INITIATION M.M.C (8 pages) Pr.E.

TAGHI

CH I RAPPELS MATHEMATIQUES ET PHYSIQUES

I-Vecteur

I- 1 REPRÉSENTATION D ’UN VECTEUR DANS UN REPÈRE

→ → →
Un point M dans l’espace, s’écrit dans un repère orthonormé (0, x , y , z ) voir figure I-1 :

→ → → → → → →
OM = om+ z z = OM n , m projection du point M dans le plan (0, x , y ) ou dans le repère

→ → → →
polaire  om = x x + y y = r e r avec r2=x2+y2 ou bien x=rcosө et y=rsinө

→
n : Son vecteur directeur avec
→ →
n = n x2 + n 2y + n z2 = 1 avec n x , n y et n z composantes du vecteur n dans le repère

I- 2 CARACTÉRISTIQUES D ’UN VECTEUR

a- Point d’application (O)

→
b- Direction (selon n )
→
c- Sens (selon le sens de n )
→
d- Module ( OM = x2 + y2 + z2 = r2 + z2 )
z

Figure I-1
→
n
o y
m y
→
r e
ө
x
m
x →
→
eer
M

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I- 3 PRODUIT SCALAIRE

→ →
Soient deux vecteurs u et v représentés sur la figure I-2, s’écrivent dans ce repère comme
suit :

→ → → → 3 → → → → → 3 → → →
u = u1 x + u2 y + u3 z =  ui xi et v = v1 x + v2 y + v3 z =  vi xi avec x = x 1 et ainsi de suite
i =1 i =1

→ → 3 → →
Le produit scalaire de ces deux vecteurs : u . v =  ui v i = u v cos ( I − 1)
i =1

→
w

Figure I-2 →

→
u
n α →
v

I- 4 PRODUIT VECTORIEL

u1 v1 u2 v3 − u3v2
→ → → → → → → → → →
w = u  v = u2  v2 = u3v1 − u1v3 = u v sin n  w ⊥ u et w ⊥ v ( I − 2)
u3 v3 u1v2 − u2 v1

II –Tenseur

II-1 DÉFINITION

Le mot tenseur que l’on emploie en mécanique, représente une matrice d’ordre carrée. Ses
composantes changent d’une base à l’autre.

Comme notation, on note un tenseur d’une lettre avec deux barres en bas.

 t11 t12 t13 

  →
T =  t21 t22 t23  Par exemple, si on veut calculer l’image de x via de ce tenseur :
t t33  ( →x ,→y ,→z )
 31 t32

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 t11 t12 t13  1  t11

→    → → →
T x =  t21 t22 t23  0 =  t21 dans le repère (0, x , y , z ) et ainsi de suite.
t t33  0  t31
 31 t32

II-2 DIAGONALISATION D ’UN TENSEUR

Par définition, la diagonalisation d’un tenseur c’est de représenter ce tenseur dans un repère
principal formé par des vecteurs propres (directions principales).

 t1 0 0
  → → →
T =  0 t2 0  X , Y et Z directions principales et t1 , t2 et t3 valeurs principales
0 0 t3 ( →X ,Y→ , →Z )

→ → →
avec ( X ,Y , Z ) repére principale

a- Valeurs principales

Les valeurs principales se calculent à partir de l’expression suivante :

t11 − t t12 t13

det(T − t Id ) = t21 t22 − t t23 =0
t31 t32 t33 − t

b- Directions principales

Les directions principales s’obtiennent ainsi :

→ → → → → →
T X = t1 X , T Y = t2 Y et T Z = t3 Z

III –Forces (N)

Les forces s’appliquent sur un corps directement (forces de contact) ou à distance (Poids).
→
→ F2
Figure I-3 F1

→
→
→ F3
F4 P

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→ → → → →
F1 , F2 , F3 et F4 forces de contact , P poids du corps et G centre de gravité.

Le poids du corps :
→ → →
P = m g = V g avec m : masse du corps,  : masse volumique, V : volume et g : pesanteur

IV –Moments des forces (Nm)

Une force peut faire bouger le corps selon une direction ou elle peut le faire tourner autour
d’un axe. Dans le deuxième cas, le corps subit un moment.

IV-1 DÉFINITION

Le moment s’obtient en multipliant vectoriellement la distance avec la force voir figure I-4.

→ → → → → → →
M o = r  F Si r ⊥ F  M 0 = r F

Figure I-4
→
o
→
F
r

IV-2 COUPLE DE FORCE

M=C=d.F, par définition, c’est le couple de force. Il joue même rôle que le moment. À part ici, les
deux forces sont opposés et égales.

