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Youssef El Khalfaoui

Mécanique du solide :
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Les notions abordées dans ce document :

Paramétrage - Figures de calcul - Angles d’Euler



Cinématique - Vitesse - Accélération - Torseur cinématique




 Géométrie des masses - Matrice d’inertie - Moment d’inertie
Cinétique - Torseur cinétique - Torseur dynamique - Énergie cinétique



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Mécanique du solide

Recueil des problèmes :

? ?
Exercice 1 Mouvement d’un système pendulaire :

Soit le système (S) constitué de deux solides suivants :

? (D) est un disque de masse m1 de centre C et de rayon R.
? (T ) est une tige rectiligne de masse m2 , de centre d’inertie G et de longueur 2L.
~y0

~y0
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~v ~u
M
θ
ϕ

C ~x0

θ G
(D)
I ~x0

x(t)
(T )

La tige (T ) est articulée sur le disque (D) par une liaison rotoïde sans frottement d’axe (C, ~z0 ).
Le disque (D) roule sans glisser sur l’axe (O, ~x0 ) du repère de référence R0 (0, ~x0 , ~y0 , ~z0 ).
On notera I le point de (D) en contact avec l’axe (O, ~x0 ).
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Les paramètres la position de (S) sont :

? x(t) l’abscisse
 −−→ du centre C de (D).
? ϕ(t) = ~x0 , CM où M est un point lié à (D).
? θ(t) = (~x0 , ~u) = (~y0 , ~v ).
Partie 1 : Étude cinématique :
1) Montrer que la condition de roulement sans glissement au point I de (D) sur l’axe (O, ~x0 )
est : ẋ + Rϕ̇ = 0
Exclamation-Triangle Dans la suite du problème cette relation sera prise en considération :
2) Déterminer les éléments de réduction en C du torseur cinématique de (D) dans son mouve-
ment par rapport à R0 .
3) Donner les éléments de réduction en G du torseur cinématique de (T ) dans son mouvement
par rapport à R0 .
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Partie 2 : La géométrie des masses :

4) Déterminer la matrice d’inertie en C du disque (D) relativement à la base (~x0 , ~y0 , ~z0 ).
5) Déterminer la matrice d’inertie en G de la tige (T ) relativement à la base (~u, ~v , ~z0 ).
Partie 3 : Étude cinétique :
 Mécanique du solide
6) Déterminer le torseur cinétique en G de la tige (T ) par rapport à R0 .
7) Déterminer le torseur dynamique en G de la tige (T ) par rapport à R0 .
8) Déterminer le torseur cinétique en C du disque (D) par rapport à R0 .
9) Déterminer le torseur dynamique en C du disque (D) par rapport à R0 .
10) Déterminer l’énergie cinétique de (S) dans son mouvement par rapport à R0 .

Exercice 2 Système composé d’un coulisseau, d’un disque et d’une tige :

Soit le système mécanique (Σ) composé des solides suivants :

~z0,1

~z0

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~z2
(S1 )
~y1
G1
~z3
θ G2
θ ϕ
(S2 )
~y0
G3

(S3 ) ~y0

? (S1 ) est un coulisseau de masse m1 , de centre d’inertie G1 lié u repère R1 (G1 , ~x1 , ~y1 , ~z1 )
en mouvement de translation rectiligne, suivant l’axe ~z0 , par rapport au repère fixe
R0 (O, ~x0 , ~y0 , ~z0 ) pris comme repère de référence.
? (S2 ) est une tige rectiligne homogène de longueur 2L, de masse m2 et de centre d’inertie G2
lié à R2 (G2 , ~x2 , ~y2 , ~z2 ).
? (S3 ) est un disque homogène de rayon R, de masse m3 et de centre d’inertie G3 lié à

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R3 (G3 , ~x3 , ~y3 , ~z3 ).
Partie 1 : Étude cinématique :
1) Déterminer le torseur cinématique en G1 du solide (S1 ) par rapport à R0 .
2) Déterminer le torseur cinématique en G2 du solide (S2 ) par rapport à R0 .
3) Déterminer le torseur cinématique en G3 du solide (S3 ) par rapport à R0 .
Partie 2 : La géométrie des masses :
4) Déterminer la matrice d’inertie en G2 de (S2 ) relativement à la base (~x2 , ~y2 , ~z2 ).
5) Déterminer la matrice d’inertie en G3 de (S3 ) relativement à la base (~x3 , ~y3 , ~z3 ).
Partie 3 : Étude cinétique :
6) Donner les éléments de réduction en G1 du torseur cinétique de (S1 ) dans son mouvement
par rapport à R0 .
7) Donner les éléments de réduction en G2 du torseur cinétique de (S2 ) dans son mouvement
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par rapport à R0 .
8) Donner les éléments de réduction en G3 du torseur cinétique de (S3 ) dans son mouvement
par rapport à R0 .
9) Donner les éléments de réduction en G1 du torseur dynamique de (S1 ) dans son mouvement
par rapport à R0 .
Mécanique du solide

10) Donner les éléments de réduction en G2 du torseur dynamique de (S2 ) dans son mouvement
par rapport à R0 .
11) Donner les éléments de réduction en G3 du torseur dynamique de (S3 ) dans son mouvement
par rapport à R0 .
12) En déduire le moment dynamique en G1 du système (Σ) par rapport à R0 .
13) Calculer l’énergie cinétique du système (Σ) par rapport à R0 .

Exercice 3 Une tige et un disque en mouvement dans un cerceau fixe :

Un système matériel est composé de deux solides (S1 ) et (S2 ) en mouvement par rapport à un
bâti auquel on affecte un repère orthonormé direct R0 (O, ~x0 , ~y0 , ~z0 ).
? Le solide (S1 ) est une tige homogène de masse 2m, de longueur 2R, de centre d’inertie
G, et qui peut tourner autour de l’axe (O, ~z0 ). Soit R1 (O, ~x1 , ~y1 , ~z0 ) le repère associé à
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(S1 ). On suppose que le solide (S1 ) est assimilable à une barre de dimensions transversales
négligeables. La position de la tige (S1 ) par rapport au cerceau (S0 ) est définie par :
ϕ(t) = (~x0 , ~x1 ) = (~y0 , ~y1 ).
−→
Le solide (S1 ) tourne à vitesse angulaire constante ω. On pose OG = R~x1 .
? Le solide (S2 ) est un disque, de masse m, de rayon R et de centre d’inertie B. Ce disque
−−→
roule sans glisser à l’intérieur d’un cerceau fixe (S0 ) de rayon 3R avec OB = 2R~x1 . On
affecte le repère R2 (B, ~x2 , ~y2 , ~z0 ) au disque et sa position par rapport au solide (S1 ) est
définie par θ(t) = (~x1 , ~x2 ) = (~y1 , ~y2 ).
Exclamation-Triangle Dans tout le problème la base de projection sera R1 (O, ~x1 , ~y1 , ~z0 )
Partie 1 : Étude cinématique :
1) Calculer ~vB∈S2 /R0 .
2) Exprimer la condition de roulement sans glissement en I du disque sur (S0 ) et montrer que
cette dernière se ramène à : θ̇ = −3ϕ̇.
3) Donner les éléments de réduction en B du torseur cinématique du disque dans son mouvement
par rapport à (R0 ).
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Partie 2 : La géométrie des masses :

4) Déterminer la matrice d’inertie en O de la barre (S1 ) relativement à la base (~x1 , ~y1 , ~z0 ).
5) Déterminer la matrice d’inertie en B du disque (S2 ) relativement à la base (~x1 , ~y1 , ~z0 ).
(S0 )

~y1

~y0
~z0
O
~x1 G (S2 )
~x2
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~x0 ϕ
B θ
I
 Mécanique du solide
Partie 3 : Étude cinétique :
6) Déterminer le torseur cinétique en B du disque (S2 ) par rapport à (R0 ).
7) Déterminer le torseur cinétique en O du disque (S2 ) par rapport à (R0 ).
8) Déterminer le torseur dynamique en B du disque (S2 ) par rapport à (R0 ).
9) Déterminer le torseur dynamique en O du disque (S2 ) par rapport à (R0 ).
10) Calculer l’énergie cinétique du disque (S2 ) dans son mouvement par rapport à (R0 ).

Exercice 4 Étude d’une meule d’huile :

On considère un repère orthonormé direct R0 (O, ~x0 , ~y0 , ~z0 ) par rapport auquel on étudie le
mouvement d’un solide (S) constitué :
? D’une tige (T ), homogène de masse M , de longueur 2R, de centre d’inertie E et dont l’une
−→

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des extrémités est liée à l’axe (O~z0 ) au point A défini par OA = R~z0 , la liaison en A est
telle que (T ) peut tourner autour de ce point, par rapport à R0 .
? D’un disque (D) homogène de centre d’inertie B, de rayon R et de masse m restant en
contact quasi ponctuel et sans frottement avec le plan Π = (O, ~x0 , ~y0 ). Le centre de (D) est
lié à l’extrémité libre de (T ), et la liaison est telle que (T ) reste perpendiculaire à (D), ce
dernier pouvant tourner autour de AB. On note I le point de contact avec le plan (Π) à
l’instant t. On suppose que (D) roule sans glisser sur (Π).
~z0

~z0
A ~z w
~
E θ ~v
θ

~y0

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B

ψ ~u

I
~x0

Pour repérer la position (S) par rapport à (R0 ), on introduit les bases (~u, ~v , ~z0 ) et (~u, w,
~ ~z), de
telle sorte :
ψ = (~x0 , ~u) = (~y0 , ~v ) et θ = (~v , w)
~ = (~z0 , ~z)
Exclamation-Triangle Dans tout le problème la base de projection sera (O, ~u, ~v , ~z0 )
Partie 1 : Étude cinématique :
1) Déterminer les éléments de réduction au point E du torseur cinématique associé au mouve-
ment de (T ) par rapport à (R0 ).
2) Déterminer les éléments de réduction au point B du torseur cinématique au mouvement de
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(D) par rapport à (R0 ).

