Commande par mode glissant

Plan du cours

1. Introduction
2. Exemple introductif
3. Idée de base
4. Dynamique du système à commander
5. Dynamique de glissement
6. Dynamique de convergence vers la surface de glissement
7. La loi de commande
 La commande équivalente
 La commande discontinue
 Loi de commande globale
8. Retour à l’exemple (application de la commande discontinue)
9. Phénomène de réticence (chattering)
10. Retour à l’exemple (application de la commande globale)
11. Quelle solution pour le problème de réticence ?

2
Introduction Commande par mode glissant

Introduction

Début des années 60  besoin de robustesse en aéronautique

Découverte même avant l’utilisation du terme robustesse : Les
ingénieurs automaticiens cherchaient des lois de commande
insensibles aux variations dans la système à commander
La commande par mode glissant est relativement simple à implémenter
(par rapport à d’autres approches de commande)
Elle fait partie des commandes dites à structure variable
Elle s’applique à la fois aux systèmes linéaires et aux systèmes non linéaires
Robuste par rapport aux perturbations externes
Robuste aussi par rapport aux incertitudes/variations des paramètres, etc
Différentes applications : Régulation, poursuite de trajectoires, poursuite de
modèle, observateurs, etc
La commande par mode glissant est une suite logique de la commande discontinue
(dans sa forme la plus facile : commande bang-bang)

3
Exemple introductif Commande par mode glissant

Exemple Introductif

On considère le système mécanique suivant (masse-ressort-amortisseur) :

: La masse
: la position de la masse
: Coefficient de raideur du ressort
: Coefficient d’amortissement
: Force appliquée sur la masse

La dynamique de ce système s’écrit :

On souhaite faire converger vers avec la commande

Pour cela on considère la loi de commande suivante :

4
Exemple introductif Commande par mode glissant

On remplace cette loi de commande dans la dynamique système, on obtient :

Si l’on considère :
La dynamique en boucle-fermée ci-dessus peut s’écrire :

Si on considère les états (position) et (vitesse)

Cette dynamique peut être mis sous forme d’équation d’état suivante :

C’est un système autonome dont le comportement dépend de la condition

initiale sur les états et des paramètres .

5
Exemple introductif Commande par mode glissant

Simulation du comportement en boucle-fermée du système résultant pour :

Pour ce choix de paramètres

1
Position
0.8 Vitesse

0.6
Position et vitesse

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6
0 10 20 30 40 50 60
temps (sec)
6
Exemple introductif Commande par mode glissant

Si on trace le plan de phase du système en boucle-fermée on obtient :

0.4

0.3

0.2 Point
d’équilibre Condition
0.1
initiale
0
x2

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5

-0.6
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x1

La commande proposée amène le système au point souhaité MAIS la

convergence est lente !
7
 Idée de base Commande par mode glissant

Idée de base
L’idée de base de la commande consiste en deux étapes :
o Amener le système sur un hyperplan de commutation stable (surface de
glissement) 1
o Converger sur la surface de glissement vers le point d’équilibre désiré 2

8
Système à commander Commande par mode glissant

Dynamique du système à commander

On considère le cas générale d’un système non linéaire dont la dynamique
s’écrit :

Avec deux fonctions non linéaires, avec

L’objectif de la commande est la stabilisation du système autour du point

d’équilibre :

Dans la suite l’approche de commande sera détaillée en se basant sur ce

modèle non linéaire
Néanmoins, elle reste valide pour les systèmes linéaires dont la dynamique
s’écrit :

9
Dynamique de glissement Commande par mode glissant

Dynamique de glissement
La dynamique de est stable pour

Soit la variété :
Donc :
La dynamique de est stable si
La variété est une surface appelée ’surface de commutation’ ou ’surface de
glissement’
Sur la surface de glissement définie par est stable, donc
converge vers 0, le déplacement est gouverné par
La vitesse de convergence dépend de la valeur de
Mais sur cette surface donc converge aussi vers 0
L’évolution sur la surface de glissement est indépendante de et
Si au départ, le point initial n’est pas sur la surface de glissement, il faudra
amener le système sur cette surface

10
Dynamique de convergence Commande par mode glissant

Dynamique de convergence vers la surface de glissement

On a :

Pour évaluer la stabilité, on considère la fonction de Lyapunov suivante :

Stabilité asymptotique si : est définie positive

est définie négative
Étant donné que :
donc est définie positive

Calculons maintenant sa première dérivée :

11
 Loi de commande Commande par mode glissant

La lois de commande

est définie négative si :

est :

La commande équivalente :

Soit :

La commande équivalente est définie par :

est définie négative si :

Pour quel choix de ceci est vérifié ?

