Systèmes multivariables 4MecaT

Travaux Dirigés 4
Commande par retour d'état

Exercice 1
Soit le système défini par:
𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑢

𝑦 = 𝐶𝑋
avec:
−2 −4 0
𝐴= 𝐵= 𝐶 = [1 0]
−2 −9 1

1) Déterminer la fonction de transfert du système.

2) Calculer les pôles de la fonction de transfert.
3) En déduire l'expression de la sortie du système en réponse à un échelon de position
unitaire.
4) Vérifier le résultat obtenu en résolvant les équations d'état. On supposera que l'état initial
du système est caractérisé par un vecteur d'état nul.

Exercice 2
Soit le système défini par:
𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑢

𝑦 = 𝐶𝑋
avec:
−2 −4 −1
𝐴= 𝐵= 𝐶 = [1 1]
2 5 1
Etudier la commandabilité de ce système et calculer le vecteur de gain K à introduire dans une
boucle de retour d'état pour imposer les valeurs -1 et -2 comme pôles du système bouclé.

Exercice 3
Soit le système défini par:
𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑢

𝑦 = 𝐶𝑋

1
Systèmes multivariables 4MecaT

avec:
−2 −2 1
𝐴= 𝐵=
−1 −3 −2
Etudier la commandabilité de ce système et calculer le vecteur de gain K à introduire dans une
boucle de retour d'état pour que le système, en boucle fermée et soumis à un échelon unitaire
de consigne, soit caractérisé par un coefficient d'amortissement 𝜉 = 0,6 et une pulsation
propre 𝜔 = 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠.