Chapitre I : Théorie de la commande par mode de glissement

I.1. Introduction

Le réglage par mode de glissement est un mode de fonctionnement particulier des

systèmes à structure variable. Ses principaux avantages sont la garantie de la stabilité et de la
robustesse pour de larges variations des paramètres du système. La théorie des systèmes à
structure variable et les modes glissants associés (en anglais sliding mode), est une technique
de commande non linéaire. Elle est caractérisée par la discontinuité de la commande au
passage par une surface de commutation appelée surface de glissement.[1]

La technique des modes glissants consiste à diriger la trajectoire d’état d’un système vers
la surface de glissement et de la faire commuter à l’aide d’une commutation appropriée autour
de celle-ci jusqu’au point d’équilibre, d’où le phénomène de glissement.
La discussion qui a lieu au premier congrès de l’IFAC en 1960 entre NEIMRAK et
FILLIPOV a été concluante, dans la mesure où un nouveau problème sur la théorie des modes
glissants a été posé. Ce n’est que durant cette discussion que l’ambigüité de la détermination
du comportement dynamique du système commandé sur la surface de commutation a été levé.
I.2. Principe de la commande par mode de glissement [2]
La commande par mode glissant est une commande robuste qui se base sur le concept
de changement de structure du contrôleur avec l'état du système afin d'obtenir la réponse
désirée. Le contrôle généré par la commande par mode glissant est du type tout ou rien.
Dans ce type de commande, l'état du système définit l’état de commutation de l'organe
de contrôle. L'idée est de diviser l'espace d'état par une frontière de décision appelée surface
de glissement, qui délimite deux sous espaces correspondant à deux états possibles de l'organe
de commande.

La stabilisation sur la surface de glissement est obtenue à l'aide d'une commutation à

chaque franchissement de la frontière de décision.
 Figure I.1: Différents modes de convergence pour la trajectoire d’état

I.3. Système à structure variable

Un système à structure variable est un système dont la structure change pendant son
fonctionnement. Il est caractérisé par le choix d’une fonction et d’une logique de
commutation. Ce choix permet au système de commuter d’une structure à une autre à tout
instant[3]. De plus, un tel système peut avoir de nouvelles propriétés qui n’existent pas dans
chaque structure.
Dans la commande des systèmes à structure variable par mode de glissement, la
trajectoire d’état est conduite vers une surface. Puis à l’aide de la loi de commutation, elle est
forcée à rester au voisinage de cette surface. Cette dernière est appelée surface de glissement
et le mouvement le long de laquelle se produit est appelé mouvement de glissement [3].
La trajectoire dans le plan de phase est constituée de trois parties distinctes : [4 ]

 Le mode de convergence -MC- : C’est le mode durant lequel la variable à régler se

déplace à partir de n’importe quel point initial dans le plan de phase, et tend vers la
surface de commutation s(x, y) = 0. Ce mode est caractérisé par la loi de commande et
le critère de convergence.
 Le mode de glissement -MG- : C’est le mode durant lequel la variable d’état a atteint
la surface de glissement et tend vers l’origine du plan de phase. La dynamique de ce
mode est caractérisée par le choix de la surface de glissement s(x ,y) = 0.
 Le mode du régime permanent -MRP- : Ce mode est ajouté pour l’étude de la réponse
du système autour de son point d’équilibre (origine du plan de phase). Il est caractérisé
par la qualité et les performances de la commande.

Figure I.2 : Différents modes pour la trajectoire dans le plan de phase

I.4. Conception de la commande par mode glissant

 Les avantages de la commande par mode glissant sont importantes et multiples : la
haute précision, la simplicité, l’invariance, la robustesse, etc. Ceci lui permet d’être
particulièrement adapté pour les systèmes ayant un modèle imprécis[4]. Dans ce cas, la
structure d’un contrôleur comporte deux parties : une partie continue représentant la
dynamique du système durant le mode glissant et une autre discontinue représentant la
dynamique du système durant le mode de convergence. Cette dernière est importante dans la
commande non linéaire car elle a pour rôle d’éliminer les effets d’imprécision et des
perturbations sur le modèle.[3]
La conception de la commande peut être effectuée en trois étapes principales et très
dépendantes l’une de l’autre
 Choix de la surface ;
 L’établissement des conditions d’existence ;
 Détermination de la loi de commande.