12
 Loi de commande Commande par mode glissant

Cela est vérifié pour le choix suivant de :

Pour ce choix on a :

est définie négative car :

La commande discontinue :
La commande discontinue et le deuxième terme de l’expression ci-dessus:
La commande globale :

La commande proposée comporte deux termes : le premier correspond à une

commande continue et le deuxième correspond à une commande discontinue.

Commande équivalente
Commande discontinue
(continue)
13
 Retour à l’exemple Commande par mode glissant

Retour à l’exemple
On souhaite faire converger vers avec la commande

On rappelle la dynamique du système :

Qui peut s’écrire sous la forme :

avec :

et

La loi de commande par mode glissant s’écrira :

Avec :

Si on considère le choix suivant des paramètres de la commande :

donc :

14
 Retour à l’exemple Commande par mode glissant

Si on considère, dans un premier lieu, la commande discontinue uniquement :

Évolution dans le plan de phase du système en B.F

Point
d’équilibre Condition
initiale
0
0.4

0.3
-0.2
0.2
Point
d’équilibre Condition
-0.4
0.1
initiale
0
-0.6
x2

-0 . 1

x
2
-0.8
-0 . 2

-0 . 3
-1
-0 . 4

-1.2 -0 . 5

-0 . 6
-1.4 -0 . 6 -0 . 4 -0 . 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x1
x1

Commande par mode glissant (discontinue) Commande précédente (feedforward)

15
 Retour à l’exemple Commande par mode glissant

Évolution des états du système en B.F

1
Position 1
Position
Vitesse
Vitesse
0.8
0.5
0.6
Position et vitesse

Position et vitesse
0 0.4

0.2

-0.5
0

-0.2
-1

-0.4

-1.5 -0.6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 10 20 30 40 50 60
temps (sec) temps (sec)

Commande par mode glissant (discontinue) Commande précédente (feedforward)

16
 Retour à l’exemple Commande par mode glissant

Évolution de l’entrée de commande

5
5

4 4

3 3

2 2
Commande

Commande
1 1

0 0

-1
-1
-2
-2
Autour de 2 sec -3
-3
-4
-4
-5
-5
2 2.0005 2.001 2.0015 2.002 2.0025 2.003 2.0035 2.004 2.0045 2.005
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 temps (sec)
temps (sec)

17
 Phénomène de réticence Commande par mode glissant

Phénomène de réticence (‘Chattering’ en anglais)

Si on fait un zoom sur la commande autour de on obtient :

Commande 1

-1

-2

-3

-4

-5

2 2.0005 2.001 2.0015 2.002 2.0025 2.003 2.0035 2.004 2.0045 2.005
temps (sec)

Un mode glissant idéal n’existe pas étant donné qu’il nécessite une commande qui
commute avec une fréquence infinie
Dans un cas réel la commutation se fait pendant un temps de commutation + la
constante de temps des actionneurs  La discontinuité dans le commande produit un
comportement dynamique particulier (cf. figure ci-dessus) autours de la surface de
glissement, appelé phénomène de réticence (Chattering en anglais)

18
 Retour à l’exemple Commande par mode glissant

Retour à l’exemple
0 Application de toute la commande
-0.1

-0.2

-0.3

-0.4
Même avec la commande globale il y a toujours le
x2

-0.5

-0.6 phénomène de réticence

-0.7

-0.8

-0.9

-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x1
C’est un des problèmes de la commande par mode
10 glissant

5
Peut endommager les actionneurs !
Commande

Quelle solution peut on envisager ?

-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps (sec)

19
Solution du problème de réticence Commande par mode glissant

Quelle solution pour le problème de réticence ?

Afin d’éviter le problème de réticence différentes solutions peuvent être envisagées :

Solution 1 : remplacer la fonction Sign

+1
+1

-1
-1
Solution 2 : remplacer la fonction Sign
Sigmoïde

+1 +1

-1
-1

Solution 3 : Envisager la commande par mode glissant d’ordre supérieur

20
 Solution du problème de réticence Commande par mode glissant

Exemple précédent : Application de la solution  utilisation de la fonction de saturation

1 0 10
Position
0.8 Vitesse -0.1

0.6 -0.2
Avec fonction signe

-0.3
Position et vitesse

0.4
5

Commande
0.2 -0.4

x2
0 -0.5

-0.2 -0.6

0
-0.4 -0.7

-0.6 -0.8

-0.8 -0.9

-1 -1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps (sec) x1 temps (sec)

