Lecture 1

Plan Cinmatique du point ng hc cht im

Systmes des coordonnes Vecteur position Vecteur vitesse dun point mobile Vecteur acclration dun point mobile Exemples de mouvement Rcapitulatif

Tran Thi Ngoc Dung dungttn@gmail.com IPHCMV

Objectif
Lobjet de la cinmatique du point est ltude du mouvement dun point sans se proccuper des causes (les forces) qui lui donnent naissance. Connatre le systme de coordonnes cartsiennes , cylindriques, et sphriques Connatre lexpression des vecteurs position, vitesse dans les systmes de coordonnes cartsiennes, cylindriques, et sphriques

I. SYSTEMES DE COORDONNEES la position d une particule est repre par l un des systmes de coordonnes : cartsiennes, cylindriques ou sphriques.
1. Systme de coordonnes cartsiennes. r r r Dans R(O, e x , e y,ez ), la position de la particule M est donne par ses trois coordonnes cartsiennes (x, y, z) telles que : x = abscisse de M ; y = ordonne de M ; z = cte de M. x = Proj /Ox OM y = Proj /Oy OM z = Proj/Oz OM
z z

Le vecteur position s crit : r r r OM = xe x + ye y + zez .

r ex
x x

r ez
O

r ey

y y

2) Systmes de coordonnes cylindriqu es. Si la trajectoire du point M possde une symtrie axiale de rvolution, il est intressant d utiliser les coordonnes cylindriques de ce point (r, , z) dfinies comme suit : r = | OH | ( H est la projection de M sur le plan ( Oxy ), r

= angle(e x , OH)

3) Systme de coordonnes sphriques. Lorsque le problme prsente une symtrie sphrique autour d un point O que l on prend pour origine du repre d espace, il est pratique d utiliser les coordonnes sphriques (r, , ) de la particule tudier telles que : r v r = OM ; = angle(ez , OM ) ; = angle(e x , OH) . M(r, , )

et z est la projection du vecteur position OM sur l axe Oz .

r r r Une nouvelle base orthonorme directe (er , e , ez ) est associe ce systme de coordonnes telle que : r OH OH er = = OH r r r r e = ez er
z

r r r Une nouvelle base orthonorme directe (er , e , e )

z z

r ez

r ez M

r e r er r e r er
y y

est associe ce systme de coordonnes telle que : r OM OM er = = OM r r r OH e = ez OH r r r e = e e

r ex
x x

O r

r ey

Le vecteur position s crit : r r OM = OH + HM = rer + zez .

r ez
H

r ez
O

r er r r e r e
M H

Cas particulier : Si la trajectoire de M est plane, ce point peut tre repr par ses coordonnes polaires r et . (z = 0)

Le vecteur position s crit : r OM = rer

r ex
x

r e

z z

z z

r ez

r r ez
M

r e r er r e r er
Coordonnes Cylindriques y y x

r ex
x x

O r

r ey

r ez
O

r er M r r e r e
H

r ez
y

r ez
M

r e r er r e r er
y y

r ez
H

r ex

r e

r ex
x x

O r

r ey

r ey r e
O

H r ex

r ez
H

r er
x

Cartsiennes

Sphriques

Relations entre les Coordonnes Cartsiennes et Cylindriques

r r r er = cosex + sine y r r r e = sine x + cose y

r r r e x = coser sine r r r e y = siner + cose

M(x, y, z ) r r r OM = xe x + ye y + ze z

M(r, , z ) r r OM = rer + zez r>0 0 2 z

M(r, , ) r OM = re r r>0 0 2 0

r = x 2 + y 2 = arctan(y/x) z = z

x = r cos y = r sin z = z

z z

r ez
O x x

r ex

r ey
H

r e

r er r e
y y

Relations entre les Coordonnes Cartsiennes et sphriques

Base fixe et base mobile . r r r * La base du systme de coordonnes cartsiennes (e x , e y , ez ) est une base dite fixe c est - - dire que ces vecteurs gardent la mme norme unitaire, la mme direction et le mme sens au cours du temps. r r r * La base du systme de coordonnes cylindiques (er , e , ez ) est une base mobile(ou local) r r r * La base du systme de coordonnes spheriques (er , e , e ) est une base mobile (ou local) ces vecteurs gardent la norme unitaire, mais changent la direction et le sens au cours du temps.