I.5. Choix de la surface de glissement

Le système à régler peut être défini par l’équation (I.1) :

𝑥˙ = (𝑥, 𝑡) + 𝐵(𝑥, 𝑡)𝑢 (I.1)

La surface de glissement est une fonction scalaire telle que la variable à régler glisse sur cette
surface et tend vers l’origine du plan de phase.
La forme non linéaire est une fonction de l’erreur sur la variable à régler 𝑥. Elle est donnée
par [11]:

𝑆(𝑥)=( 6 𝑟−1

6𝑡 + 𝜆) e (𝑥) (I.2)

Avec :

e(x) : est l’écart entre la variable à régler et sa référence

λ : est une constante positive.

r : est un degré relatif. Il présente le nombre de fois qu’il faut dériver la surface pour faire

apparaître la commande [6],[7].

 L’objectif de la commande est de maintenir la surface à zéro. Cette dernière est une
équation différentielle linéaire dont l’unique solution est e(x) = 0 pour un choix convenable
du paramètre. Ceci revient à un problème de poursuite de trajectoire qui est équivalent à une
linéarisation exacte de l’écart tout en respectant la condition de convergence.

I.1. Conditions de convergence et d’existence

Les conditions d’existence et de convergence sont les critères qui permettent aux
différentes dynamiques du système de converger vers la surface de glissement et d’y rester
indépendamment de la perturbation. Il existe deux considérations pour assurer le mode de
convergence.

I.2. La fonction discrète de commutation

C’est la première condition de convergence. Elle est proposée et étudiée par [1]. Il
s’agit de donner à la surface une dynamique convergente vers zéro. Elle est donnée par :

𝑆˙(𝑥 ) > 0 𝑠i 𝑆 (𝑥 ) < 0

(I.3)
𝑆˙(𝑥) < 0 𝑠i 𝑆(𝑥) > 0

Cette condition peut être formulée comme suit :

𝑆˙(𝑥) 𝑆(𝑥) < 0 (I.4)

I.3. La fonction de Lyapunov :

La fonction de LYAPUNOV est une fonction scalaire positive (V(𝑥) > 0) pour les
variables d’état du système. La loi de commande doit faire décroitre cette fonction (𝑉˙ (𝑥)< 0).

L’idée est de choisir une fonction scalaire S(𝑥) pour garantir l’attraction de la variable
à contrôler vers sa valeur de référence et de concevoir une commande u telle que le carré de la
surface correspond à une fonction de LYAPUNOV.

Nous définissons la fonction de LYAPUNOV comme suit :

2
𝑉(𝑥) = 1 2
(𝑥
𝑆
)
La dérivée de cette fonction est :

𝑉˙ (𝑥 ) = 𝑆 (𝑥 ). 𝑆˙(𝑥 ) (I.6)

Pour que la fonction V(x) puisse décroître, il suffit d’assurer que sa dérivée soit négative. Ceci
n’est vérifiée que si la condition (I.4) est vérifiée.
L’équation (I.5) explique que le carré de la distance entre un point donné du plan de
phase et la surface de glissement exprimée par 𝑆2(𝑥) diminue tout le temps, contraignant la
trajectoire du système à se diriger vers la surface à partir des deux côtés de cette dernière.
Cette condition suppose un régime glissant idéal ou la fréquence de commutation infinie [9].
I.4. Calcul de la commande

Lorsque le régime glissant est atteint, la dynamique du système est indépendante de la

loi de commande qui n’a pour but que de maintenir les conditions de glissement (l’attractivité
de la surface). C’est pour cette raison que la surface est déterminée indépendamment de la
commande. Maintenant, il reste à déterminer la commande nécessaire pour attirer la
trajectoire d’état vers la surface et ensuite vers son point d’équilibre en maintenant les
conditions d’existence du mode de glissement.