1 0 2
Position
Avec fonction saturation

0.8 Vitesse -0.1

1
0.6 -0.2
Position et vitesse

0.4 0
-0.3

Commande
0.2
x2

-0.4 -1
0
-0.5 Pas de réticence !
-0.2 -2

-0.6
-0.4
-3
-0.6 -0.7

-0.8 -0.8 -4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps (sec) x1 temps (sec)

21
 Choix de la surface de glissement
Le choix de la surface de glissement concerne le nombre et la forme des fonctions
nécessaires. Ces deux facteurs dépendent de l’application et de l’objectif visé.
Pour un système défini par l’équation suivante

La surface de glissement est une fonction scalaire telle que la variable à régler glisse sur
cette surface et tend vers l’origine du plan de phase .
La forme non linéaire est une fonction de l’erreur sur la variable à réguler x , elle est
donnée par :

e(x ) : L’écart entre la variable à régler et sa référence.

𝝀: Une constante positive.
r: Le degré relatif, il représente le nombre de fois qu’il faut dériver la surface pour
faire apparaître la commande.
L’expression de la surface est une équation différentielle dont l’unique solution est
e(x) = 0 . L’objectif de la commande est de maintenir la surface à zéro.
 La commande par mode de glissement (MG)

Organe de Commande
U+

Système à Commander
U-
Dynamique choisie x
Surface de glissement xd

S=0
S>0

S<0

23
 Conditions d’existence
LeLechoix
choix de la
lasurface
surface loi de commande
de la convergence

24
Le choix de la surface Conditions d’existence
loi de commande
de la convergence

Approche directe Approche de LYAPUNOV

25
Le choix de la surface Conditions d’existence
loi de commande
de la convergence

Chattering

S=0

26
Modélisation de L’ensemble :
Onduleur-MSAP
Après s’être basé sur les hypothèses simplificatrices, le modèle mathématique de
la MSAP est présenté par la figure suivante:

Modèle abc Modèle de park

a
d ia
va
θ
vb
park
Φsf
ib
c
b vc ic
q

d φs dφd - pωr φq
[ vs ] = [ Rs ][ is ] + Vd R S Id
dt dt
1 3
[φs ] [Ls ][is ] [φsf ] park dφq
Vq R SIq pωr φd
dt
[v s ] = [v a vb vc ] T
[is ] = [i a ib ic ] T 2 φd Ld Id φ sf
[ s] = [ a b c ]T φq Lq Iq 4
7
Equation électromagnétique

Equation mécanique

8
 Modélisation de l’onduleur triphasé en
tension
E/2
K1 K2 K3
VaN
0
VbN
VcN

Les systèmes d’équations K1’ K2’ K3’

-E/2
peut s’écrire sous la forme
Sa Sb Sc
matricielle : MLI MLI MLI
Porteuse
ua
ub
uc

VaN 2 -1 -1 Sa Schéma équivalent de l’onduleur à MLI

E
VbN 1 2 -1 Sb 1
6
VcN 1 -1 2 Sc

9
Schéma de Simulation
Le modèle de la MSAP alimentée par onduleur de tension MLI est
illustré par la figure ci dessous:

Association onduleur (MLI-ST)-MSAP

10
Résultats de Simulation
diminution
de vitesse
40
1 00 courant statorique (A)
35

80) 30 couplage des

60 25 courants
Couple résistante Cr = 2 Nm 20
40
15
Iq
20 10 Id
5
0
0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8
0
temps(s) 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
temps(s)

16

14
couple éléctromagnetique c e m (Nm)
12

10 Développement
8 de couple
6

0
0 0 .2 0.4 0 .6 0 .8
temps(s)

comportement de l’ensemble onduleur -MSAP avec application de la charge

Cr = 2 Nm entre [0.3 0.5](s)

11
Commande vectorielle de la MSAP
Principe :
 maintenir le courant direct Id égal a zéro.
 régulier la vitesse par le courant Iq .

r
q

Id 0 Is=I
q
Vd
Vq d
Is Iq Id=0

f
Is
a
0

Principe de la commande vectorielle

vd p r Lq I q
Ce m p f Iq
dI q et
v q Rs I q Lq p r f C e m - Cr J
d r + f.
dt dt
r

1 2
12
 Vd (Rs s Ld ) I d ω Ld I q
1
Vq (Rs s Lq ) I q ω(L d I d φf )

 Pour résoudre le problème de couplage entre les axes on utilise la méthode

de compensation .

