Dominante : Mécatronique & Génie Electrique

Module : Robotique Pour la Mécatronique

COURS 4

Ahmed CHEMORI
Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microelectronique de Montpellier
LIRMM, CNRS/University of Montpellier
161, rue Ada 34095

www.lirmm.fr/~chemori
Email : Ahmed.Chemori@lirmm.fr 1
 Plan

1. Introduction : Rappel sur l’asservissement

2. Commande d’un robot (principe/dynamique/classification)
Robotique
3. Les approches non basées modèle (Décentralisées)
 La Commande Proportionnelle avec boucle de vitesse
 La commande Proportionnelle Dérivée (PD)
 La commande PID
4. Les approches basées modèle (Centralisées)
 La commande PD avec compensation de gravité
 La commande PD avec compensation de gravité désirée
 La commande PD augmenté (PD+)
 La commande PD avec feedforward pré-calculé
 La commande par couple calculé (dynamique)
5. Exemple d’une commande avancée : Commande par mode glissant
6. Références bibliographiques
Ahmed CHEMORI

2
 Introduction

Com. D’un Robot

Décentralisées

Rappel sur l’asservissement

Centralisées

Commande Avancée

Références

Ahmed CHEMORI

3
 Synthèse d’un asservissement

Introduction

Identification Modélisation du processus

Com. D’un Robot
Modélisation Lois de la physique et/ou essais en BO/BF

Décentralisées Continue ? Echantillonnée ?

Choix de la Quelle stratégie de calcul ?
commande
Centralisées

Commande Avancée Synthèse du Choix des paramètres du régulateur

correcteur REGLAGE

Références

Essais Validation par simulation et

Ahmed CHEMORI
expérimentaux essais en temps-réels

4
 Synthèse d’un asservissement

Introduction
La synthèse d’un asservissement doit toujours répondre à certaines exigences. Ces
dernières sont appelées cahier des charges.
Com. D’un Robot

Un cahiers des charges d’une boucle de régulation, impose en boucle fermée :

Décentralisées

Centralisées

 Stabilité (il faut que le système en boucle fermée soit stable)

Commande Avancée
 Précision (par exemple une valeur max sur l’erreur de position εp<Seuil )
 Rapidité (valeur max sur le temps de monté tm<Seuil )
Références
 Robustesse (marges de stabilité, par exemple Mp>Seuil )

Ahmed CHEMORI  Dépassement (valeur max sur le 1ier dépassement d%<Seuil )

 Rejet de perturbations (annuler l’effet de la perturbation sur la sorite)
5
 Synthèse d’un asservissement

 Les systèmes peuvent présenter des défauts

Introduction
 Exemples : Une précision insuffisante, une stabilité faible (voir une instabilité),
un temps de réaction trop lent, un dépassement trop important, etc
Com. D’un Robot  Il est souvent nécessaire d’intégrer dans le système asservis un correcteur
 L’objectif est alors d’améliorer un ou plusieurs de ces différents paramètres
 Sans bien évidement le faire au détriment des autres.
Décentralisées
 On considère un système asservi défini par le schéma bloc suivant :

Centralisées

Commande Avancée

 L’idée de base consiste à introduire dans la chaîne directe, en amont du système un

Références dispositif supplémentaire de fonction de transfert C(p)
 Ce dispositif est appelé correcteur, contrôleur , compensateur ou encore régulateur.
Ahmed CHEMORI  Le rôle du correcteur consiste à modifier les performances du système initial (précision,
stabilité, rapidité, . . . etc).
6
 Synthèse d’un asservissement

Introduction  Ce qui donnera le système asservi représenté par le schéma bloc suivant :

L’erreur
Consigne + La commande Sortie
Com. D’un Robot
Contrôleur Système
ou référence
-
Décentralisées

 Le contrôleur est le cœur de la boucle de commande

Centralisées  En se basant sur l’erreur entre la consigne et la sortie, le régulateur calcule la
commande pour que la sortie suive la consigne
Commande Avancée

Références

Ahmed CHEMORI  Le rôle du correcteur consiste à modifier les performances du système initial (précision,
stabilité, rapidité) pour les améliorer.
7
 Synthèse d’un asservissement

Introduction

Com. D’un Robot

Décentralisées  La fonction de transfert en boucle fermée du système corrigé est donnée par :

Centralisées

 L’objectif de la correction (le contrôle ou la commande) consiste à choisir la bonne

Commande Avancée
fonction de transfert C(p) du correcteur de manière à régler chaque performance sur
sa valeur requise, sans perturber le fonctionnement du système.
Références  Les correcteurs sont généralement constitués de dispositifs électroniques qui peuvent
souvent être simples.
Ahmed CHEMORI  Néanmoins, quand le cahier des charges est très exigeant, il faut parfois faire appel à
des correcteurs plus sophistiqués donc plus coûteux et même parfois délicats à régler.
8
 Les actions de corrections élémentaires

Introduction
 En automatique, il existe trois actions correctives élémentaires qui permettent,
individuellement, de corriger telle ou telle performance.
Com. D’un Robot
 Ces trois actions sont :
 L’action Proportionnelle (P)
Décentralisées
 L’action Intégrale (I)
 L’action Dérivée (D)
Centralisées
 Ces actions sont relativement simple à réaliser mais, généralement, elles dégradent
d’autres performances.
Commande Avancée
 Quand le cahier des charges est peu exigeant, ces actions suffisent largement à satisfaire
ce dernier.
Références
 Dans le cas contraire, il faut envisager de combiner ces différentes actions au sein d’un
Ahmed CHEMORI correcteur plus complexe.