→
F
→
Figure I-5
F d

V- Les équations d’équilibre

V-1 LOI FONDAMENTALE DE LA DYNAMIQUE

La loi fondamentale de la dynamique se définie comme suit :

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→ →
F = M  LA SOMME DE TOUTES LES FORCES EXTERIEURE S
ÉGALE LA MASSE FOIS ACCELERATI ON
→ →
L' EQUILIBRE   F = 0

V-2 L’ÉQUILIBRE DES MOMENTS

Pour les moments, on les calcule par rapport à un point du corps en général.

→ →
M o =0

VI- Diagramme des corps libres (D.C.L)

VI-1 REPRÉSENTATION

D.C.L représente un schéma approprié du corps ou des parties du corps que l’on veut étudier sur
lequel figurent toutes les forces agissant sur ce corps ou sur ses parties.

Ces forces étant de natures différentes, nous allons identifier toutes les catégories qui
s’exercent sur un corps.

VI- 2 EXEMPLE

Soient deux barres AC et CO sont articulées, et une force s’exerce sur le point C voir figure I-6
Ay
L
C C
A ө Ax
Ξ Oy
y
x
Ox
O

Figure I-6a Corps avec les appuis FigureI-6b Corps à étudier

P P

Ay
Cy
FigureI-6c D.C.L du corps Cx
BAxx Cx
Oy Cy

Ox P

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La figureI-6a représente le corps (OA et AC : rigides) avec les appuis, uniquement force
extérieure P.

La figureI-6b représente le corps sans appuis, alors l’équilibre s’écrit :

Selon l’axe x : Ax+Ox=0

Selon l’axe y : Ay+Oy-P=0

Les moments par rapport au point O et A sont nuls car ces points sont articulés. Alors :

Par rapport au point O : Ax.L.tgө+PL=0 d’où AX=-P/tgӨ

Par rapport au point A : -Ox.L.tgө+PL=0 d’où OX=P/tgӨ

La figureI-6c représente le corps avec les deux barres séparées, l’équilibre se définit ainsi :

a) BARRE AC :

Selon l’axe x : Ax+Cx=0

Selon l’axe y : Ay+Cy=0

Les moments par rapport au point A et C sont nuls car ces points sont articulés. Alors :

Par rapport au point C : Ay.L =0 d’où AY=0

Par rapport au point A : CyL=0 d’où CY=0

b) BARRE OC :

Selon l’axe x : Ox-Cx=0

Selon l’axe y : Oy-Cy-P=0 d’où OY=P

Les moments par rapport au point O et C sont nuls car ces points sont articulés. Alors :

Par rapport au point C : Oy.L -OxLtgө=0 d’où Oy=Ox tgө OX=P/tgӨ

Par rapport au point O :CxLtgө-PL =0 d’où CX=P/tgӨ. AINSI LA FIGURE I-6-D :

P/tgθ
Figure I-6d Corps en équilibre
P
P/tgθ

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VI- 2 DEGRÉ DE LIBERTÉ (D.D.L)

Par définition, D.D.L est une direction ou rotation dans laquelle le corps ou partie du corps ou un
point matériel, peut se diriger ou se tourner librement.

Dans l’espace, un point peut se diriger selon les trois directions et se pivoter autour les trois
axes. Donc, le nombre D.D.L est de six ( 3 déplacements selon x, y et z, plus, trois rotations
autour de x, y et z).

Comme exemple, un ballon posé sur le sol voir figure I-8

I le point de contact entre le ballon et le sol, peut se déplacer selon x et y (son déplacement
selon z est nul), et se tourner autour des axes x, y et z d’où D.D.L. de ce point est de cinq.

y
I
x
Figure I-7

VII- Forces internes

VII-1 DÉFINITION

Les forces internes s’obtiennent en coupant le corps en deux ou plusieurs morceaux comme le
cas de l’exemple VI-2 de deux barres, les Cx et Cy se sont des forces internes du corps à étudier.

La somme des forces internes est toujours égale à 0 du fait de l’action et de la réaction.

VII-2 EXEMPLE

Prenons un cylindre fixé sur l’une de ses bases, et exercé par deux forces voir figure I-8

Nous allons faire une coupure selon le plan incliné appelé la surface S, il va y apparaitre une
→
force R qui provient de l’autre partie du corps. Cette force est appelée force intérieure.

La projection de cette force selon la normale de la surface S, est notée Rn (force normale), et
celle selon la tangentielle, est Rt (force de cisaillement ou tangentielle, ou effort tranchant)

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→
F2

→
F1

Figure I-8

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