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Physique générale I Prof.

Marc Schiltz
Solution des exercices de mécanique Semestre d’automne 2007

Série 3

Exercice 3.1
Nous considérons un ressort, de constante de rappel k, qui est accroché en l’une de ses
extrémités à un point fixe; à l’autre, on suspend une masse m = 0,300 kg et on attend
que le système atteigne une position d’équilibre; elle correspond à un allongement du
ressort de 0,150 m. Puis on tire la masse vers le bas de telle sorte que le ressort soit
encore allongé de 0,100 m de plus; et finalement on lâche la masse.
1. Commençons par choisir un système de coordonnées; comme tout se passe unique-
ment selon la dimension verticale, il nous suffit de définir un seul axe vertical z
orienté vers le haut et dont l’origine est à la position de l’extrémité libre du ressort,
lorsqu’il est au repos. Considérons alors la situation à l’équilibre et analysons les
forces agissant sur la masse m; cette dernière ne subit que la force de gravitation,
de grandeur m g, verticale et orientée vers le bas, et la force de rappel du ressort, de
grandeur k d, où d est l’allongement du ressort, également verticale mais orientée
vers le haut. D’après la deuxième loi de Newton, la somme (vectorielle) des forces
agissant sur m est nulle lorsque le système est immobile, à l’équilibre; dans notre
cas, nous pouvons donc écrire :

−m g + k d = 0 ⇔ mg = kd .

Dans notre cas, d = 0,150 m à l’équilibre. Ceci nous permet alors de trouver la
constante du ressort :
mg ∼
k= = 19,6 N m−1 .
d
2. Depuis la position d’équilibre, on tire la masse vers le bas et on la lâche. La masse
va alors remonter du fait que le ressort est plus allongé qu’à l’équilibre; sa force
de rappel est plus grande que celle de la pesanteur. Écrivons l’équation de Newton
pour la masse m en n’importe quel endroit de son mouvement. En projetant les
différentes forces et accélération sur l’axe z, nous obtenons :

−m g − k z = m z̈ ⇔ m z̈ + k z = −m g .

Nous obtenons une équation similaire à celle dans l’exercice 1.4; cependant, il y a
dans ce cas le terme constant −m g du côté droit de l’égalité. Posons z = z̃ − mkg ;
¨ et remplaçant ces expressions dans la dernière équation ci-dessus, nous
alors z̈ = z̃;
obtenons :
m z̃¨ + k z̃ = 0 ,
qui est l’équation d’un oscillateur harmonique, comme dans l’exercice 1.4. Nous
pouvons ainsi conclure que la masse m va osciller selon la direction verticale,
mais pas autour de z = 0 comme c’était le cas dans l’exercice 1.4, mais autour
de la position z0 = − mkg , qui est en fait la position d’équilibre (en effet, comme
−m g − k z0 = 0 à l’équilibre, alors z0 = − mkg (noter que −z0 = d)). Nous sommes
donc en présence du cas typique d’un mouvement oscillatoire harmonique produit
par un ressort, où la position d’équilibre ne correspond pas à la position où le
ressort est au repos.
3. Le changement de variable que nous venons de faire nous a permis d’obtenir une
équation qui est la même que celle de l’oscillateur harmonique dans l’exercice 1.4.
Nous avons donc directement la solution :
k
z̃(t) = A cos(ω t + φ) , avec ω 2 = .
m
Ceci nous donne tout de suite l’expression pour z :
mg
z(t) = z0 + A cos(ω t + φ) = − + A cos(ω t + φ) .
k
Posons t = 0 l’instant
 où on lâche la masse. À cet instant, la vitesse de m est nulle,
k
0 = ż(0) = A m sin φ ; φ vaut donc 0 ou π. Appelons δ, δ > 0, l’allongement
du ressort par rapport à la position d’équilibre, au moment où on lâche m. Alors
à cet instant, nous avons − mkg − δ = z(0) = − mkg + A cos φ, d’où A cos φ = −δ.
Nous obtenons ainsi :
 
