moteur en fonction de la vitesse

Les constructeurs donnent une valeur moyenne du couple moteur durant la phase de démarrage avec la

Q 2. Q 2. Q
formule :

P ,1R ,S2 2
,MNO2
6
• P :
C,S2 : couple
couple de démarrage du moteur
•
C,1R : couple
d’accrochage du moteur

C2 :
• de décrochage du moteur
• couple nominal du moteur
Question 7: CALCULER V$" permettant de valider le critère du CdCF.

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CHANTELOT Pierre 21-22

II. ÉTUDE D’UNE TÉLÉCABINE À STABILITÉ ACCRUE : LE FUNITEL

Figure 1 – Funitel de la Plagne.

Une télécabine est un système de transport de personnes permettant un changement d’altitude
important dans une zone d’accès difficile, généralement en montagne. La figure 2présente le schéma de
principe du Funitel et les différentes caractéristiques cinétiques sont dans le tableau.
Le guidage des brins de câble est réalisé par des palonniers à galets fixés sur les pylônes pour lesquels le
contact peut être modélisé par un appui avec frottement sec de coefficient de frottement f = 0.03.
Cette donnée, associé à un calcul numérique de actions de contact des brins de câble sur les palonniers,
a permis une estimation de Pfrot = 400 kW des pertes par frottement au niveau de ces palonniers
(puissance galiléenne des actions des palonniers sur les brins de câbles) dans la situation étudié ci-
dessous.
L’action du vent sur la surface latérale d’une cabine est modélisable par une pression uniforme
avec p en pascal.
– ρ : masse volumique de l’air ρ = 1.3kg/m3,
– Va module de la vitesse relative de l’air par rapport à la cabine en m/s.

Nombre de cabines 21 Masse d’une cabine vide Mc = 2500 kg

Nombre maxi de cabines en Surface latérale d’une

8 Sl = 10 m2
montée cabine

Nombre maxi de cabines en Surface frontale d’une

8 Sf = 7,1 m2
descente cabine

Nombre maxi de passagers par

26, Mp = 2080 kg Masse linéique du câble µ = 8,47 kg/m
cabine et masse des passagers

Vitesse nominale de défilement

du câble (identique en tous V = 7,2 m/s Nombre de pylônes 9
points de la ligne)

Fréquence de rotation nominale Diamètre d’une poulie

N = 1700 tr/min DP = 4 m
du moteur d’entrainement motrice

Inertie* de l’ensemble de la
Longueur de la ligne L = 1669 m motorisation ramenée sur IM = 575.103 m2.kg
l’axe des poulies motrices

Dénivelé h = 510 m
Inertie* : Cette inertie tient compte de l’inertie du moteur, du réducteur et de deux volants d’inertie de
diamètre 870 mm et d’épaisseur 200 mm.
TABLE 1 – Extrait du CdCF.

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1- Evaluation de la puissance nécessaire à l’installation : Approche globale

On étudie la situation suivante (qui correspond au cas le plus défavorable) :
• Redémarrage de l’installation après un incident avec une accélération de 0.15 m/s2.
• On se place à l’instant où la vitesse de 7.2 m/s va être atteinte, 8 cabines chargées de passagers
sont en montée, 8 cabines vides sont en descente et un vent de vitesse Ve = 30 m/s souffle
parallèlement à la ligne dans le sens de la descente.
Question 1: DÉTERMINER l’énergie cinétique galiléenne, notée EcT, des 4 brins de câble, de l’ensemble
des cabines sur la ligne et de la motorisation, en fonction de Mc, Mp, m, L, V , DP et IM .
L’application numérique donne : EcT = 6.7×106 J soit EcT = 1,3×105 V 2 en fonction de la
vitesse du vent, pour la situation étudiée en négligeant la longueur de câble dans les gares.
Question 2: DÉDUIRE de la question précédente l’inertie équivalente rapportée à l’arbre moteur.
Question 3: DÉTERMINER la puissance galiléenne des actions de pesanteur sur l’installation en fonction
de Mp, V , h, g et L. L’application numérique donne Pp = −3.6 × 105 W pour la situation
étudiée.
Question 4: Après avoir évalué la vitesse relative et l’action du vent sur une cabine en montée et une
cabine en descente, DÉTERMINER la puissance galiléenne des actions du vent sur
l’ensemble des cabines en fonction de Sf, V , Ve et α = arcsin(h/L). L’application numérique
donne : Pv = −2.2×105 W pour la situation étudiée.
Question 5: En DÉDUIRE une estimation de la puissance galiléenne nécessaire pour l’entrainement de
la ligne entre les gares dans la situation étudiée. La puissance effectivement installée par
le constructeur est de 1560 kW, COMMENTER vos résultats par rapport à cette valeur.