9
 Le correcteur à action Proportionnel (P)

Introduction  Ce correcteur élémentaire est le correcteur de base.

 Il s’agit d’un simple amplificateur de gain réglable C(p) = K qui a pour objectif de
Com. D’un Robot
modifier le gain statique initial du système.
 A remarquer, au passage, que l’influence du gain statique sur les performances du
système peut être résumé en deux cas de figure selon sa valeur :
Décentralisées
K0 < 1 : il s’agit d’un atténuateur, et dans ce cas on améliore la stabilité du système et on
diminue son dépassement en boucle fermée. Cependant, la rapidité et la précision sont
Centralisées dégradées.
K0 > 1 : il s’agit d’un amplificateur, et dans ce cas on améliore la rapidité et la précision
en boucle fermée, mais on diminue la stabilité (ce qui peut aller jusqu’à rendre le système
Commande Avancée
instable) et on augmente son dépassement.
 Dans le cas d’un correcteur proportionnel, la loi de commande corrigée u(t) est
Références proportionnelle à l’erreur ε(t) (l’écart entre la référence et la sortie), a savoir u(t) = Kε(t),
et la fonction de transfert du correcteur s’écrit :
Ahmed CHEMORI

10
 Le correcteur à action Intégral (I)

Introduction  Un correcteur intégral est un correcteur dont la loi de commande u(t) est de la forme :

Com. D’un Robot

 Sa fonction de transfert s’écrit donc :

Décentralisées

Centralisées
 Ce correcteur a pour objectif d’ajouter un pôle nul à la fonction de transfert en boucle
ouverte.
Commande Avancée  A remarquer qu’un système dont la fonction de transfert en boucle ouverte possède un
pôle nul sera caractérisée par une erreur de position nulle.
 On peut dire, bien que cela n’ait aucun sens d’un point de vue physique, que le gain
Références
statique du système en boucle ouverte tend vers l’infinie, ce qui corrobore la nullité de
l’erreur statique en boucle fermée, qui est inversement proportionnelle au gain statique
Ahmed CHEMORI
en boucle ouverte.
11
 Le correcteur à action Intégral (I)

Introduction
 Le correcteur à action intégrale est censé améliorer la précision du système asservi.
Com. D’un Robot  Mais la question qui se pose étant la suivante : Ce correcteur modifie-t-il les autres
performances ?
 Les modifications apportées à la fonction de transfert influencent sans doute les autres
Décentralisées
performances du système.

Centralisées  En effet, ce correcteur introduit un déphasage de (-π/2) et risque de rendre le système

instable (diminution de la marge de phase).
Commande Avancée  Par ailleurs il dégrade aussi les autres performances :
Augmenter le temps de montée  ralentir le système en BF.

Références  En ce qui concerne la réalisation électronique de ce type de correcteur, un réseau passif

(circuit RC) ne permet pas de le réaliser, cependant une bonne approximation peut être
Ahmed CHEMORI réalisée avec un montage intégrateur à base d’amplificateurs opérationnels.

12
 Le correcteur à Dérivée (D)

Introduction
 Un correcteur a action dérivée est un correcteur dont la commande u(t) est de la forme :

Com. D’un Robot

 Sa fonction de transfert s’écrit donc :

Décentralisées

Centralisées
 L’objectif de ce correcteur est d’ajouter un zéro nul à la fonction de transfert en boucle
ouverte.
Commande Avancée
 L’effet de l’introduction de ce correcteur dans la boucle de commande diminue le temps
de montée donc il a tendance à accélérer le système en boucle fermée.
Références  Par ailleurs il agit aussi sur les autres performances du système.
 A titre d’exemple introduit un déphasage de (+π/2).
Ahmed CHEMORI  En effet, la remontée de phase de (π/2) peut avoir deux effets différents.

13
 Le correcteur à Dérivée (D)

Introduction
 En effet, la remontée de phase de (π/2) peut avoir deux effets différents :
Com. D’un Robot
 Si le système possède un ordre élevé, le déphasage peut tendre vers des valeurs
négatives importantes, donc la remontée de la phase peut être sans effet sur
Décentralisées l’amélioration de la marge de phase, voir la dégrader et même parfois rendre le
système instable.
 Si l’ordre du système est faible, la remontée de phase peut se traduire par une
Centralisées nouvelle courbe qui tend vers une valeur située largement au dessus de (-π).

 D’autre par la précision du système, liée au gain statique, va être dégradée puisque le
Commande Avancée gain aux basses fréquences diminue fortement.
 Ce type de correcteur est purement théorique, un système physique ne peut pas avoir un
Références numérateur de degré supérieur au dénominateur.
 Néanmoins, ils existent des correcteurs approchant, permettant d’avoir un effet dérivée.
Ahmed CHEMORI

14
 Inconvénients des correcteurs élémentaires

Introduction  L’inconvénient majeur des actions correctives élémentaires est que leur action porte sur
l’ensemble du spectre de fréquences de 0 à l’infinie.
Com. D’un Robot
 En effet toute action corrective élémentaire menée à un endroit précis pour corriger une
performance agit également à d’autres endroits en en dégradant d’autres performances.
 Les correcteurs idéaux, s’ils existent, devront être caractérisés par une action localisée
Décentralisées
en vue de corriger une des performances, sans influencer les autres.
 A titre d’exemple :
Centralisées  Pour une meilleure précision, il faudrait pouvoir augmenter le gain statique mais
uniquement au voisinage des basses fréquences.
 Pour une meilleur rapidité, il nous faudrait choisir une pulsation de coupure à
Commande Avancée
0dB un peu plus grande et pour améliorer la marge de phase, l’idéal serait de
pouvoir corriger la courbe de phase uniquement au voisinage de la fréquence
Références pour laquelle le gains en dB s’annule.
 Pour atteindre de tels objectifs, une idée consiste à, par exemple, combiner les
Ahmed CHEMORI correcteurs élémentaires, c’est ainsi qu’on obtient des correcteurs plus performants de
type PI, PD, ou PID.
15
 Le correcteur PID