L’obtention d’un régime de glissement suppose une commande discontinue. La

surface de glissement devrait être attractive des deux côtés. De ce fait, si cette commande
discontinue est indispensable, il n’empêche nullement qu’une partie continue lui soit ajoutée.
La partie continue en effet sert à réduire autant que nous voulons l’amplitude de la partie
discontinue. En présence d’une perturbation, la partie discontinue a essentiellement pour but
de vérifier les conditions d’attractivité. Dans ce cas, la structure d’un contrôleur par mode de
glissement est constituée de deux parties : une concernant la linéarisation exacte (𝑢e𝑞) et
l’autre stabilisante (𝑢𝑛).
𝑢 = 𝑢e𝑞 + 𝑢𝑛 (I.7)

- 𝑢e𝑞 : Correspond donc à la commande proposée par FILIPOV. Elle sert à maintenir la
variable à contrôler sur la surface de glissement S(x)=0. La commande équivalente est déduite

en considérant que la surface et nulle 𝑆˙(x)=0.

Elle peut être interprétée comme étant un retour d’état particulier jouant le rôle d’un signal de
commande appliqué sur le système à commander. Elle peut être aussi interprétée autrement
comme étant une valeur moyenne que prend la commande lors de la commutation rapide entre
les valeurs u max et u min [10].
un est déterminée pour vérifier la condition de convergence.

Pour mettre en évidence le développement précèdent, nous considérons un système défini

dans l’espace d’état par l’équation (I.1). Il s’agit de trouver l’expression analogique de la
commande u.
6𝑆 6𝑆 6𝑥
𝑆˙(𝑥 ) = = . (I.8)
6𝑡 6𝑥 6𝑡

En remplaçant (I.1) et (I.7) dans (I.8), nous trouvons :

6𝑆
𝑆˙(𝑥 ) = (𝐴(𝑥, 𝑡) + 𝐵(𝑥, 𝑡)𝑢 )+
6𝑆
(𝑥, 𝑡)𝑢 (I.9)
6𝑥 e𝑞 6𝑥 𝑛

Durant le mode de glissement et le régime permanent, la surface est nulle, et par

conséquent, sa dérivée et la partie discontinue sont aussi nulles, d’où nous déduisons
l’expression de la commande équivalente :

−1
6𝑆 6𝑆
𝑢e𝑞 = − ( ((𝑥, 𝑡) (I.10)
6𝑥
𝐵(𝑥, 𝑡)) .
6𝑥

Pour que la commande équivalente puisse prendre une valeur finie, il faut que 6𝑆 (𝑥, 𝑡) ≠ 0
6𝑥

Durant le mode de convergence, et en remplaçant la commande équivalente par son

expression dans (I.9), nous trouvons la nouvelle expression de la dérivée de la surface :

6𝑆
𝑆˙(𝑥, 𝑡) = 𝐵(𝑥, 𝑡)𝑢 (I.11)
6𝑥 𝑛

Et la condition d’attractivité exprimée par (I.4) devient :

6𝑆
(𝑥, 𝑡) = 𝐵(𝑥, 𝑡)𝑢 (I.12)
6𝑥 e𝑞

Afin de satisfaire cette condition, le signe de 𝑢𝑛 doit être opposé à celui de

6𝑆
(𝑥, 𝑡) = 𝐵(𝑥, 𝑡).
6𝑥

La forme la plus simple que peut prendre la commande discrète est celle d’un relais de la
figure (I.2).
𝑢𝑛 = 𝐾𝑠𝑔(𝑆(𝑥, 𝑡)) (I.13)
le signe de K doit être différent de celui de 6𝑆 (𝑥, 𝑡) .
6𝑥
 Figure I.3 : Représentation de la commande discontinue

Commande par modes glissants d’ordre 1 :

La commande par mode glissant d’ordre 1 (SMC) est une commande à structure
variable pouvant changer de structure et commutant entre deux valeurs suivant une logique de
commutation bien spécifique s (x).
Le principe de la commande par modes glissants est de contraindre le système à atteindre une
surface donnée appelée surface de glissement et d’y demeurer jusqu’à l’équilibre. Cette
commande se fait en deux étapes : la convergence vers la surface et ensuite le glissement le
long de celle-ci (Figure I.1)