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CHANTELOT Pierre 21-22

brins de câble

FIG. 2 : Ligne totale

.

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CHANTELOT Pierre 21-22

CHAP C- ÉQUATIONS DE LAGRANGE

I. LA GIROUETTE
( )
r r r
Considérons, dans un repère galiléen R O, i , j , k , le mouvement d'une girouette modélisée par une
plaque plane (P) homogène, d'épaisseur négligeable ayant la forme d'un quart de cercle de rayon R. Cette
( O, k )
r
plaque est en liaison pivot parfaite avec le bâti autour de l'axe et le mouvement de rotation de la
plaque par rapport à R est paramétré par l’angle α (voir figure). On désigne par m la masse de la
girouette et par G son centre de gravité dont la position est définie par :
uuur r r 4R
OG = a ( u + k ) avec a=
3π

g = -g k

O
j

α u

La matrice d'inertie de la girouette en O est donnée par :

 A 0 -E r r r
J(O,P) =  0 2A 0  dans la base ( u , v , k)
 -E 0 A 
On dispose entre la plaque et le bâti un ressort de torsion de raideur c. qui ramène la plaque dans la
position α=0.
Question 1: On demande D’ÉTABLIR par la méthode de Lagrange l'équation du mouvement en α. Pour
cela on déterminera d’une part, le coefficient énergétique Qα associé aux efforts en présence,
d’autre part l’énergie cinétique T(P/R) de la plaque P par rapport au référentiel Galiléen.

II. PENDULE SPHÉRIQUE

• ℛ 4Z, \ , W, 7 lié au bâti 0 est supposé galiléen.
• 4Z, W7 ( X ]%^_ % ^

homogène de _ ( ! 2. _ de masse
Soit un pendule sphérique, de centre d’inertie G, composé d’une tige O
en liaison sphérique parfaite avec le
bâti 1 en O.

1- Paramétrage
Question 1: PRODUIRE le schéma d’analyse des actions mécaniques.
(
Question 2: DONNER le nombre de ddl du pendule. JUSTIFIER.
Question 3: JUSTIFIER l’emploi que de 2 paramètres pour décrire le θ
mouvement de la tige par rapport au repère galiléen.

W X

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On choisit les 2 angle d’Euler ` et B :
CHANTELOT Pierre 21-22

\ '
! ‘
` B

' X

` B W
W !
O O

2- Éléments cinétiques
Question 4: DÉMONTRER que la matrice d’inertie de la tige en O est :
4 _?
d 0 0h
c 3 g
a4Z, ]( 7 c 4 _? g
c 0 3
0g
b 0 0 0f4_,_, 7

3- Mise en équation pour trouver les équations du mouvement

ℛ .
Question 5: RETROUVER l’expression de l’énergie cinétique de la tige dans son mouvement par rapport à

4
2. DjD]( /ℛ( k . _ ? . jB ?l Q ` ?l sin B ? k
3

ojp$>=" $qA→D]( /ℛ( k L (_. cos B

Question 6: RETROUVER l’expression de l’énergie potentielle de la tige.