mg k
z(t) = − − δ cos t .
k m

4. L’amplitude des oscillations est :

δ = 0,100 m ,

du fait que l’allongement maximal du ressort par rapport à la position d’équilibre


est de 0,100 m (en t = 0 par exemple). La pulsation est :
 
k g ∼
ω= = = 8,09 s−1 ,
m d
du fait que −m g + k d = 0. La fréquence ν et la période T des oscillations sont,
par définition :
ω ∼ 2π ∼
ν= = 1,29 s−1 et T = = 0,777 s
2π ω
respectivement. Notons que pour ω, nous n’avons pas considéré la valeur négative
mais seulement la positive, parce qu’on veut avoir des valeurs de T et ν positives.
5. La vitesse ż de la masse m est extrémale lorsque la fonction dérivée de la vitesse,
qui n’est rien d’autre que l’accélération z̈, est nulle. Nous avons :
   
k k m π 
0 = z̈(t1 ) = δ cos t1 ⇔ t1 = + nπ , n ∈ Z ,
m m k 2

4
d’où :  
k g
ż(t1 ) = δ =δ = 0,809 m s−1 .
m d
Les valeurs de t1 sont celles pour lesquelles la fonction sinus est extrémale et
la fonction cosinus nulle. Il n’y a en fait même pas besoin de faire le calcul de
la dérivée de la vitesse pour trouver les valeurs extrémales; on peut trouver ces
dernières directement en prenant les valeurs extrémales de la fonction sinus, valeurs
qui ne sont rien d’autre que −1 et +1. Enfin, la position correspondant aux valeurs
extrémales de la vitesse est :
z(t1 ) = −d .
6. L’accélération est extrémale lorsque la fonction cosinus
 est extrémale, c’est-à-dire
lorsqu’elle vaut ±1; ceci est le cas lorsque t = t2 = m k
n π, où n ∈ Z. Nous avons :

k g
z̈(t2 ) = ±δ = ±δ ∼= ±6,54 m s−2 ;
m d
Les positions correspondant à ces valeurs sont :

−0,050 m
z(t2 ) = −d ± δ = .
−0,250 m

Exercice 3.2
Nous considérons un corps de masse m = 1 kg ne pouvant se déplacer que dans une di-
mension. Il subit, selon cette dimension, l’action d’une force élastique, avec une constante
d’élasticité k = 40 N m−1 , et celle d’une force de frottement dynamique (dépendant de
la vitesse v du corps) F = −β v, où β = 2 kg s−1 , caractérisant le frottement dans les
milieux visqueux.
1. L’équation du mouvement pour le corps de masse m s’écrit m a = −k x − β v , où
2
v = dxdt
= ẋ et a = ddt2x = ẍ. Nous avons donc :

m ẍ + β ẋ + k x = 0 ,

qui est une équation différentielle du deuxième ordre à coefficients constants. Re-
gardons si l’expression x(t) = A exp(λ t) pourrait être une solution de cette équa-
tion. Calculant ẋ(t) et ẍ(t) et insérant ces expressions dans l’équation ci-dessus,
nous obtenons :
m λ2 + β λ + k = 0 ,
qui est un équation du second degré en λ. Ses solutions sont :
β 1  2
λ± = − ± β −4mk .
2m 2m

5
Si β 2 − 4 m k = 0, il y a deux solutions distinctes λ− et λ+ . La solution générale
de l’équation différentielle s’écrit alors :