Introduction  Le correcteur PID (Proportionnel-Intégral-Dérivé) est une combinaison d'un régulateur P,

un régulateur I et un régulateur D
Com. D’un Robot  L'intérêt du correcteur PID est d'intégrer les effets positifs des trois correcteurs
élémentaires (C’est le correcteur le plus utilisé en industrie)
 La loi de commande u(t) s'exprime en fonction de l‘erreur comme suite :
Décentralisées

Centralisées

Commande Avancée Action Action Action

Proportionnelle Intégrale Dérivée

Références Où sont les gains du régulateur qu’il faut identifier afin de satisfaire un certain
cahier des charges relatif aux performances souhaitées en boucles fermée
Ahmed CHEMORI
 Il existe de nombreuses méthodes pour trouver ces paramètres. Cette recherche de
paramètres est souvent appelée réglage
16
 Le correcteur PID

Introduction  Le réglage d'un PID consiste à trouver les coefficients Kp , Ti et Td dans le but d'obtenir
une réponse adéquate du procédé et de la régulation.
Com. D’un Robot  L'objectif est d'être stable, rapide, précis et de limiter les dépassements.
 Pour voir l'influence des paramètres du PID sur le système, on considère la réponse type
d’un système stable :
Décentralisées

Centralisées

Commande Avancée

Références

Ahmed CHEMORI

17
 Le correcteur PID

Introduction
 Les paramètres du PID influencent la réponse du système de la manière suivante :

Com. D’un Robot Effet de

 Lorsque augmente, le temps de montée devient plus court mais il y a un dépassement
plus important. Le temps d'établissement varie peu et l'erreur statique se trouve
Décentralisées
améliorée.
Effet de
Centralisées  Lorsque augmente, le temps de montée devient plus court mais il y a un dépassement
plus important. Le temps d'établissement au régime stationnaire (temps de réponse)
s'allonge mais dans ce cas on assure une erreur statique nulle.
Commande Avancée
Effet de
 Lorsque augmente, le temps de montée change peu mais le dépassement diminue. Le
Références temps d'établissement au régime stationnaire est meilleur. Pas d'influences sur l'erreur
statique.
Ahmed CHEMORI

18
 Réglage d’un PID

Introduction  L'analyse du système avec un PID est très simple mais sa conception peut être délicate
voir difficile car il n'existe pas de manière unique pour résoudre ce problème
Com. D’un Robot
 Il faut trouver des compromis le régulateur idéal n'existe pas
 En général on se fixe un cahier des charges à respecter sur la stabilité, la précision, le
Décentralisées
dépassement et le temps de réponse, etc

 Les méthodes de réglage les plus utilisées sont :

Centralisées
- La méthode de Ziegler-Nichols,
- La méthode de Halman
Commande Avancée
- La méthode de Naslin
- La méthode du lieu de Nyquist inverse
Références
- La méthode de Cohen-Coon
Ahmed CHEMORI - … etc

19
 Réglage d’un PID

Introduction

La méthode de Ziegler-Nichols consiste à :

Com. D’un Robot 1. Boucler le système avec un correcteur proportionnel pur
2. Augmenter progressivement le gain du correcteur proportionnel jusqu'à l'apparition
Décentralisées d’oscillations non amorties
3. Relever le gain limite Klim qui a provoqué les oscillations et mesurer leur période Tosc
Centralisées 4. Identifier les paramètres des correcteurs P, PI ou PID à l’aide du tableau ci-dessous :

Commande Avancée

Références

Ahmed CHEMORI

20
 Introduction

Com. D’un Robot

Décentralisées

Commande d’un robot

Centralisées

Commande Avancée

Références

Ahmed CHEMORI

 ADEPT
21
 Généralisés

Introduction
La commande de robots manipulateurs constitue un des axes prépondérants de
la recherche en robotique
Com. D’un Robot Selon la tâche à réaliser, le robot peut être
en espace libre ou en espace contraint
Décentralisées

Centralisées

Commande Avancée
Les trajectoires à suivre peuvent être :
point à point ou interpolées
y y
Références Trajectory points End point Continuous trajectory End point

Ahmed CHEMORI
Start point x Start point x
22
 Généralités

Introduction Etant donné la complexité du problème à résoudre, différentes solutions ont été
proposées
Com. D’un Robot Une des premières solutions proposées consiste à utiliser les techniques de l’automatique
linéaire
Sans prise en compte de la dynamique du robot : Approches non basées modèle
Décentralisées Le robot manipulateur est considéré comme un système linéaire et chacune de ses
liaisons est asservie de manière classique indépendamment des autres
Centralisées

Commande Avancée

+ Contrôleur Amplificateur Actionneur Robot

Références qid
-
qi
Ahmed CHEMORI Codeur

23
 La boucle de commande d’un robot

Introduction

DC motors, Servo motors, Digital encoders, Position

Electro valves, … sensors, MEMs, …
Com. D’un Robot

Décentralisées
LCD, LED, CRT, Digital DAC, PWM, ADC, Filters, Discrete
displays, … Amplifiers, … circuits, Amplifiers, …