Question 7: CALCULER les 2 équations de Lagrange.

yDjD]( /ℛ( k yDjD]( /ℛ( k
ℒv ⟹ x zL 0
y`l y`
yDjD]( /ℛ( k yDjD]( /ℛ( k yojp$>=" $qA→D]( /ℛ( k
ℒ6 ⟹ x zL Q 0
yBl yB yB

4- Réponses
ℒv ⟹ `{. sin B Q 2. `.l Bl . cos B 0
ℒ6 ⟹ jB{ L ` l? . sin B. cos Bk Q '. sin B 0 en posant '
*
) |

5- Résolution numérique
De façon général, on peut transformer un système différentiel de N équations du second ordre en un
système de 2N équations du 1er ordre en posant :
Θ Bl et Ψ `l
Les 2 équations précédentes deviennent donc 4 équations :
3'
‚Θl ƒΨ ? cos B L „ sin B
€ 4
2ΨΘ
Ψl L
• tan B
€ Θ Bl
• Ψ `l
On peut procéder à une résolution numériques de ce système en procédant pas à pas ) partir de
conditions initiales : méthode de Rung-Kutta.

‡Ψ ? cos B L ‰ sin B
…† )ˆ
‚…
‚⇒ ΘŽ5H ΘŽ Q ‡ΨŽ? cos BŽ L ‰ sin BŽ . Δ
)ˆ
*
€
€ €
*
L
…Š ?Š†
⇒ ΨŽ5H ΨŽ L .Δ
?Š• †•
… 012 6
• •
012 6•
Θ
…‹
⇒
€ ⇒ ΘŽ5H ΘŽ Q ΘŽ . Δ
€
€
…
…Œ
Ψ • ⇒ ΨŽ5H ΨŽ Q ΨŽ . Δ
• …

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CHANTELOT Pierre 21-22

La figure ci-dessous représente l'évolution de θ et de ψ en fonction du temps pour l = 0,1 m et les

B’ “”6 ^ B’l 0 ^ / `’ 0 ^ `’l 1 ^ /

conditions initiales suivantes :

.
évolution des paramètres 4 θ
2
0
6 0,2 0,4 0,6 t (sec.)
-2
5 -4

4
.
3 ψ
140
2 120
100
1 80
60
0 40
0 0,2 0,4 0,6 20 t (sec.)
0
temps en secondes 0 0,2 0,4 0,6

6- Mise en équations pour trouver les actions de liaison

faut faire « travailler » les efforts •ℒ en choisissant un

Pour déterminer les actions mécaniques de la liaison sphérique, il

•ℒ –. \ Q —. W Q .
paramétrage virtuel non compatible avec la liaison.
O
Z˜∗ \ ∗ . \ Q W ∗ . W Q ∗ .
A

Question 8: DÉTERMINER la puissance virtuelle des efforts de (

liaison.

Question 9: DÉTERMINER alors l’énergie potentielle de la barre.

Question 10: DÉTERMINER alors l’énergie cinétique de la barre.

W X
2. DjD]( /ℛ( k 4\l ? Q Wl ? Q l ? 7 Q 2 _š\l jBl cos B sin ` Q `l cos ` sin Bk L Wl Bl sin B Q ljBl cos B cos ` Q `l sin ` sin Bk›
4
Q . _ ? . jB ?l Q ` ?l sin B ? k
3

Question 11: ÉCRIRE les 3 équations de Lagrange supplémentaires.

Question 12: EN DÉDUIRE les actions mécaniques de liaison.

ℒœ ⟹ – _. šBl cos B sin ` Q `l cos ` sin B›

ℒV ⟹ — L _. šBl sin B› L (

ℒ• ⟹ _. šBl cos B cos ` Q `l sin ` sin B›

Pour un solide S en mouvement par rapport à un référentiel galiléen ℛ :

Rappel :

1
Djž/ℛ( k . Ÿ . ¡j¢ ∈ ž/ℛ( k . X
?

2 ¤
2. Djž/ℛ( k . ¡j˜ ∈ ž/ℛ( k Q 2 . ¡j˜ ∈ ž/ℛ( k. ‡Ωjž/ℛ( k ∧ ˜§ ‰ Q Ωjž/ℛ( k. a4˜, ž7. Ωjž/ℛ( k.
?

