Chapitre 4

Commande des robots de manipulation

Partie A - Commande dynamique
Introduction
Introduction
Introduction
Dynamique d’un robot
manipulateur
Dynamique d’un robot
manipulateur
Commande dynamique
dans l’espace articulaire
Commande dynamique
dans l’espace articulaire
Commande dynamique
dans l’espace articulaire
Commande dynamique
dans l’espace articulaire
Commande dynamique
dans l’espace cartésien
Commande dynamique
dans l’espace cartésien
Commande dynamique
dans l’espace cartésien
Commande dynamique
dans l’espace cartésien
Exemple d’application
Exemple d’application
Exemple d’application
Exemple d’application
Partie B - Commande par les modes glissants
Introduction
Exemple introductif
Exemple introductif
Exemple introductif
Exemple introductif
Idée de base
Système à commander
Dynamique du glissement
Dynamique de convergence
La Loi de Commande
La Loi de Commande
Retour à l’exemple
Retour à l’exemple
Retour à l’exemple
Retour à l’exemple
Phénomène de réticence
Retour à l’exemple
Solution du problème
de réticence
Solution du problème
de réticence