Fi
gure I.1: Différents modes de convergence pour la trajectoire d’état

3. Types de commutation des systèmes à structure variable

Dans les systèmes à structure variable utilisant la commande par mode glissant, on

peut trouver trois configurations de base pour la synthèse des différentes lois de
commandes. La première correspond à la structure la plus simple, appelée structure par

commutation au niveau de l'organe de commande. La deuxième structure fait intervenir

la commutation au niveau d'une contre-réaction d'état. Et enfin, la dernière structure est

une structure par commutation au niveau de l'organe de commande avec ajout de la

"commande équivalente"[25].

3.1. Structure par commutation au niveau de l’organe de commande

Le schéma d'une structure par commutation au niveau de l'organe de commande

est donné par la figure III.2. Cette structure de commande est la plus classique et la plus

utilisée. Elle correspond au fonctionnement tout ou rien des interrupteurs de puissance

associés dans une grande majorité d'applications aux variateurs de vitesse. Elle a été

utilisée pour la commande des moteurs pas à pas

Figure .III.2. Structure de régulation par commutation au niveau de l'organe de commande

3.2. Structure par commutation au niveau d’une contre réaction d’état

Le schéma d'une telle structure est représenté sur la figure III.3, c'est la structure la

moins exigeante au niveau de la sollicitation de la commande. Elle s'appuie sur la

commande par contre réaction d'état classique où le réglage de la dynamique du système

est réalisé par les gains de réglage. La non linéarité provient de la commutation entre les

gains, donc on crée une commutation au niveau de la dynamique du système [25].

Commande robuste
La commande robuste vise à déterminer une loi de commande qui soit capable de garantir
des critères de performance et stabilité pour un système dont le modèle varie autour du
modèle théorique ou nominal.

Commande robuste par mode

glissant
Le réglage par mode glissant fait partie de ces méthodes de commandes robustes. Il possède
des avantages incontestables pour le système mal identifié ou à paramètres variables.
Cependant, la nature commutante (discontinue) de cette technique peut provoquer l'effet de
broutement, appelé en anglais "chattering".