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III. LES WAGONNETS

L’objectif de cet exercice est d’étudier les mouvements parasites dus à la flexibilité des attaches entre
wagonnets (voir photo). En effet, lors d’un mouvement d’ensemble uniforme cette flexibilité peut
propager des vibrations néfastes à la stabilité du convoi.

Wagonnets d’une mine de ciment à Saint Laurent du Pont (près de Grenoble)

La figure ci-dessous illustre le modèle retenu pour l’étude de la dynamique d’un ensemble de deux
wagonnets. Les deux wagonnets identiques de masse m et de longueur a, se déplacent en translation
grâce aux roues qui réduisent fortement les frottements. Nous assimilerons ce guidage en translation à
une liaison glissière parfaite.

y a a
k,l0 k,l0
(1) (2)
O x
x1
x2

1- Modélisation d’un système constitué de deux wagonnets

wagonnet 1) est attaché à la motrice (ici considérée comme fixe dans le référentiel galiléen ℛ 4Z, \ , W7 ce
Entre chaque wagonnet, l’attache est modélisée par un ressort de raideur k et de longueur à vide l0. Le

qui est légitime si la motrice se déplace à vitesse constante en translation rectiligne).

L’axe 4Z, \ 7 est horizontal.
La position de chaque wagonnet est repérée par la distance x1 ou x2 par rapport à l'origine O.
Question 1: PRODUIRE le schéma d’analyse des actions mécaniques.
Question 2: ANALYSER et JUSTIFIER le paramétrage proposé.
Question 3: CALCULER l’énergie cinétique T(Σ/Rg) du système Σ constitué des deux wagonnets.
Question 4: DÉTERMINER les longueurs l1 et l2 des deux ressorts en fonction de x1, x2, a et l0. En
DÉDUIRE l’énergie potentielle élastique totale U.
Question 5: Après avoir fait le bilan des actions mécaniques qui s’appliquent sur Σ, FORMER les deux
équations de Lagrange en x1 et x2.

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IV. PONT ROULANT DE MANUTENTION

Le support proposé s’inspire de l’étude des problèmes d’oscillations ou de vibrations consécutifs au
déplacement des charges par des systèmes de pont roulant ou de grues. Les illustrations ci-dessous
placent l’objet d’étude dans son contexte industriel.

On peut distinguer deux phases de fonctionnement assez distinctes : la phase de déplacement du chariot
et de la charge qui provoque généralement les oscillations ; la phase de maintien en place du chariot
durant laquelle les oscillations peuvent être transmises à l’ensemble du pont ou de la grue à cause de
l’élasticité des constituants.

x(t) Masse M
OA = x(t) x

O k,l0 A

Masse m
AB = L
θ(t)
B
z k

On s’intéresse exclusivement à cette deuxième phase et l’élasticité des constituants est représentée par
un ressort de raideur k et de longueur à vide l0. Ce ressort est situé entre le bâti fixe et le chariot de
masse M. Le chariot est en liaison glissière parfaite par rapport au bâti. La position du chariot est repérée
par la longueur x.
La charge à transporter est assimilée à une masse ponctuelle m située à l’extrémité B d’un lien de masse
nulle, de longueur L et supposé rigide. L’ensemble « lien+charge » constitue un pendule articulé en A au
chariot. La position angulaire du pendule est paramétrée par l’angle θ. Les valeurs nécessaires aux
applications numériques sont :

• M = 100 kg m = 500 kg L=2m

• k = 200 000 N/m l0 = 0,2 m
On demande :
Question 1: PRODUIRE le schéma d’analyse des actions mécaniques.
Question 2: CALCULER l’énergie cinétique T(Σ/Rg) de l’ensemble Σ constitué du chariot et de la charge
dans son mouvement par rapport au repère du bâti considéré comme galiléen.
Question 3: FAIRE le bilan des actions mécaniques et DÉTERMINER la puissance associée à chacune
de ces actions. Si certaines devaient être nulles, PRÉCISER pourquoi en quelques mots.
Question 4: DÉVELOPPER les deux équations de Lagrange en x et en θ afin de DÉTERMINER deux
équations différentielles de mouvement. Ces équations sont-elles couplées ?

APPROCHE ÉNERGÉTIQUE ET ÉQUATIONS DE LAGRANGE EQL-TD L3-PC/MÉCA 23/29

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CHAP D- OSCILLATIONS MÉCANIQUES

I. VIBRATION D’UN BÂTIMENT À N ÉTAGES

Folie ou grandeur des hommes… aujourd’hui les capitales mondiales rivalisent pour construire la tour la
plus haute du monde : en 2004, la tour Taipei 101 de Taiwan avec ses 508 m était la tour la plus haute
du monde. Depuis, Chicago, Moscou, Dubaï… ont dépassés cette limite et les projets les plus fous
voisinent le kilomètre de hauteur.

Dans le cadre de cet exercice on se propose de mettre en place une modélisation très simplifiée d’une
telle tour pour en étudier les caractéristiques dynamiques, pulsations et modes propres. Dans la
modélisation représentée sur la figure ci-dessous le bâtiment N étages est représenté comme un
assemblage de N planchers de masse m et de N parois murales de raideur k de masse négligeable devant
celle des planchers.
Le plancher de l’étage i, ne peut se déplacer qu’horizontalement par rapport au sol (les forces de
pesanteur ne travaillent pas) et le paramètre de position de chaque étage est noté xi(t). Compte tenu de
la différence de déplacement qu’il peut y avoir entre deux étages successifs i et j, la structure
emmagasine une énergie potentielle élastique :
k
( xi − x j )
2
U el =
2
Dans un premier temps, pour des contraintes de temps et de puissance de calcul, on se limite au cas d’un
bâtiment de deux étages (N=2).
Question 1: DÉVELOPPER l’énergie cinétique totale T(Σ/Rg) de la structure modélisée par les 2 masses
en translation et les 2 lames de ressort. En déduire la forme de la matrice de masse 2x2
notée [M] pour ce système.
Question 2: DÉVELOPPER l’énergie potentielle élastique totale U de la structure modélisée par les 2
masses et 2 lames de ressort. En déduire la forme de la matrice de raideur 2x2 notée [K]
pour ce système.

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Question 3: DÉVELOPPER le déterminant de la matrice [K- ω2 M] et déterminer les deux pulsations

propres de ce système à deux degrés de liberté. On exprimera ces deux pulsations comme
une proportion de ω02 qui vaut k/m en posant :

ω12=λ1k/m et ω22=λ2k/m.
On appelle mode propre (X1) ou (X2) le vecteur qui satisfait le système : [K- ω12 M](X1) = (0) ou
[K- ω22 M](X2) = (0). Ces modes correspondent aux forment que prend la structure lorsqu’elle vibre à la
pulsation correspondante (i.e. (X1) pour ω1 et (X2) pour ω2).
Question 4: DONNER la forme de (X1) et (X2) et représenter graphiquement ces deux modes de
vibration.
On cherche maintenant à généraliser cette approche à un immeuble de N étages. Pour cela on demande :
Question 5: DÉVELOPPER, sous forme d’une somme pour i = 1 à N, l’énergie cinétique totale T(Σ/Rg) de
la structure modélisée par les N masses en translation et N lames de ressort.
Question 6: En DÉDUIRE la forme générale de la matrice de masse [M] de ce système.
Question 7: DÉVELOPPER, sous forme d’une somme pour i = 1 à N, l’énergie potentielle élastique totale
U de la structure modélisée par les N masses et N lames de ressort.
Question 8: En DÉDUIRE la forme générale de la matrice de raideur [K] de ce système.
Pour un nombre limité d’étages, la démarche proposée en Q3 et Q4 peut s’appliquer in extenso mais
conduit à la résolution de polynômes de degré 3, 4 ou plus… pour un nombre d’étages de l’ordre de
plusieurs dizaines, on préférera des méthodes numériques plus complexes qui sortent du cadre du cours
et qui pourront être étudiées en Master.

