Systèmes Mécatroniques

SSMC3507

Master Spécialisé Mécatronique

M2-Promotion 2022-2024
 CHAPITRE 3:
REPRESENTATION D’ETAT DES SYSTEMES DYNAMIQUES
3.1 Introduction
La représentation d’état est un outil qui utilise du calcul matriciel et vectoriel
dont les principaux avantages sont:
 Un même formalisme pour les systèmes analogiques ou échantillonnés
 Un même formalisme pour les systèmes mono-variables ou multi-variables.
 Une analyse interne des systèmes: Commandabilité, observabilité et
stabilité.
 L’utilisation généralisée de la simulation informatique
 La plupart des systèmes physiques ont la propriété de pouvoir être décrits
par des paramètres physiques appelés variables d’état.
 On appellera état d ’un système un ensemble de variables qui, étant connues
à l’instant initial, permettent de décrire l’évolution future de ce système.
 Les deux représentations externe et état sont complémentaires pour
l’analyse des systèmes linéaires. Certaines propriétés de ces systèmes sont
mieux comprises à partir d ’une représentation d’état notamment les systèmes
multi-variables, d’autres sont mieux exprimées par une représentation sous
forme de fonction de transfert
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3.2 Représentation d’état
Équation différentielle d’ordre n
Entrée (𝑢 𝑡 ) Sortie (𝑦 𝑡 )

n équations du 1er ordre + 𝒚 𝒕 = 𝒇 𝒖, 𝒙 où 𝒙 𝒕 est appelé l’état du

système.

𝒅𝒙
Equation d’état = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
𝐝𝐭
Equation d’observation 𝒚 𝒕 = 𝑪𝒙 + 𝑫𝒖
Cette représentation est appelée représentation d’état d’un système dynamique
Avec 𝑝 𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒𝑠 𝑒𝑡 𝑞 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒𝑠
𝑨 𝒏, 𝒏 : matrice de dynamique ou matrice d’état
𝑩 𝒏, 𝒑 : Matrice de commande
𝑪 𝒒, 𝒑 : matrice d’observation
𝑫 𝒒, 𝒑 : matrice de transfert direct
Les matrices 𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑒𝑛𝑡 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑝𝑟é𝑠𝑒𝑛𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑 ′ é𝑡𝑎𝑡.
La matrice 𝐷 sera nulle pour un système physique réel.
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3.3 Exemples (réf. cours INSA Rouen)
3.3.1 Exemple 1: Circuit RC

 Les équations (I) et (II) définissent entièrement le comportement dynamique

du circuit électrique.

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3.3.2 Exemple 2: système mécanique

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D’où la représentation d’état:

 𝑋 𝑡 est appelé vecteur d’état du système

 Par rapport à la fonction de transfert, le modèle d’état donne des
informations sur la représentation interne du système (dans
l’exemple 𝑧 ) qui n’apparaissent pas explicitement dans la fonction
de transfert.
 Le système d’ordre 2 est converti dans la représentation d’état en
une équation différentielle matricielle d’ordre 1 et une équation
statique matricielle.
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3.3.3 Systèmes multi-variables

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3.4 Linéarisation des systèmes non linéaires

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3.5 Liens entre Fonction de transfert et représentation d’état
d’un système

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 Obtention d’une représentation d’état à partir d’une fonction de
transfert
Soit un système dynamique caractérisé par sa fonction de transfert
suivante:
𝒀 𝒔 𝒃𝒎 𝒔𝒎 +𝒃𝒎−𝟏 𝒔𝒎−𝟏 +⋯+𝒃𝟎
𝑭𝑻 𝒔 = = ; sa représentation d’état est
𝑼 𝒔 𝒔𝒏 +𝒂𝒏−𝟏 𝒔𝒏−𝟏 +⋯+𝒂𝟏 𝒔+𝒂𝟎
donc sous la forme:

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Exercices d’application
Exercice1: Soit le système électrique représenté par la figure 1:

On pose le vecteur d’état 𝑥 = 𝑉2 , 𝑉4 , 𝑖3 𝑇 ; la sortie est la

tension 𝑉4 et l’entrée sera la tension 𝐸.
a) Ecrire son modèle d’état sous la forme: 𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 et
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
b) Expliciter les matrices 𝐴, 𝐵, 𝐶 𝑒𝑡 𝐷.
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Solution:
a) Lois des mailles:
E  V1  V2  R1 I1  V2 1
di3
V2  V3  V4  L  V4  2 
dt
V4  R2i5  3

b) Lois des nœuds:

dV2
i1  i2  i3  C  i3  4
dt
dV4
i3  i4  i5  C  i5  5
dt
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Pour établir les équations d’état du système, il nous
faut une variable d’état par élément de stockage. On
a ici deux condensateurs et une inductance, il faut
donc trois variables d’état. Nous prenons ici comme
variables d’état les tensions aux bornes des
condensateurs et le courant dans l’inductance soit:
x  V2 ,V4 , i3  6
T T

La variable d’entrée est la tension 𝐸 et la sortie, la

tension 𝑉4 soit:
y  V4  x2  7  ; u  E  8 
Avec ces notations les équations du circuit
deviennent:
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 u  R1i1  x1  x1  V2   9 
soit x1  Lx3  x2 10 
x2  R2i5 11
i1  Cx1  x3 12 
x3  Cx2  i5 13
Soit pour la première composante:
x1  V2  x1  V2 14 
i2 i1  i3 i1  x3
soit d'après  4  x1    15
C C C
soit d'après  9 
u  x1 x3
x1   16 
R1C C

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De la même manière, nous avons pour la seconde
composante du vecteur d’état:
x2  V4  x2  V4
i4 i3  i5 x3  i5
soit d'après  5  x2   
C C C
d'où finalement pour la seconde composante:
x3 x2
x2   17 
C R2C