β 1  2 β 1  2
x(t) = A exp − − β − 4 m k t + B exp − + β −4mk t =
2m 2m 2m 2m


β 1  2 1  2
= exp − t A exp − β − 4 m k t + B exp β − 4mk t ,
2m 2m 2m
et les constantes A et B sont déterminées par les conditions initiales x0 = x(0) et
ẋ0 = ẋ(0). Si β 2 − 4 m k = 0, alors λ0 = λ− = λ+ = − 2βm , i.e. nous avons une
solution double. Il faut donc trouver une deuxième solution linéairement indépen-
dante; on vérifie qu’elle est de la forme B t exp(λ0 t). La solution générale s’écrit
alors :
β
x(t) = (A + B t) exp − t ,
2m
où A et B sont des constantes déterminées par les conditions initiales.
Dans notre cas, β 2 − 4 m k = −156 kg2 s−2 , ce qui implique que la racine est un
nombre complexe. La solution s’écrit donc :

β  
x(t) = exp − t A exp(−i ω t) + B exp(i ω t)
2m
 √
avec ω = 21m 4 m k − β 2 = 39 s−1 ∼ = 6.24 s−1 . Or :
exp(i ω t) = cos(ω t) + i sin(ω t) ,
exp(−i ω t) = cos(ω t) − i sin(ω t) ,
d’où :
A exp(−i ω t) + B exp(i ω t) = (A + B) cos(ω t) + i (−A + B) sin(ω t) .

Et, selon l’identité trigonométrique a cos α + b sin α = a2 + b2 cos(α − φ) , avec
tg φ = ab , nous pouvons finalement écrire :

β
x(t) = A0 exp − t cos(ω t − φ) ,
2m
où A0 et φ sont des constantes déterminées par les conditions initiales x0 et ẋ0 .
2. La dernière relation établie est celle d’un oscillateur harmonique amorti, de fré-
quence ω ; et l’amplitude diminue exponentiellement avec le temps. La période
d’oscillation est T = 2ωπ ∼= 1 s. Le rapport des amplitudes entre les instants t0 = 0
et t1 = 3 T est :
   
x(t = 3T ) A0 exp − 2βm 3 T cos(3 ω T − φ) A0 exp − 2βm 3 T cos(φ)
= = =
x(0) A0 cos φ A0 cos φ

β
= exp − 3T ∼ = 0,05 .
2m

6
Exercice 3.3
On cherche à modéliser le passage d’une voiture sur un z
champ de bosses; pour ce faire, on procède de la façon
v
suivante. Une masse m avance avec une vitesse
v hori- m
zontale constante. Elle est reliée à un dispositif compor-
tant un ressort de constante élastique k au bout duquel
une roue sans masse suit le profil du sol. Le dispositif qui
maintient le ressort vertical n’est pas spécifié; il est sim- x
O
plement supposé qu’il n’intervient pas dans le mouve-
ment de la masse. Quant au profil du parcours, il est supposé avoir une forme sinusoı̈dale;
nous appelons H la hauteur des bosses et L la longueur entre deux sommets de bosse
consécutifs.
1. Nous commençons par choisir un système de coordonnées Oxz comme indiqué sur
la figure. L’axe x est à mi-hauteur entre les bosses et les creux; l’origine des axes
est placée de telle sorte que le profil de la route soit une fonction sinus de x, sans
déphasage; nous pouvons alors exprimer ce profil en fonction de x :

H 2πx
zprof (x) = sin .
2 L
Écrivons ensuite l’équation horaire du point de contact entre la roue et la route.
Pour ce faire, nous choisissons comme origine du temps l’instant où le point de
contact est à l’origine du système de coordonnées Oxz. Nous supposons ensuite
que la hauteur des bosses n’est pas si grande, de telle sorte que nous puissions dire
qu’en première approximation, le point de contact est toujours au point le plus
bas de la roue; ou bien, nous supposons que le rayon de la roue est négligeable.
L’une ou l’autre de ces approximations est importante car elle permet de dire que
le point de contact avance à vitesse constante selon l’axe x ; la coordonnée x de
ce point est donc xpc = v t, où v est la norme (grandeur) de la vitesse horizontale
de la masse m. Nous obtenons ainsi l’équation horaire de la coordonnée z de ce
point :
H 2πvt
zpc (t) = sin .
2 L
2. Écrivons maintenant l’équation régissant le mouvement de la masse m selon la
direction verticale. Pour ce faire, nous nous intéressons d’abord au dispositif sur
une route plate, non bosselée. Dans cette situation, la masse m occupe une position
verticale d’équilibre; le ressort est en partie comprimé sous l’action de la force de
pesanteur agissant sur m. Appelons z0 la coordonnée verticale de l’autre extrémité
du ressort, celle qui n’est pas reliée à la roue, lorsqu’il n’est sollicité par aucune
masse (ressort à vide); soit aussi z1 la coordonnée de m, c’est-à-dire la coordonnée
de l’autre extrémité du ressort, dans la situation d’équilibre que nous venons de
décrire. Nous pouvons supposer qu’avant t = 0, le dispositif est sur une route
plate d’équation x = 0 et qu’en t = 0, elle entre sur le champ de bosses. À
partir de cet instant, les forces que subit la masse m sont la force  de gravitation 
m g, verticale et orientée vers le bas, et la force du ressort k z − z0 − zpc (t) ,

7
verticale et orientée vers le haut. Si la route était plate, la force du ressort serait
simplement k (z − z0 ); nous aurions alors une situation d’équilibre, la force de ce
ressort serait contrebalancée par la force de gravitation que subit la masse, ce qui
nous permettrait de trouver la coordonnée z = z1 . Mais comme dans notre cas la
route est bosselée, la coordonnée verticale du point de contact varie au cours du
temps et est responsable d’un allongement ou d’une compression du ressort, d’où
l’expression pour la force écrite précédemment. La deuxième loi de Newton s’écrit
pour la masse m :
 
m z̈(t) = −m g − k z(t) − z0 − zpc (t) ⇔

k  mg k
⇔ z̈(t) + z(t) − z0 + = zpc (t) .
m k m
Procédons au changement de variable  z̃ =z −z0 + mkg . Alors z̃¨ = z̈ et la précédente
équation s’écrit, avec zpc (t) = H2 sin 2 πLv t :

¨ + z̃ =k k H 2 π v t
z̃(t) sin .
m 2m L
Essayons une solution de la forme z̃(t) = A sin(ω t + φ). Nous avons alors z̃(t) ¨ =
−A ω sin(ω t + φ) ; et en injectant ces expressions dans l’équation ci-dessus, nous
2

obtenons :

k kH 2πvt
−A ω sin(ω t + φ) + A sin(ω t + φ) =
2
sin .
m 2m L
Nous constatons donc que z̃(t) = A sin(ω t + φ) est solution de l’équation de
mouvement pour tout temps t à condition que :

2πv k kH
ω= , φ=0 et −ω +2
A= .
L m 2m
La dernière égalité nous permet de trouver une expression pour A ; nous obtenons
kH
A = 2 (k−m ω2 )
. Nous avons ainsi trouvé l’expression de z̃, ce qui nous donne aussi
immédiatement l’expression de z :
mg kH 2πv
z(t) = z0 − + sin(ω t) , où ω = .
k 2 (k − m ω )2 L
3. D’après la précédente solution, nous voyons que l’amplitude des oscillations est :
kH
A= .
2 (k − m ω 2 )
Elle correspond à l’amplitude des vibrations ressenties par la masse m. Nous voyons
qu’elle dépend de ω = 2 Lπ v . Dans le cas où m est une voiture (contenant des
passagers), le confort demande que cette amplitude soit minimale. Ceci est le cas
lorsque la valeur absolue du dénominateur est très grande, c’est-à-dire lorsque ω
est très grand, c’est-à-dire lorsque la vitesse horizontale v de m est très grande.
Autrement dit, plus vite on roule, moins on ressent les secousses. Ceci dit, le lecteur
aura la délicatesse de ne pas appliquer ce résultat trop souvent, ni de l’utiliser pour
justifier ses éventuelles conduites sauvages !