Centralisées Input signal output signal

Graphical displays conditioning Actuators Sensors conditioning
and interfacing and interfacing

Commande Avancée Mechanical system

Digital control architectures

Références

Logic circuits, Microcontrollers, Computer, Control algorithm, …

Ahmed CHEMORI

24
 La boucle de commande d’un robot

Introduction Les avantages des commandes non basées modèle réside dans leur simplicité
et leur faible coût d’implémentation
Les inconvénients d’une commande classique non basée modèle sont :
Com. D’un Robot
Ces méthodes sont fondées sur un modèle linéaire, or de part sa
dynamique, un robot est loin d’être un système linéaire !
Décentralisées
La dynamique du robot varie avec sa configuration, et cette commande ne
sera pas en mesure de maintenir les performances du système
Centralisées Il ne sera pas possible d’assurer la coordination des différents mouvement
de par l’indépendance des asservissements
Commande Avancée La dynamique d’un robot est représenté par un ensemble d’équations
différentielles du 2nd ordre avec des termes non linéaires fortement couplés
Références Dans ces conditions on constate qu’un asservissement classique ne permet pas
d’obtenir et maintenir de bonnes performances du système
Ahmed CHEMORI Une autre solution possible consiste à prendre en compte le modèle dynamique
du robot manipulateur Approches basées modèle
25
 Rappel de la dynamique d’un robot manipulateur

Introduction
La modélisation dynamique d’un robot est l’opération
permettant de construire un modèle de son évolution dans le
Com. D’un Robot temps au travers une relation entre les forces/couples appliquées
et le mouvement résultant du robot.
Décentralisées Il existe principalement deux formalismes de modélisation dynamique :
Lagrange et Newton-Euler
Centralisées En espace libre (pas de contact entre l’effecteur du robot et l’environnement),
la dynamique d’un robot à n degrés de liberté s’écrit (frottements négligés) :
Commande Avancée

: les vecteurs de positions, vitesses et accélérations

Références : la matrice d’inertie
: la matrice de Coriolis
Ahmed CHEMORI
: le vecteur de gravité
: le vecteur des couples (entrées de commande) 26
 Introduction

Com. D’un Robot

Décentralisées

Commandes non basées modèle

Centralisées (Décentralisées)

Commande Avancée

Références

Ahmed CHEMORI

 CINCINNATI MILACRON T3
27
 Commande Proportionnelle (P) avec boucle de vitesse

Introduction  La commande Proportionnelle avec boucle de vitesse est la commande en

boucle fermée la plus simple.
 L’application typique de cette stratégie de contrôle est la commande de la
Com. D’un Robot
position angulaire d’un moteur à courant continue (DC).
 Pour les moteurs DC, ce contrôleur est aussi connu sous le nom de commande
Décentralisées
proportionnelle avec retour tachymétrique.
 La loi de commande est donnée par :
Centralisées
 : Des matrices appropriées de retour (de position et de vitesse).
 Elles sont choisies par le concepteur et appelées gains de retour.
Commande Avancée  Souvent choisies symétriques définies positives.
 :
 Schéma-bloc du contrôleur :
est l’erreur de position.
Références +
+ Robot  :
- - la position articulaire désirée.
Ahmed CHEMORI
 :
la position articulaire mesurée 28
 Commande Proportionnelle Dérivée (PD)

Introduction  La commande PD est une extension de la commande Proportionnelle avec

boucle de vitesse.
 Elle comprend deux actions de commande : Un terme proportionnel à l’erreur
Com. D’un Robot
de position et un autre terme proportionnel à l’erreur de vitesse
 La loi de commande s’écrit :
Décentralisées
 sont des matrices de gains de retour symétriques définies
positives.
Centralisées
 Schéma-bloc du contrôleur :
+
+ Robot
Commande Avancée : est le vecteur - +
des erreurs de vitesse. +
Cette commande est dite
Références -
‘dans l’espace articulaire’
Ahmed CHEMORI
 Les deux contrôleurs : Proportionnel avec boucle de vitesse et PD sont des
commande non basées modèle. 29
 Commande Proportionnelle Dérivée (PD)

Introduction  Dans la littérature les deux contrôleurs précédents sont identiquement appelés
‘commande PD’.
 En effet, dans la cas particulier où le vecteur des positions désirées est
Com. D’un Robot
constant, l’erreur de vitesse s’écrira , par conséquent les deux
contrôleurs deviennent identiques.
Décentralisées  Pour des applications réelles, la commande PD est une commande
décentralisée (locale) dans le sens où le couple ou la force d’une articulation
Centralisées particulière dépend uniquement de la position et vitesse de cette articulation
et non pas celles des autres articulations.
 Mathématiquement, ceci se traduit par un choix des matrices de gain
Commande Avancée
diagonales :

Références

Ahmed CHEMORI
 Le contrôleur PD nécessite la mesure des positions et vitesses articulaires
 Il nécessite aussi la spécification des positions et vitesses articulaires désirées. 30
 Commande PD en espace Cartésien (opérationnel)