3) Calculer la vitesse de glissement de (D) au point de contact I. En déduire la condition de
roulement sans glissement de (D) par rapport au plan (Π).
Partie 2 : La géométrie des masses :
Mécanique du solide

4) Déterminer la matrice d’inertie en E de (T ).

5) Déterminer la matrice d’inertie en B de (D).
6) Par application du théorème de Huygens, déduire la matrice d’inertie de (D) en E.
Partie 3 : Étude cinétique :
7) Déterminer les éléments de réduction en E du torseur cinétique CT /R0 associé au mouve-


ment de (T ) par rapport à (R0 ).

8) Déterminer les éléments de réduction en E du torseur dynamique DT /R0 associé au


mouvement de (T ) par rapport à (R0 ).

9) Déterminer les éléments de réduction en B du torseur cinétique CT /R0 associé au mouve-


ment de (D) par rapport à (R0 ).

10) Déterminer les éléments de réduction en B du torseur dynamique DT /R0 associé au


mouvement de (D) par rapport à (R0 ).

11) Calculer l’énergie cinétique de (T ) dans son mouvement par rapport à (R0 ).
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12) Calculer l’énergie cinétique de (D) dans son mouvement par rapport à (R0 ).

Exercice 5 Système articulé barres et disque :

On considère le système (Σ) composé des trois solides suivants :

~z0

~z0

~z
(S0 ) ~y0

ψ
(S1 )
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θ
~x0

A
~u
(S 2
)

ϕ
~y

G
(S3 )
~x
−→
? Une barre (S1 ), de masse négligeable et de longueur l telle que OA = l~u, et qui est relié au
bpati fixe (S0 ) par une liaison pivot parfaite d’axe (O, ~z0 ).
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−→
? Une barre (S2 ), de masse négligeable et de longueur l tell que GA = l~z et qui est relié au
solide (S1 ) par une liaison pivot parfaite d’axe (A, ~u).
? Un disque (S3 ) homogène de masse m, de centre a et qui est relié au solide (S2 ) par une
liaison pivot parfaite d’axe (G, ~z), ce dernier est l’axe du disque.
 Mécanique du solide
Pour étudier ce système, on utilise le repère othonormé direct R0 (O, ~x0 , ~y0 , ~z0 ), repère fixe, considéré
comme galiléen et attaché au bâti fixe (S0 ). Par ailleurs, on définit les repères R1 (O, ~u, ~v , ~z0 ) et
~ ~z) et R(G, ~x, ~y , ~z) liés respectivement aux solides (S1 ), (S2 ) et (S3 ).
R2 (A, ~u, w,
Exclamation-Triangle Dans tout le problème la base de projection sera (~u, w,
~ ~z)
Partie 1 : Étude cinématique :
1) En utilisant les angles d’Euler, proposer un paramétrage pour l’étude de ce système.
On rappelle que les angles d’Euler se définissent par les trois rotations successives suivantes :
ψ θ ϕ
(~x0 , ~y0 , ~z0 ) −→ (~u, ~v , ~z0 ) −→ (~u, w,
~ ~z) −→ (~x, ~y , ~z)

2) Représenter les figures de calcul relatives au paramétrage que vous aurez choisi.
3) Donner l’expression du vecteur de rotation du disque par rapport à R0 .
4) Calculer par la méthode de votre choix ~vA/R0 .

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5) Calculer la vitesse de centre d’inertie G du disque ~vG/R0 , par dérivation et en utilisant la
relation de Varignon.
Partie 2 : La géométrie des masses :
6) Expliquer pourquoi la matrice d’inertie en G du disque est de la forme :
 
B 0 0
(S1 )
MG = 0  B 0
0 0 C (~u,w,~
~ z)

7) Quelle relation relie les moments d’inertie B et C ? Justifier votre réponse.

8) Calculer alors C, en déduire par suite B.
Partie 3 : Étude cinétique :
9) Calculer le moment cinétique du solide (S3 ) en G associé au mouvement du disque par
rapport au repère R0 .
10) En déduire le moment cinétique de (S3 ) en O.
11) Calculer le moment dynamique du solide (S3 ) en G associé au mouvement du disque par

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rapport au repère R0 .
12) Calculer l’énergie cinétique du système par rapport au repère R0 .

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