r e

r = x 2 + y 2 + z 2 = arctan(y/x) = arccos(z/r)

x = r sin cos y = r sin sin z = r cos

z z

r er
r

r ez

r ez
M

r e r er r e r er
y y

r e
r

r e
r H x

r OM r r r er = = sin cose x + sin sine y + cosez r r r r e = sine x + cose y r r r r r r e = e er = cos cose x + sin cose y sin ez

r ex
x x

O r

r ey

r ey
O

r er

r ez
H

r ex

Drivation dune fonction vectorielle

Dfinition r Soit U( ) une grandeur vectorielle dpendent de la variable . r La drive de U par rapport est : r r r dU U( + ) - U( ) = lim d
La drive dune grandeur vectorielle dpend du rfrentiel

Proprits

r r si W() = () U () r r r si W() = U () + V () r r si A() = U ().V () r r r si W() = U () V ()

r r dW ( ) d r dU U+ = d d d r r r dW ( ) dU dV alors = + d d d r r dA() dU r r dV = alors .V + U d d d r r r dW ( ) dU r r dV = V+U alors d d d alors

Lorsqu'il sera ncessaire de pciser le rfrentiel dans lequel s' effecture cette drivation, r r dU nous noterons d la drive de U par rapport dans R /R

v Soit U() un vecteur de norme U constante. Ce vecteur n' est pas constant, car son orientation peut varier. r r r r r dU r dU dU 2 U2 = 1 = 2 U. = 0, donc U d d d
La drive dun vecteur de norme constante est orthogonale ce vecteur ou nulle. Cest le cas des vecteurs unitaires.

Drive dun vecteur de norme constante

Drive en Coordones cartsiennes

r r r de y de x de = 0; = 0; z = 0 d d d r r r r U = U x e x + U y e y + U z ez r dU y r dU z r dU dU x r d = d e x + d e y + d ez / R

Vecteur Vitesse dun point

Vitesse moyenne

Si la position du point mobile M linstant t1 = t correspond au point M(t) = M1 et l instant t 2 = t + t au point M(t + t) = M 2 , le vecteur vitesse moyenne se dfinit par : MM OM 2 OM1 v v moyenne = 1 2 = t 2 t1 t 2 t1
Vecteur vitesse instantane

Coordones cylindriques Considron un point M mobile par rapport R et la base locale lie M z z

r ez
r ex O
x x R r

r r ez

r e r er r e

r r r er = cosex + sine y r r r e = sine x + cose y

y y

r ey

M
r ez

r r de r = e d / R

r r de = er d / R

Le vecteur vitesse du point mobile M par rapport rfrentiel R d' origine O r OM ( t + t ) OM ( t ) d OM = v(M ) / R = lim dt t 0 t / R r r dr ou v= dt

r He r

Vecteur vitesse dans les cordonnes diffrentes

En coordonnes cartsiennes le vecteur vitesse a pour expression La valeur de la vitesse:

Vecteur Acclration

r r r d OM = dxe x + dye y + dzez dOM r r r r = xe x + ye y + zez & & & v(M ) / R = dt / R & & & v(M ) / R = x 2 + y 2 + z 2

Le vecteur acclration de M par rapport au rfrentiel R d' origine O est r d 2 OM r dv(M ) / R a (M) / R = = dt / R dt 2 / R
Vecteur acclration en coordonnes cartsiennes

En coordonnes cylindriques, le vecteur vitesse a pour expression La valeur de la vitesse:

r r r dOM = drer + rde + dzez r r r r & & & v(M) / R = rer + re + zez & & & v( M ) / R = r 2 + r 2 2 + z 2
r r r dOM = drer + rde + r sin de r r r r & & v( M) / R = &er + re + r sin e r r & & & v( M) / R = r 2 + r 22 + ( r sin ) 2 e

r r r r a ( M ) / R = &&e x + &&e y + &&ez x y z

a = a2 + a2 + a2 x y z
Vecteur acclration en coordonnes cylindriques

En coordonnes sphriques, le vecteur vitesse a pour expression La valeur de la vitesse:

r r & r &r & v(M ) / R = rer + re + zez r r r r && a (M ) / R = (&& r2 )er + (2r + r&&)e + &&ez r & z a (M) / R = a r 2 + a 2 + a z 2