Introduction

Com. D’un Robot

Décentralisées

Centralisées

Commande Avancée

Références

Ahmed CHEMORI

31
 Commande PID en espace articulaire

Introduction

Com. D’un Robot

Décentralisées

Centralisées

Commande Avancée

Références

Ahmed CHEMORI

32
 Commande PID en espace Cartésien (opérationnel)

Introduction

Com. D’un Robot

Décentralisées

Centralisées +

Commande Avancée

Références

Ahmed CHEMORI

33
 Analyse des approches non basées modèle

Introduction Avantages et inconvénients

Com. D’un Robot

Décentralisées

Centralisées
Avantages Inconvénients

Commande Avancée  Simplicité Dynamique et couplage non pris en

 Efficace en temps de calcul
Références
 Pas besoin du modèle du robot
Ahmed CHEMORI  Adéquates pour la plupart des tâches
compte
Efforts internes  endommager le robot
(chaines fermées)
Forte consommation énergétique
Mauvaise performances en hautes
cadences

34
 Introduction

Com. D’un Robot

Décentralisées

Commandes basées modèle

Centralisées (Centralisées)

Commande Avancée

Références

Ahmed CHEMORI

 KUKA 35
 La commande PD avec compensation de gravité

Introduction  L’objectif de la commande en position pour des robots manipulateurs peut

être facilement réalisé avec une commande PD dans le cas où :

Com. D’un Robot

 Dans ce cas le réglage (pour le but de stabilité) de ce contrôleur est trivial
étant donné qu’il suffit de choisir les matrices de gains de retour
symétriques définies positives.
Décentralisées
 Néanmoins, la commande PD ne peut pas garantir un bon suivi de commande
en position pour les manipulateurs dont le modèle dynamique contient le
Centralisées terme de gravité (i.e. vecteur ).

 La commande PD avec compensation de gravité est capable d’atteindre

Commande Avancée
l’objectif de commande en position globalement pour des robots à n ddl.
 De plus son réglage est trivial.
Références  L’étude formelle de ce contrôleur remonte au début des années 80. (pour plus
de détails, voir [Kelly et al 2005]).
Ahmed CHEMORI  Il nécessite une connaissance partielle du modèle dynamique du robot à
commander.
36
 La commande PD avec compensation de gravité

Introduction  La loi de commande est donnée par :

 sont des matrices symétriques définies positives.

Com. D’un Robot
 La seule différence avec le contrôleur PD est l’ajout du terme .

Décentralisées
 Au contraire de la commande PD, qui ne nécessite pas de connaissance du
modèle dynamique du robot, ce contrôleur utilise explicitement une
Centralisées connaissance partielle du modèle du manipulateur et en particulier .

Commande Avancée  Schéma-bloc du contrôleur :

+
+
+ Robot
Références  Pour l’analyse de stabilité - +
du système résultant en +
Ahmed CHEMORI boucle fermée, voir [Kelly et -
al 2005].
37
 La commande PD avec compensation de gravité désirée

 Dans certaines applications, la fréquence d’échantillonnage très élevée ne

Introduction
permet pas l’évaluation d’évaluer en permanence le terme de gravité .
 Une solution triviale serait d’implémenter la loi de commande avec deux
Com. D’un Robot fréquences d’échantillonnage, une haute fréquence pour les termes PD une
fréquence plus faible pour évaluer le terme de gravité .
Décentralisées  Il existe une solution alternative qui consiste à utiliser une autre variante de
cette commande, le PD avec compensation de gravité désirée.
Centralisées  La loi de cette commande est donnée par :

 Schéma-bloc de la commande :
Commande Avancée
+
+
 Pour l’analyse de stabilité + Robot
Références - +
du système résultant en
+
boucle fermée, voir [Kelly et
Ahmed CHEMORI
al 2005]. -

38
 La commande PD augmenté (PD+)

Introduction Cette commande est basée sur la dynamique du robot.

Loi de commande :
Com. D’un Robot Les deux derniers termes représentent les actions Proportionnelle et Dérivée
Les autres termes dépendent de la dynamique du robot et des trajectoires désirées
Décentralisées

Centralisées

Commande Avancée

Références

Ahmed CHEMORI

39
 Commande PD avec feedforward pré-calculé

Introduction Basée sur la dynamique du robot :

Loi de commande :
Com. D’un Robot Les deux derniers termes représentent les actions Proportionnelle et Dérivée
Les termes dépendant de la dynamique  en fonction des positions et vitesses désirées
Décentralisées
Avantage : Connaissant les trajectoires de référence

Centralisées

Les termes de feedforward peuvent être calculés hors ligne

Commande Avancée

Références
Réduire considérablement le temps de calcul

Ahmed CHEMORI
Réduire l’effet de bruit de mesure

40
 Commande PD avec feedforward pré-calculé

Introduction Trajectoires Compensation

désirées/actuelles Modèle dynamique
dynamique
Com. D’un Robot inverse
Valeur Valeur
désirée Erreur Commande
Contrôleur actuelle
Robot
Décentralisées décentralisé

Centralisées

Commande Avancée Avantages Inconvénients

Meilleur suivi des trajectoires de référence
Faible consommation énergétique
Références Gains de retour moins importants
Prise en compte de la redondance et des non
linéarités grâce au retour non linéaire
Ahmed CHEMORI
Nécessité d’un modèle dynamique précis
(parfois indisponible)
Architecture de commande plus complexe →
besoin d’un calculateur performant
Le bruit de mesure détériore encore plus la
performance

41
 Commande dynamique

Introduction La commande dynamique est appelée ainsi car elle utilise le modèle
dynamique du robot
Appelé aussi ‘commande par couple calculé’ (Computed torque).
Com. D’un Robot
Elle est adapté à la commande des robots manipulateurs (même ceux à grandes
vitesse et à grande précision) du moment où le modèle dynamique est le plus
Décentralisées
complet possible et que ses paramètres ont été bien identifiés
L’inconvénient majeur de cette commande est sa forte dépendance du modèle
Centralisées dynamique  pour être efficace, un calcul complet du modèle dynamique et
surtout une bonne identification de ses paramètres est nécessaire
Commande Avancée
Une commande dynamique peut être synthétisée :
1) Dans l’espace articulaire, ou
Références
2) Dans l’espace cartésien
Ahmed CHEMORI X
[Kelly 2005]