Les techniques de
commande non linéaires
Les conceptions de contrôleurs non linéaires sont majoritairement
basées sur la notion de
la linéarisation de la boucle fermée [51][52] du modèle non linéaire
de l’hélicoptère. L’idée est
de transformer la dynamique non-linéaire en forme linéaire en
utilisant le retour d’état, avec la
linéarisation entrée/état correspondant à la linéarisation complète
ou partielle. C’est le dernier
type de linéarisation de la boucle fermée qui est normalement
utilisée pour la conception
de contrôleur dans le cas des hélicoptères drones. La linéarisation
entrée-sortie signifie la
génération d’une relation différentielle linéaire entre la sortie et une
nouvelle entrée. Ainsi, la
dynamique du système non linéaire original est décomposée en
partie externe (entrée-sortie)
et interne (non mesurée).
Puisque la partie externe se compose d’une relation linéaire entre la
sortie et la nouvelle
entrée, il est facile de concevoir l’entrée de sorte que la sortie se
comporte comme désirée. La
question est alors de savoir si la partie interne se comportera
également correctement, c’est-
à-dire, si les états internes demeureront bornées. La réponse à
cette question est fournie en
étudiant la dynamique de zéros de la partie interne, c’est-à-dire la
dynamique quand l’entrée
de commande est telle que la sortie est maintenue à zéro. Si un
système linéarisé par entrée-
sortie a la dynamique de zéro nulle ou stable, on l’appelle à phase
minimum, et s’il a la
1. Etat de l’art
dynamique de zéro instable, on l’appelle à non minimum de phase.
La loi de commande pour
un système à minimum de phase peut simplement être obtenue par
le modèle dynamique
(model inversion). Cependant ce type de loi de commande ne peut
pas être appliqué aux
systèmes à non-minimum de phase puisqu’ils ne sont pas
inversibles. Ainsi l’intérêt principal
dans tout le contrôleur conçu pour les hélicoptères drones qui sont
basés sur la linéarisation
entrée-sortie sont : la génération d’une telle relation entrée-sortie
pour le système non linéaire
original de sorte que la dynamique interne du système linéarisé par
entrée-sortie soit à phase
minimum.
Un système linéarisé par entrée-sortie sans la dynamique interne
peut être obtenu
comme suit [53] [54] (l’application se fait sur le modèle d’un avion à
décollage et atterrissage
vertical(PVTOL)) : en effectuant des différentiations successives de
la sortie choisie en
négligeant simplement les termes contenant l’entrée et pour
continuer à différencier la sortie
un certain nombre de fois égal à l’ordre du système, de sorte qu’il
n’y ait " approximativement
" aucune dynamique interne. Naturellement cette approche est
seulement significative si les
coefficients d’entrée aux étapes intermédiaires sont " petits ", c’est-
à-dire, le système est "à
non minimum de phase faible", ce qui revient à négliger les zéros
"rapides" dans la moitié
droite du plan. Dans le contexte de la commande des hélicoptères
drones, les conceptions
de contrôleurs basées sur la linéarisation entrée-sortie ont un
certain nombre de limitations
importantes parmi lesquelles, aucune robustesse n’est garantie en
présence des incertitudes
paramétriques, de la dynamique non modélisée, ou de perturbations
externes [51].
Koo et Satsry [55], en se basant sur [54], ont proposé une
linéarisation entrée-sortie
approximative, en ignorant le terme de couplage entre la dynamique
de roulis (tangage)
et la dynamique latérale (longitudinale). Avec cette linéarisation
approximative, une loi de
commande pour la poursuite de trajectoires et une deuxième loi de
commande basée sur la
théorie des systèmes plats ont été proposées.
Dans la référence [33], les auteurs font une comparaison entre la
commande robuste
multivariable basée sur les techniques de μ-synthèse, la commande
par logique floue et la
linéarisation par le retour d’état. Les simulations ont montré que la
commande par logique
floue donnait les résultats les plus oscillants, la loi de commande
par μ-synthèse conduisait
aux dépassements les plus grands et finalement la commande
linéarisante était la plus
performante. Les commandes robustes et floues sont limitées pour
des conditions de vol
stationnaire tandis que la linéarisation par retour d’état peut
s’appliquer à une variété de
mode de vol plus importante. Les auteurs dans [34] présentent une
loi de commande par
logique floue avec séquencement des gains. Ils démarrent leur
approche avec un modèle non
22
1.2. Analyse bibliographique
linéaire utilisé à l’université de Linköping qui décrit les mouvements
de l’hélicoptère APID
MK-III. Une linéarisation par série de Taylor et en bornant les
termes non linéaires est utilisée.
D’autres travaux ont été élaborés en utilisant la méthode directe de
Lyapunov pour le
suivi de chemin, le suivi de trajectoires ou encore la stabilisation à
une position fixe. Ce
type de stratégies a été abordé dans[56][57] et [58], où ces études
concernent la poursuite
de trajectoires et la stabilisation vers une configuration fixe et qui
tiennent compte du modèle
complet de l’hélicoptère.
Dans la méthodologie de commande à mode glissant (plus
généralement appelée la
commande à structure variable), une stratégie à grande vitesse de
commande de commutation
est utilisée pour forcer l’état du système pour être sur une surface
appelée le mode glissant ou
une surface de changement qui est un tube de l’espace d’état défini
pour que le concepteur
puisse choisir des objectifs de commande comme la stabilisation, le
suivi, ou la régulation [59].
L’inconvénient principal associé à cette méthodologie est
l’apparition de vibration dans
les actionneurs. Pour éviter ce problème, les techniques de
commande à mode glissant floue
(fuzzy sliding mode control) ont été proposé dans la littérature. Ces
techniques combinent les
modèles flous (fuzzy models) avec la commande à mode glissant
(sliding mode control) [60].
Ces méthodes diminuent l’effet de la vibration et permettent
l’utilisation de la commande à