Coordonnes curvilignes : ta cong Abscisse curviligne : honh cong Soit une courbe rele au rfrentiel R. est munie dun point origine A et dun sens positifs de parcours. + M A Position de M est repre par un seul rel: |s|=longueur de larc AM

Base locale ou base de FRENET

La base orthonorme directe (T, N, B) Frenet associe au point M.

r r r

est par definition la base de

r r v B=TN
B

r Vecteur unitaire tangent : vect tip tuyn n v r v T= = v

dOM r dt = dOM r v = vT ds ds dt
r dT 1 r = N ds R

N M A T

Le rayon de courbure et le vecteur unitaire normal de la trajectoire sont dfinis par: R>0, N Orient vers lintrieur de la concavit.

r r v d OM T= = v ds dT 1 r = N ds R

Vecteur acclration en coordonnes curvilignes

at an R a

r r v = vT r r r dv dv r dT = T+v a= dt dt dt r r dT dT ds 1 r = = N.v dt ds dt R

r dv r v 2 r a = T+ N dt R r r r a = a + an
Chuyn ng u: ln vn tc v=const ; a=0 , a=an Chuyn ng thng : R= ; an=0, a= a r r Chuyn ng thng u: a=0 , an=0, a = 0, v = const

Chuyn ng nhanh dn:

r r a v
at a R an

Mouvement circulaire: Chuyn ng trn

a: acclration tangentielle: gia tc tip tuyn an: acclration nornale: gia tc php tuyn

r dv r v 2 r a = T+ N dt R r r r a = a + an

Chuyn ng chm dn

r r a v

r r &r & v = rer + re r r r a = && r2 er + ( 2& + r&&)e r & r& & r r = R = const => r = && = 0 r &r v = Re r r & r a = R2 er + R&&e r r r r & a n = R2 er a = R&&e r r r r r r N = e r ; T = e ; B = e z

Exercice rsolu MOUVEMENT HLICODAL nonc

r r &r & v = rer + re r r r && a = && r2 er + (2r + r&&)e r & & r r = R = const => r = && = 0 r r & v = R e r r & r a = R2 er + R&&e r r r & r a n = R 2 e r a = R&&e r r r r r r N = e r ; T = e ; B = e z

Soit lhlice droite dfinie en coordonnes cylindriques par les quations: r=R et z=h Et orinte dans le sens croissant. Lorigine est le point repr par z=0. 1) Dterminer labscisse curviligne, le rayon de courbure Rc, et la base de Frenet (T,N,B) 2) Cette hlice est parcourue la vitesse constante v par un point M 3) Dterminer le vecteur vitesse et le vecteur acclration z

o x

1) Dterminer labscisse curviligne, le rayon de courbure Rc, et la base de Frenet (T,N,B)

1)Abscisse curviligne, rayon de courbure R c , r r r la base de Frenet (T, N, B) ds = dr 2 + R 2d2 + dz 2 = d R 2 + h 2 {

=0

r r r ds r & v = T = R 2 + h 2 T = vT dt & R 2 + h2 = v

o x

s = R2 + h2 T= }r } r } r r r d OM dr er + r de + dz ez Re + hez = = 2 2 2 ds d R + h R + h2
0 R hd

r dT 1 r N = ds R c r r dT dT d R 1 r &r = . = e r N ds d dt Rc R2 + h2 r r N = er , R c = R2 + h2 & R

r r r Re + he z T= R2 + h2 r r r Re + he z v = vT = v R2 + h2 2 r r v v2 r r ( er ); a = 0 a = an = N= Rc Rc & v 2 = 2 (R 2 + h 2 )

Rc =

R 2 + h2 & R