Université de CARTHAGE – Tunis

2011 / 2012
Ecole Supérieur de Technologie et d’Informatique de Tunis

Master 2 : Automatique, Robotique et Traitement de l’Information

Cours de Robotique Avancée

Cours 4

Commande par mode glissant

A. Chemori
LIRMM - UMR 5506
161, Rue Ada 34095, Montpellier Cedex 05, France
chemori@lirmm.fr
 Plan du cours

1. Introduction
2. Exemple introductif
3. Idée de base
4. Dynamique du système à commander
5. Dynamique de glissement
6. Dynamique de convergence vers la surface de glissement
7. La loi de commande
o La commande équivalente
o La commande discontinue
o Loi de commande globale
8. Retour sur l’exemple (application de la commande discontinue)
9. Phénomène de réticence (chattering)
10. Retour sur l’exemple (application de la commande globale)
11. Quelle solution pour le problème de réticence ?
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 Introduction Commande par mode glissant

Introduction

Début des années 60  besoin de robustesse en aéronautique

Découverte même avant l’utilisation du terme robustesse : Les
ingénieurs automaticiens cherchaient des lois de commande
insensibles aux variations dans la système à commander
La commande par mode glissant est relativement simple à implémenter
(par rapport à d’autres approches de commande)
Elle fait partie des commandes dites à structure variable
Elle s’applique à la fois aux systèmes linéaires et aux systèmes non linéaires
Robuste par rapport aux perturbations externes
Robuste aussi par rapport aux incertitudes/variations des paramètres, etc
Différentes applications : Régulation, poursuite de trajectoires, poursuite de
modèle, observateurs, etc
La commande par mode glissant est une suite logique de la commande discontinue
(dans sa forme la plus facile : commande bang-bang)

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 Exemple introductif Commande par mode glissant

Exemple Introductif

On considère le système mécanique suivant (masse-ressort-amortisseur) :

: La masse
: la position de la masse
: Coefficient de raideur du ressort
: Coefficient d’amortissement
: Force appliquée sur la masse

La dynamique de ce système s’écrit :

On souhaite faire converger vers avec la commande

Pour cela on considère la loi de commande suivante :

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 Exemple introductif Commande par mode glissant

On remplace cette loi de commande dans la dynamique système, on obtient :

Si l’on considère :
La dynamique en boucle-fermée ci-dessus peut s’écrire :

Si on considère les états (position) et (vitesse)

Cette dynamique peut être mis sous forme d’équation d’état suivante :

C’est un système autonome dont le comportement dépend de la condition

initiale sur les états et des paramètres .

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 Exemple introductif Commande par mode glissant

Simulation du comportement en boucle-fermée du système résultant pour :

Pour ce choix de paramètres

1
Position
0.8 Vitesse

0.6
Position et vitesse

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6
0 10 20 30 40 50 60
temps (sec)
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 Exemple introductif Commande par mode glissant

Si on trace le plan de phase du système en boucle-fermée on obtient :

0.4

0.3

0.2 Point
d’équilibre Condition
0.1
initiale
0
x2

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5

-0.6
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x1

La commande proposée amène le système au point souhaité MAIS la

convergence est lente !
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 Idée de base Commande par mode glissant

Idée de base
L’idée de base de la commande consiste en deux étapes :
o Amener le système sur un hyperplan de commutation stable (surface de
glissement) 1
o Converger sur la surface de glissement vers le point d’équilibre désiré 2

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 Système à commander Commande par mode glissant

Dynamique du système à commander

On considère le cas générale d’un système non linéaire dont la dynamique
s’écrit :

Avec deux fonctions non linéaires, avec

L’objectif de la commande est la stabilisation du système autour du point

d’équilibre :

Dans la suite l’approche de commande sera détaillée en se basant sur ce

modèle non linéaire
Néanmoins, elle reste valide pour les systèmes linéaires dont la dynamique
s’écrit :

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 Dynamique de glissement Commande par mode glissant

Dynamique de glissement
La dynamique de est stable pour

Soit la variété :
Donc :
La dynamique de est stable si
La variété est une surface appelée ’surface de commutation’ ou ’surface de
glissement’
Sur la surface de glissement définie par est stable, donc
converge vers 0, le déplacement est gouverné par
La vitesse de convergence dépend de la valeur de
Mais sur cette surface donc converge aussi vers 0
L’évolution sur la surface de glissement est indépendante de et
Si au départ, le point initial n’est pas sur la surface de glissement, il faudra
amener le système sur cette surface

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 Dynamique de convergence Commande par mode glissant

Dynamique de convergence vers la surface de glissement

On a :

Pour évaluer la stabilité, on considère la fonction de Lyapunov suivante :

Stabilité asymptotique si : est définie positive

est définie négative
Étant donné que :
donc est définie positive

Calculons maintenant sa première dérivée :

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 Loi de commande Commande par mode glissant

La lois de commande

est définie négative si :

est :

La commande équivalente :

Soit :

La commande équivalente est définie par :

est définie négative si :

Pour quel choix de ceci est vérifié ?