42
 Commande dynamique dans l’espace articulaire

Introduction
On rappelle la dynamique d’un robot (exprimée dans l’espace articulaire)

Com. D’un Robot

Principe de base
La commande dynamique consiste à linéariser (linéarisation globale) avec un
retour d’état non linéaire
Décentralisées
On considère l’objectif de synthèse d’une commande dynamique pour la
poursuite de trajectoires de référence dans l’espace articulaire :
Centralisées
 Sur la position :
 Sur la vitesse :
Commande Avancée
 Sur l’accélération :
Références Soit la commande linéarisante suivante :

Ahmed CHEMORI
Remplacé dans la dynamique du robot donne le système linéarisé :
43
 Commande dynamique dans l’espace articulaire

Introduction On considère maintenant le choix suivant de :

Com. D’un Robot

où sont des matrices de gains de position et de vitesse (respectivement)
La dynamique résultante en boucle fermée s’écrit donc :
Décentralisées

Si on considère la notation suivante des erreurs de poursuite (sur la position, sur la vitesse, et
Centralisées sur l’accélération) :

Commande Avancée
La dynamique résultante en boucle fermée s’écrit en fonction de ces erreurs :

Références Cette dynamique représente un système autonome linéaire.

Pour montrer cela, on considère le vecteur d’état :
Ahmed CHEMORI

avec
44
 Commande dynamique dans l’espace articulaire

Preuve de convergence
Introduction
Si les matrices de gains de retour (de position et de vitesse ) sont définies
positives ⇒ La matrice A est Hurwitz (à valeurs propres à partie réelle négative) ,
Com. D’un Robot
donc le système est asymptotiquement stable, c.à.d. :

Décentralisées

Centralisées Exemple de choix des gains :

Commande Avancée
La condition de positivité des gain de retour garantit une convergence globale
Références
asymptotique vers les trajectoires de référence.

Ahmed CHEMORI C’est le choix des valeurs des matrices de gain de retour qui définira l’allure de
convergence vers les trajectoires de référence.
45
 Commande dynamique dans l’espace articulaire

Introduction Schéma-Bloc de la commande

Com. D’un Robot

Décentralisées

Centralisées

Commande Avancée

Références

Ahmed CHEMORI

46
 Commande dynamique dans l’espace opérationnel

Introduction On rappelle la dynamique d’un robot (exprimée dans l’espace articulaire)

Com. D’un Robot Principe de base

On considère l’objectif de synthèse d’une commande dynamique pour la

Décentralisées
poursuite de trajectoires de référence dans l’espace cartésien
 Sur la position :
Centralisées
 Sur la vitesse :
 Sur l’accélération :
Commande Avancée
Soit la commande linéarisante suivante :

Références

Ahmed CHEMORI
Remplacé dans la dynamique du robot donne le système linéarisé :
47
 Commande dynamique dans l’espace opérationnel

Soit les relations permettant le passage de l’espace articulaire à l’espace

Introduction
cartésien, et en particulier :

Com. D’un Robot

On considère maintenant le choix suivant de :

Décentralisées

Centralisées où sont des matrices de gains de position et de vitesse (respectivement).

La dynamique résultante en boucle fermée s’écrit donc :
Commande Avancée

Les relations et donnent la dynamique résultante en boucle fermée en

Références
fonction des erreurs de poursuite :
avec :
Ahmed CHEMORI

Qui représente une dynamique linéaire (idem au cas de l’espace articulaire). 48

 Commande dynamique dans l’espace opérationnel

Preuve de convergence
Introduction

avec
Com. D’un Robot

Décentralisées
Si les matrices de gains de retour (de position et de vitesse ) sont définies
positives ⇒ La matrice A est Hurwitz (à valeurs propres à partie réelle négative) ,
donc le système est asymptotiquement stable, c.à.d. :
Centralisées

Commande Avancée

Références La condition de positivité des gain de retour garantit une convergence globale
asymptotique vers les trajectoires de référence.
Ahmed CHEMORI C’est le choix des valeurs des matrices de gain de retour qui définira l’allure de
convergence vers les trajectoires de référence.
49
 Commande dynamique dans l’espace opérationnel

Introduction Schéma-Bloc de la commande

Com. D’un Robot

Décentralisées

Centralisées

Commande Avancée

Références

Ahmed CHEMORI

50
 Introduction

Com. D’un Robot

Décentralisées Exemple d’une commande avancée

Centralisées
Commande par mode glissant
Commande Avancée

Références

Ahmed CHEMORI

Omega 6,  Force Dimension

51
 Commande par mode glissant

Introduction
Introduction

Début des années 60  besoin de robustesse en aéronautique

Com. D’un Robot Découverte même avant l’utilisation du terme robustesse : Les
ingénieurs automaticiens cherchaient des lois de commande
insensibles aux variations dans la système à commander
Décentralisées
La commande par mode glissant est relativement simple à implémenter
(par rapport à d’autres approches de commande)
Centralisées Elle fait partie des commandes dites à structure variable
Elle s’applique à la fois aux systèmes linéaires et aux systèmes non linéaires
Commande Avancée Robuste par rapport aux perturbations externes
Robuste aussi par rapport aux incertitudes/variations des paramètres, etc
Différentes applications : Régulation, poursuite de trajectoires, poursuite de
Références
modèle, observateurs, etc
La commande par mode glissant est une suite logique de la commande discontinue
Ahmed CHEMORI
(dans sa forme la plus facile : commande bang-bang)
52
 Commande par mode glissant