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CHAP E- PARAMÉTRAGE LIÉ

I. ÉTUDE COMPARATIVE DE DEUX MOTEURS HYDRAULIQUES

Un moteur hydraulique est un élément de transmission qui transforme la puissance reçue sous la forme
d'une pression d'alimentation Pe et d'un débit de fluide Qe (huile minérale), en une puissance mécanique
de sortie récupérée sous la forme d'un couple de sortie Cs et d'une fréquence de rotation ωs.
Le documents 1 représente une des deux conceptions différentes de moteurs hydrauliques à pistons
radiaux: le dessin d'ensemble du moteur Calzoni. L'autre conception, celle du moteur hydraulique Bignozzi
n'est donnée que sous forme schématique. Les deux moteurs sont à excentrique. Le moteur Calzoni
possède la particularité d’être à pistons oscillants alors que les pistons du moteur Bignozzi sont dirigés
suivant des axes fixes.
Les réalisations technologiques proposées ici répondent principalement à deux fonctions techniques :
• distribution et refoulement du fluide,
• transformation de la translation du piston d'alimentation en rotation de l'arbre de sortie.
C'est essentiellement ce dernier aspect que nous allons étudier. On se limitera au mécanisme
transformant la translation alternative d'un piston en rotation de l'arbre porte excentrique. On propose
deux schémas cinématiques de ces mécanismes de transformation de mouvement des deux moteurs
proposés.

1- Cas du moteur Calzoni

L’entrée du mécanisme est la longueur AB notée y(t) qui varie en fonction de l’arrivée de fluide. Via le
système, ce mouvement est transformé en mouvement de rotation du solide 1, l’excentrique.

y2
y y

B (0) B (0)
(3) (3)

yC(t)
(2) (2)
a
y1
θC(t) A
A O O x
(1) (1)
z (0)

x z
(0)

Figure 1 : Schématisation du moteur Calzoni

Question 1: FAIRE un graphe des liaisons du moteur Calzoni. PRÉCISER le noms et les points et axes
des liaisons. Quel est le nombre d’inconnues cinématiques global Ic ?
Question 2: EXPLIQUER pourquoi il existe 2 mobilités internes et où elles sont localisées. Sachant qu’il
s’agit d’un mécanisme, donner la valeur de la mobilité "m" et en DÉDUIRE le rang du
système cinématique.
Question 3: DÉTERMINER le degré d’hyperstatisme "h" de ce mécanisme. CONCLURE sur la
montabilité du système.
Question 4: DÉTERMINER la relation géométrique entre la longueur AB variable -notée yC(t)- du piston
par rapport à sa chambre et la position angulaire θC(t) de l'excentrique autour de son axe.
La distance OB est notée a (a=160 mm) et l’excentrique OA est noté eC (eC = 20 mm).
Question 5: TRACER l’allure de yC(t) lorsque la rotation de l’excentrique est constante (i.e., dθC/dt = ω
constante).
Question 6: Que devient cette RELATION si eC est considéré petit devant a (ici rapport 1/8) ? On fera
un développement de Taylor en « eC/a » à l’ordre 1. Sous cette dernière condition,
DÉTERMINER par dérivation la loi entrée/sortie cinématique de ce mécanisme.

APPROCHE ÉNERGÉTIQUE ET ÉQUATIONS DE LAGRANGE EQL-TD L3-PC/MÉCA 26/29

CHANTELOT Pierre 21-22

2- Cas du moteur Bignozzi

L’entrée du mécanisme est la longueur OB notée yB(t) qui varie en fonction de l’arrivée de fluide. Via le
système, ce mouvement est transformé, lui aussi, en mouvement de rotation du solide 1, l’excentrique du
moteur Bignozzi.

y2 y
y

(0) B (0)
(3) (3)

b B

(2) (2)
yB(t)
y1
A
θB(t)
A O O x
(1) (1)
z (0)

x z
(0)