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 Loi de commande Commande par mode glissant

Cela est vérifié pour le choix suivant de :

Pour ce choix on a :

est définie négative car :

La commande discontinue :
La commande discontinue et le deuxième terme de l’expression ci-dessus:
La commande globale :

La commande proposée comporte deux termes : le premier correspond à une

commande continue et le deuxième correspond à une commande discontinue.

Commande équivalente
Commande discontinue
(continue)
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 Retour sur l’exemple Commande par mode glissant

Retour sur l’exemple

On souhaite faire converger vers avec la commande

On rappelle la dynamique du système :

Qui peut s’écrire sous la forme :

avec :

et

La loi de commande par mode glissant s’écrira :

Avec :

Si on considère le choix suivant des paramètres de la commande :

donc :

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 Retour sur l’exemple Commande par mode glissant

Si on considère la commande discontinue uniquement :

Évolution dans le plan de phase du système en B.F

-0.2

-0.4

-0.6
x2

-0.8

-1

-1.2

-1.4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x1

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 Retour sur l’exemple Commande par mode glissant

Évolution des états du système en B.F

1
Position
Vitesse

0.5
Position et vitesse

-0.5

-1

-1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps (sec)

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 Retour sur l’exemple Commande par mode glissant

Évolution de l’entrée de commande

2
Commande

-1

-2

-3

-4

-5

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

temps (sec)
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 Phénomène de réticence Commande par mode glissant

Phénomène de réticence (chattering)

Si on fait un zoom sur la commande autour de on obtient :

Commande
1

-1

-2

-3

-4

-5

2 2.0005 2.001 2.0015 2.002 2.0025 2.003 2.0035 2.004 2.0045 2.005
temps (sec)

Un mode glissant idéal n’existe pas étant donné qu’il nécessite une commande qui
commute avec une fréquence infinie
Dans un cas réel la commutation se fait pendant un temps de commutation + la
constante de temps des actionneurs  La discontinuité dans le commande produit un
comportement dynamique particulier (cf. figure ci-dessus) autours de la surface de
glissement, appelé phénomène de réticence (Chattering en anglais)

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 Retour sur l’exemple Commande par mode glissant

Retour sur l’exemple

On considère maintenant la commande dans sa globalité :

Évolution dans le plan de phase du système en B.F

0

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4
x2

-0.5

-0.6

-0.7

-0.8

-0.9

-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x1
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 Retour sur l’exemple Commande par mode glissant

Évolution des états du système en B.F

1
Position
0.8 Vitesse

0.6
Position et vitesse

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps (sec)

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 Retour sur l’exemple Commande par mode glissant

Évolution de l’entrée de commande

10
Même avec la commande
globale il y a toujours le
phénomène de réticence

5
Commande

C’est un des problèmes de

la commande par mode
glissant

Peut endommager les

actionneurs !

-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Quelle solution envisager ?
temps (sec)

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 Solution du problème de réticence Commande par mode glissant

Quelle solution pour le problème de réticence ?

Afin d’éviter le problème de réticence différentes solutions peuvent être envisagées :

Solution 1 : remplacer la fonction Sign(s)

+1

+1
-1

Sigmoïde
-1
+1

-1

Solution 2 : La commande par mode glissant d’ordre supérieur

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 Solution du problème de réticence Commande par mode glissant

Exemple précédent : Application de la solution  utilisation de la fonction de saturation

0

-0.1

-0.2

Évolution dans le plan de phase -0.3

x2
-0.4

-0.5
Évolution des états du système
-0.6

-0.7

Évolution de l’entrée de commande -0.8

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1 x1
Position
2 0.8 Vitesse

0.6
1 Position et vitesse
0.4

0 0.2
Commande

0
-1

Pas de chattering ! -0.2

-2 -0.4

-0.6
-3
-0.8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-4 temps (sec)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps (sec)

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