Exemple introductif
Introduction

On considère le système mécanique suivant (masse-ressort-amortisseur) :

Com. D’un Robot
: La masse
: la position de la masse
Décentralisées
: Coefficient de raideur du ressort
: Coefficient d’amortissement
Centralisées
: Force appliquée sur la masse

La dynamique de ce système s’écrit :

Commande Avancée

Références
On souhaite faire converger vers avec la commande
Pour cela on considère la loi de commande suivante :
Ahmed CHEMORI

53
 Commande par mode glissant

Exemple introductif
Introduction

On remplace cette loi de commande dans la dynamique système, on obtient :

Com. D’un Robot

Si l’on considère :
Décentralisées
La dynamique en boucle-fermée ci-dessus peut s’écrire :

Centralisées

Si on considère les états (position) et (vitesse)

Commande Avancée Cette dynamique peut être mis sous forme d’équation d’état suivante :

Références

Ahmed CHEMORI
C’est un système autonome dont le comportement dépend de la condition
initiale sur les états et des paramètres .
54
 Commande par mode glissant

Exemple introductif
Introduction

Simulation du comportement en boucle-fermée du système résultant pour :

Com. D’un Robot

Pour ce choix de paramètres

Décentralisées

1
Position
Centralisées 0.8 Vitesse

0.6

Position et vitesse
Commande Avancée 0.4

0.2

0
Références
-0.2

-0.4
Ahmed CHEMORI
-0.6
0 10 20 30 40 50 60
temps (sec)
55
 Commande par mode glissant

Exemple introductif
Introduction

Si on trace le plan de phase du système en boucle-fermée on obtient :

Com. D’un Robot 0.4

0.3

0.2 Point
Décentralisées d’équilibre Condition
0.1
initiale
0

Centralisées
x2
-0.1

-0.2

Commande Avancée -0.3

-0.4

-0.5
Références
-0.6
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x1
Ahmed CHEMORI
La commande proposée amène le système au point souhaité MAIS la
convergence est très lente ! 56
 Commande par mode glissant

Exemple introductif
Introduction

L’idée de base de la commande consiste en deux étapes :

Com. D’un Robot o Amener le système sur un hyperplan de commutation stable (surface de
glissement) 1
o Converger sur la surface de glissement vers le point d’équilibre désiré 2
Décentralisées

Centralisées

1
Commande Avancée

Références
2

Ahmed CHEMORI

57
 Commande par mode glissant

Dynamique du système à commander

Introduction

On considère le cas générale d’un système non linéaire dont la dynamique

Com. D’un Robot
s’écrit :

Décentralisées

Avec deux fonctions non linéaires, avec

Centralisées
L’objectif de la commande est la stabilisation du système autour du point
Commande Avancée
d’équilibre :

Dans la suite l’approche de commande sera détaillée en se basant sur ce

Références
modèle non linéaire
Néanmoins, elle reste valide pour les systèmes linéaires dont la dynamique
Ahmed CHEMORI
s’écrit :
58
 Commande par mode glissant

Dynamique de glissement
Introduction
La dynamique de est stable pour :
Com. D’un Robot
Soit la variété :
Donc :
Décentralisées
La dynamique de est stable si
La variété est une surface appelée ’surface de commutation’ ou ’surface de
Centralisées glissement’
Sur la surface de glissement définie par est stable, donc
Commande Avancée converge vers 0, le déplacement est gouverné par
La vitesse de convergence dépend de la valeur de
Références Mais sur cette surface donc converge aussi vers 0
L’évolution sur la surface de glissement est indépendante de et
Ahmed CHEMORI Si au départ, le point initial n’est pas sur la surface de glissement, il faudra
amener le système sur cette surface
59
 Commande par mode glissant

Dynamique de convergence vers la surface de glissement

Introduction

On a :
Com. D’un Robot

Décentralisées Pour évaluer la stabilité, on considère la fonction de Lyapunov suivante :

Centralisées
Stabilité asymptotique si : est définie positive
est définie négative
Commande Avancée
Étant donné que :
donc est définie positive
Références
Calculons maintenant sa première dérivée :
Ahmed CHEMORI

60
 Commande par mode glissant

La loi de commande
Introduction

Com. D’un Robot est définie négative si :

est :
Décentralisées

La commande équivalente :
Centralisées
Soit :

Commande Avancée La commande équivalente est définie par :

Références est définie négative si :

Ahmed CHEMORI

Pour quel choix de ceci est vérifié ?

61
 Commande par mode glissant

Introduction Cela est vérifié pour le choix suivant de :

Com. D’un Robot Pour ce choix on a :

Décentralisées

est définie négative car :

La commande discontinue :
Centralisées
La commande discontinue et le 2ème terme de l’expression de u, c.à.d :
La commande globale :
Commande Avancée

La commande proposée comporte deux termes : le premier correspond à une

Références commande continue et le deuxième correspond à une commande discontinue.