Figure 2 : Schématisation du moteur Bignozzi

Question 7: FAIRE un graphe des liaisons de ce moteur et PRÉCISER le noms et les points et axes des
liaisons. Quel est le nombre d’inconnues cinématiques global Ic ?
Question 8: ÉCRIRE l’ensemble des torseurs cinématiques de liaisons en leur point caractéristique et les
transporter au point B. Développer les équations de la fermeture cinématique.
Question 9: Quel est le RANG rc du système ? Que vaut la mobilité « m » ? Y a-t-il des mobilités
internes ? Si oui, où sont-elles localisées ?
Question 10: DÉTERMINER le degré d’hyperstatisme « h » de ce mécanisme. Si « h » est différent de 0,
PROPOSER une modification simple d’une liaison qui rend le système isostatique.
Question 11: DÉTERMINER la relation géométrique entre la longueur OB variable -notée yB(t)- du piston
par rapport au bâti et la position angulaire θB(t) de l'excentrique autour de son axe. La
distance AB est notée b (b=120 mm) et l’excentrique OA est noté eB (eB = 10 mm).
Question 12: MONTRER que cette relation peut être obtenue à partir du système de la question 2.

3- Étude énergétique du moteur Calzoni

Dans la suite on se concentrera sur le cas du moteur Calzoni de la première partie. On considère que
toutes les liaisons sont parfaites et que le fluide exerce entre le piston 3 et le cylindre 2 une action
mécanique F représentée par le torseur :
uur uur
 − F . y2  + F . y2 
{Ffluide→2} =  r  et {Ffluide→3} =  r 
 0  B  0  B
Compte tenu de la valeur importante de F, on néglige l’influence de la pesanteur et donc du poids des
solides du système.
Question 13: CALCULER la puissance de l’action mécanique F développée dans le mouvement relatif de
2/3. On exprimera le résultat en fonction de yC et de ses dérivées par rapport au temps.
Question 14: Compte tenu de la loi entrée-sortie établie à la question A.6, EXPRIMER la puissance de la
question précédente en fonction de θC et de ses dérivées par rapport au temps. Faute d’une
réponse à cette question, on pourra prendre θc sous la forme : yC = a – eC cosθC.
Le moteur Calzoni sert à entraîner un engin qui résiste à la rotation. Cette résistance est modélisée par un
couple constant C représenté par le torseur :
r
 0 
{Fengin→1} =  r 
−C.x B

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Question 15: CALCULER la puissance développée par le couple C dans le mouvement de l’excentrique.
On exprimera cette puissance en fonction de θ et de ses dérivées par rapport au temps.
Pour l’étude énergétique, on considère le système Σ constitué des solides : excentrique (1), cylindre (2) et
piston (3). On néglige le poids de l’huile emprisonnée entre le piston et le cylindre. Les liaisons sont
supposées parfaites.
Question 16: FAIRE le bilan des actions mécaniques qui s’exercent sur ou dans le système, commenter
la nullité éventuelle de certains termes et développer la puissance des actions mécaniques
intérieures et extérieure à Σ dans son mouvement par rapport au bâti. On exprimera cette
puissance en fonction de θ et de ses dérivées.
Une modélisation CAO des différents solides du système permet de déterminer :
- les masses M1, M2 et M3 des trois solides en mouvement ;
- la position des centres de gravités de ces trois solides : OG1 = l1, AG2 = l2, BG3 = l3
- les moments d’inertie I1, I2 et I3 respectivement autour des axes G1z, G2z et G3z.
Les valeurs numériques obtenues montrent que M2 et M3 sont négligeables devant M1 et que la distance l1
est petite devant l’excentrique « e ». Dans la suite on ne considère donc que la contribution du solide (1)
dans l’énergie cinétique du système complet.
Question 17: DÉTERMINER l’expression de l’énergie cinétique de (1) par rapport au bâti (0).
Question 18: DÉVELOPPER le théorème de l’énergie cinétique et procéder à la simplification par θ& afin
d’obtenir un expression de F en fonction de C, des données de masse et de géométrie et de
l’angle θ et ses dérivées.
Question 19: DONNER l’expression de la force F nécessaire pour entraîner le moteur à vitesse de rotation
constante ω. Quelle est l’allure de cette force en fonction du temps ? COMMENTER.

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