 Ce découplage est basé par l’introduction de termes compensatoires ed et eq

Vd Vd1 ed
Vq Vq1 eq 2

Avec :

Vd1 (Rs s . Ld ) Id ed ω L d Iq
3 4
Vq1 (Rs s . L q )I q eq ω . (L d I d φf )
Variables de Termes de
commande compensation 13
Le principe de découplage par compensation est illustré par la figure suivante:

compensation

compensation

structure générale : (machine-découplage par compensation).

14
Schéma de Simulation

Le schéma bloc de simulation de la commande vectorielle de la MSAP est

illustré par la figure suivante :

Schéma globale de simulation de la commande vectorielle avec réglage classique (PI).

15
 Résultats de Simulation
• Découplage Contrôle
Rapidité de
• Id = 0 du couple
rejet
1 50 40

30 I q (A )
1 00
20
50
10
vitesse m é c a n i q u e
réelle wr (rad/s ) 0
0

-10
I d (A )
-50
-20

- 1 00 vitesse d e r é f é r e n c e w r ( r a d / s ) -30

-150 -40
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0 .2 0.4 0 .6 0 .8
te m p s (s ) te m p s ( s )

40 40
I s (A )
30 30
couple éléctromagnetique C e m (Nm)
20 20

10 10

0 0

-10 -10

-20 -20

-30 -30

-40 -40
0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8 0 0 .2 0 .4 0.6 0.8
temps(s) temps(s)

Résultats de simulation de la commande vectorielle du MSAP avec réglage classique (PI)

Cr = 8 Nm , ω = - 100 rad/s à t= 0.6 s

16
La commande robuste par mode
glissant
La commande par mode glissant insensible aux :
 perturbations internes
 perturbations externes
 Variations paramétriques

 conception de la commande par mode glissant :

1 Le choix de la surface
2 La condition de convergence
3 La détermination de la loi de commande

17
1/-Choix de la surface 2/-La condition 3/-La loi de commande
de glissement de convergence
S( x) ( r 1 u(t) ueq (t) uN
x ) e( x)
t
e( x) yref ym Un k.sign(s) 3
2
1

Ueq
+ ym
Un U
système
Un
yre f e(x) S(x)
( x
)r 1
t S(x)
-
ym
RMG Fonction sat

18
Schéma de Simulation

Le schéma bloc de simulation de la commande par mode glissant de la MSAP est

illustré par la figure suivante :

Schéma globale de simulation de la commande par mode glissant de la MSAP

25
 Résultats de Simulation
erreur statique • Découplage
nul • Id = 0
150 40
vitesse mécanique
réelle wr (rad/s) 30 Iq(A)
100
20
50 Zoom
10 Id(A)
120
0 100 vitesse de référence 0
80 wr (rad/s)
60 -10
-50 40
20 -20
0
-100
-20 -30
0 0.005 0.01 0.015 0.02
-150 -40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
temps(s)
• Proportionnalité
temps(s)

du couple
• Chattering
40
8 couple resistante (Nm)
30 couple éléctromagnetique Ce (Nm)
6
20
4

2
10

0 0

-2 -10
-4 -20
-6 -30
-8
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
temps(s) temps(s)

Réponse de la MSAP avec régulation par mode glissant sans variation paramétrique

19
 Test de robustesse
Pour mettre en évidence l’importance de la technique de commande par mode
glissant, on va effectuer des tests de robustesse de notre machine.
 La résistance statorique

Wr (Rs)
Wr (3*Rs)

Vitesse de
référence

Wr (5*Rs)

comportement dynamique de la MSAP

avec changement de résistance statorique

 moment d’inertie J Zoom

150
vitesse d e r é f é r e n c e W r ( r a d / s ) Wr référence
-40
100 Wr (j)
-50 W r ( 3* J ) Wr (2*j)
-605 0 Wr (3*j)
-70 0 W r ( 2* J )

-80 Wr( J )
-50 0.015s 0.015s 0.015s
-90
-100
-100
- 150
0 0.3 0 . 1 0 . 20.315 0 . 3 0 .0.33
4 0.5 0.345
temps(sT)emps(s)
comportement dynamique de la MSAP
avec changement de moment d’inertie J. 20
 CONCLUSION

La caractéristique essentielle de cette technique :

 la simplicité de mise en œuvre
 la capacité de robustesse.

Néanmoins cette robustesse reste limitée par :

 l’effet de « chattering »

21