Ahmed CHEMORI

Commande discontinue
62
 Commande par mode glissant

Retour à l’exemple
Introduction
On souhaite faire converger vers avec la commande

Com. D’un Robot On rappelle la dynamique du système :

Qui peut s’écrire sous la forme :

Décentralisées

avec :
Centralisées
et
Commande Avancée La loi de commande par mode glissant s’écrira donc :

Références
Avec :
Ahmed CHEMORI Si on considère le choix suivant des paramètres de la commande :
donc :
63
 Commande par mode glissant

Retour à l’exemple
Introduction

Si on considère, dans un premier lieu, la commande discontinue uniquement :

Com. D’un Robot

Évolution dans le plan de phase du système en B.F

Point
Décentralisées d’équilibre Condition
initiale
0
0.4

0.3

Point
-0.2
Centralisées
Condition
0.2
-0.4 d’équilibre
0.1
initiale
0
-0.6

Commande Avancée

x2
x2

-0.1

-0.8 -0.2

-0.3
-1
-0.4

Références -1.2 -0.5

-0.6
-1.4 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x1
x1
Ahmed CHEMORI

Commande par mode glissant (discontinue) Commande anticipative précédente (‘Feedforward’)

64
 Commande par mode glissant

Retour à l’exemple
Introduction

Com. D’un Robot

Évolution des états du système en B.F
1
1
Décentralisées Position
Vitesse
Position
Vitesse
0.8
0.5
0.6
Position et vitesse

Position et vitesse
Centralisées 0 0.4

0.2

-0.5
0

Commande Avancée -1
-0.2

-0.4

-1.5 -0.6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 10 20 30 40 50 60
Références temps (sec) temps (sec)

Ahmed CHEMORI
Commande par mode glissant (discontinue) Commande anticipative précédente (‘Feedforward’)

65
 Commande par mode glissant

Retour à l’exemple
Introduction

Com. D’un Robot

Évolution de l’entrée de commande

Décentralisées 5 5

4 4

3 3

Centralisées 2 2

Commande
Commande

1 1

0 0

-1
-1

Commande Avancée -2
-2
Autour de 2 sec -3
-3
-4
-4
-5
-5
Références 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
2 2.0005 2.001 2.0015 2.002 2.0025 2.003 2.0035 2.004 2.0045 2.005
temps (sec)
temps (sec)

Ahmed CHEMORI

66
 Commande par mode glissant

Retour à l’exemple
Introduction

Phénomène de réticence (‘Chattering’ en anglais)

Com. D’un Robot
Si on fait un zoom sur la commande autour de on obtient :
5

Décentralisées
4

Commande
1

Centralisées -1

-2

-3

-4

Commande Avancée
-5

2 2.0005 2.001 2.0015 2.002 2.0025 2.003 2.0035 2.004 2.0045 2.005
temps (sec)

Un mode glissant idéal n’existe pas étant donné qu’il nécessite une commande qui
Références commute avec une fréquence infinie
Dans un cas réel la commutation se fait pendant un temps de commutation + la
constante de temps des actionneurs ⇒ La discontinuité dans le commande produit un
Ahmed CHEMORI comportement dynamique particulier (cf. figure ci-dessus) autours de la surface de
glissement, appelé phénomène de réticence (‘Chattering’ en anglais)
67
 Commande par mode glissant

Retour à l’exemple
Introduction
0 Application de la commande globale
-0.1

Com. D’un Robot -0.2

-0.3

-0.4

x2
-0.5
Même avec la commande globale il y a toujours le
Décentralisées -0.6

-0.7
phénomène de réticence
-0.8

-0.9

Centralisées -1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x1

10
C’est un des problèmes de la commande par mode
glissant
Commande Avancée

5
Commande

Peut endommager les actionneurs !

Références
0

Ahmed CHEMORI

-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Quelle solution peut on envisager ?
temps (sec)
68
 Commande par mode glissant

Quelle solution pour le problème de réticence

Introduction

Afin d’éviter le problème de réticence différentes solutions peuvent être envisagées :

Com. D’un Robot Solution 1 : remplacer la fonction Sign

Décentralisées +1 +1

Centralisées -1 -1

Solution 2 : remplacer la fonction Sign

Commande Avancée Sigmoïde

+1 +1
Références

-1
Ahmed CHEMORI
-1

Solution 3 : Envisager la commande par mode glissant d’ordre supérieur 69

 Commande par mode glissant

Quelle solution pour le problème de réticence

Introduction
Exemple précédent : Application de la solution → utilisation de la fonction de saturation
1 0 10
Position

Com. D’un Robot 0.8

0.6
Vitesse -0.1

-0.2

Avec fonction signe

Position et vitesse
0.4 -0.3
5

Commande
0.2 -0.4

x2
0 -0.5

Décentralisées -0.2 -0.6

0
-0.4 -0.7

-0.6 -0.8

-0.8 -0.9

Centralisées -1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps (sec) x1 temps (sec)

Commande Avancée 1 0 2
Position
Avec fonction saturation

0.8 Vitesse -0.1

1
0.6 -0.2
Position et vitesse

0.4 0

Commande
-0.3
Références 0.2

x2
-0.4 -1
0
-0.5 Pas de réticence !
-0.2 -2

Ahmed CHEMORI
-0.6
-0.4
-3
-0.6 -0.7

-0.8 -0.8 -4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps (sec) x1 temps (sec) 70
 Introduction

Com. D’un Robot

Décentralisées

Centralisées
Références bibliographiques

Commande Avancée

Références

Ahmed CHEMORI

71
 Description de sa géométrie

Introduction

Com. D’un Robot

Décentralisées

Centralisées

Commande Avancée

Références

Ahmed CHEMORI

72
www.lirmm.fr/~chemori/

Email : chemori@lirmm.fr

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Robot Control

73
Mexico, December 2013 …