Pour la 3ème composante , on a:

di3 V3
x3  i3  x3  soit x3  ce qui nous donne compte tenu de (2) et (4)
dt L
V2  V4 x1  x2
x3 = = 18
L L

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Les équations d’état du système s’écrivent enfin sous forme
matricielle:
 1 1
 R C 0    1 
  x1   R1C 
C
 x1   1
x    0 1 1    
 2     x2    0  u 19 
  x3   0 
R2C C
 x3    
 1 1 
 L  0   
 L 
Et la sortie s’écrit:
 x1 

y   0 1 0  x2  
 20 
 x3 
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Exercice2: Soit le système de rotation caractérisé par le coefficient
de rigidité 𝑘 et le couple de frottement 𝑀𝑡 = 𝑓 𝜃2 − 𝜃3 (figure 2).

a) Ecrire le modèle d’état liant l’entrée 𝜃1 à la sortie 𝜃3 . Le modèle

est-il linéaire?
b) Expliciter les matrices d’état 𝐴, 𝐵, 𝐶 𝑒𝑡 𝐷.

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Solution de l’exercice 2
a) Les équations dynamiques s’écrivent:


J1 2  k 1   2   f  2  3 

J 23  f  2  3 
C’est un modèle linéaire,
 x1  x2
 x1   2 
  x2  k  u  x1   f  x2  x4 
 x2   2  J1 J1
 x3  3 
   x3  x4
 x4  3  f
u    x4   x2  x4 
 1
 J2
 y  3 y  x
 3

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b) Les matrices d’état

 0 1 0 0
 k  0
 
f
0
f  k
 J1 J1 J1   
A  ; B   J1  ; C   0 0 1 0 
 0 0 0 1  
 0
 f f 
 0 0   0 
 J2 J2 

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Exercice3:
Soit le système mécanique suivant:

1) Ecrire les équations dynamiques du système (où ne figurent

pas les variables 𝜃1 et 𝜃3 .
2) En déduire sa représentation d’état en prenant pour vecteur
d’état: 𝑥 = 𝑥1 , 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑥3 𝑇

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Solution de l’exercice 3

Les équations dynamiques s’écrivent:

m3 x3  F  Fs 2  F3 m1 x1  FS1  f1
 
 J 33  f3r ; m2 x2  FS 2  FS1 ;  J11  f1r
 x  r  x  r
 3 3  1 1

On en déduit après combinaison de ces équations le système différentiel

suivant:

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 J3  J3 
m x
 3 3  F  k 2  x3  x2   3  m3  r 2  x3  k2 x3  k2 x2  F
 

r 

m2 x2  k2  x3  x2   k1  x2  x1   m2 x2   k1  k2  x2  k2 x3  k1 x1  0
 
m1 x1  k1  x2  x1   J1 1  m1  J1  x1  k1 x1  k1 x2  0
 r 
 r2 
b) On pose le vecteur d’état suivant: x   x1 , x2 , x3 , x4 , x5 , x6 
T

 x1  x2

 x2   k1 J x1  k1 J x3
 m1  r 21 m1  r 21

 x3  x4 et la sortie est donnée par l'équation

 k1 k1  k2 k2
x 
 4 m 1 x  x3  x5 x2  x3
m2 m2
 2

 x5  x6

 x6  k2 x3  k2 x5  1 F
 m3  rJ23 m3  rJ23 m3  rJ23

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Exercice 4
On considère le système mécanique de
la figure 4 ci contre à deux entrées 𝐹1 et 𝐹2 et
deux sorties 𝑦1 et 𝑦2 .
1) Ecrire les équations différentielles du système
2) En déduire sa fonction de transfert

Solution de l’exercice 4
Les équations dynamiques du système s’écrivent:
M 1 y1  F1  k1  y1  y2   C1  y1  y2 
M 2 y2  F2  k1  y1  y2   C1  y1  y2   k2 y2  C2 y2
La transformée de Laplace donne:

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 M 2 s 2   C1  C2  s  k1  k2 C s  k1
Y1  F1  1 F2
D D
C1s  k1 M 1s 2  C1s  k1
Y2  F1  F2
D D
Où on a posé
D  M 1M 2 s 2   M 1  C1  C2   C1M 2  s 3   M 1  k1  k2   C1  C1  C2   k1M 2  C12  s 2
  C1  k1  k2   k1  C1  C2   2C1k1  s  k1  k1  k2   k12

D’où la matrice de transfert telle que

 C1s  k1 M 1s 2  C1s  k1 
 F1   
Y 1 , Y2   H  s     H  s    2 D D 
 F2   M 2 s   C1  C2  s  k1  k2 C1s  k1 
 
 D D 
Remarque: On peut poser
x   y1 , y1 , y2 , y2  ; u   F1 , F2  et y   y1 , y2 
T T T

Et déduire la représentation d’état du système.

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On obtient la représentation d’état:
 x1  x2

 x2   k1 x1  C1 x2  k1 x3  C1 x4  u1
 M1 M1 M1 M1 M1

 x3  x4

 x  k1 x  C1 x   k1  k2  x   C1  C2  x  u2
 4 M2 1 M2 2 M2
3
M2
4
M2

 y1  x1
y  x
 2
x  Ax  Bu
3

Ou en forme matricielle: y  Cx
 0 1 0 0   0 0 
 k C k1 C1   1 
 1  1   0 
 M1 M1 M1 M1   M1  1 0 0 0 
A  ; B    ; C  0 0 1 0 
 0 0 0 1   0 0   
 k C1

 k1  k2  
 C1  C2    1 
 1   0 
 M 2 M2 M2 M 2   M2 
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