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Introduction
Systmes et Asservissements temps continu

Bernard BAYLE
ENSPS, 1re anne
20112012
Bernard BAYLE
Introduction
Cours Systmes et asservissements temps continu

Enseignant responsable Bernard Bayle : PR ENSPS/quipe AVR LSIIT http://eavr.u-strasbg.fr/~bernard
Organisation CM : 13 1h45, B. Bayle TD : 10 1h45, I. Bara, B. Bayle, J. Carvalho, L. Cuvillon, V. Schuh TP : 4 4h, S. Abdelaziz, B. Bayle, L. Cuvillon, L. Rubbert, V. Schuh, P. Zanne
Bernard BAYLE
Introduction
Cours Systmes et Asservissements Temps Continu

Enseignant responsable Bernard Bayle : PR ENSPS/quipe AVR LSIIT Contact : bernard.bayle@unistra.fr
Evaluation (documents autoriss) CCF : 1h45
Bernard BAYLE
Introduction
Notion de systme
Systme Etymologiquement : ensemble organis
Bernard BAYLE
Introduction
Notion de systme
Systme et Automatique Procd de nature quelconque : lectrique, mcanique, chimique, conomique, . . . dentre u et de sortie y .
Bernard BAYLE
Introduction
Notion de systme
Systme et Automatique Procd de nature quelconque : lectrique, mcanique, chimique, conomique, . . . dentre u et de sortie y .
Systme dynamique Procd voluant au cours du temps sous laction de son entre u.
Bernard BAYLE
Introduction
Notion de systme asservi

Systme asservi Contre-raction : entre du systme ajuste en raction aux informations de sortie.
Bernard BAYLE
Introduction

A la douche . . . Douche un bouton. . .
Bernard BAYLE
Introduction

A la douche . . . Douche un bouton. . . . . . aprs la douche brlante, la douche deux robinets. . .
Bernard BAYLE
Introduction

A la douche . . . Douche un bouton. . . . . . aprs la douche brlante, la douche deux robinets. . . . . . un thermostat et cest rgl !
Bernard BAYLE
Introduction

A quoi a sert ? Avoir la temprature dsire. . .
Bernard BAYLE
Introduction

A quoi a sert ? Avoir la temprature dsire. . . . . . le dbit deau chaude baisse ?
Bernard BAYLE
Introduction
Systmes asservis au cours du temps (1)

Clepsydre - Ktesibios dAlexandrie (270 avant JC) - . . . Antique horloge eau
Bernard BAYLE
Introduction
Machine de Watt 1769 Rgulation de vitesse dune machine vapeur
Bernard BAYLE
Introduction

Thories classiques Stabilit - Maxwell, Routh, Lyapunov, 1868-1893 Servomcanismes - Nyquist, Bode, Evans, 1932-1947
Thories modernes Reprsentation dtat, Bellman, Kalman, Pontryagin, 1950
Bernard BAYLE
Introduction
Ce que vous allez apprendre. . .

Modlisation Ecriture des lois de la physique, lorsque les paramtres du systme sont relativement bien connus.
Bernard BAYLE
Introduction

Modlisation Ecriture des lois de la physique, lorsque les paramtres du systme sont relativement bien connus. Identication dun modle dans le cas contraire.
Bernard BAYLE
Introduction

Analyse Caractrisation des diffrentes proprits du systme.
Bernard BAYLE
Introduction

Analyse Caractrisation des diffrentes proprits du systme.
Commande Modication de lentre du systme par un correcteur. Mise en uvre de ce correcteur.
Bernard BAYLE
Introduction
Objectifs et cadre de ltude

Systmes tudis Cas des systmes monovariables : cest--dire possdant une seule entre u et une seule sortie y .
Bernard BAYLE
Introduction

Analogique ou numrique ? Cas des systmes temps continu : u(t) et y (t) fonctions dune variable continue.
Bernard BAYLE
Introduction

Analogique ou numrique ? Cas des systmes temps continu : u(t) et y (t) fonctions dune variable continue.
Linaire ou non ? Etude des systmes au comportement linaire : soit linaires, soit linariss autour dun point de fonctionnement.
Bernard BAYLE
Modlisation Rponses des systmes temps continu Analyse des systmes temps continu
Premire partie I Systmes temps continu
Bernard BAYLE
Plan
Modlisation Mise en quation dun systme physique Proprits des systmes temps continu Reprsentations temporelles des systmes Reprsentation par fonction de transfert Correspondances entre reprsentations
Rponses des systmes temps continu Rponse temporelle Rponse temporelle des systmes lmentaires Rponse harmonique Rponse harmonique des systmes lmentaires Simplication de la reprsentation dun systme
Analyse des systmes temps continu Commandabilit et observabilit Stabilit
Bernard BAYLE
Mise en quation dun systme physique Proprits des systmes temps continu Reprsentations temporelles des systmes Reprsentation par fonction de transfert Correspondances entre reprsentations
Plan
Bernard BAYLE
Plan
Bernard BAYLE
Premier exemple : moteur courant continu (1)

Description nergie lectrique : alimentation de linduit mobile (rotor) champ magntique de linducteur (spar et constant) forces lectriques (addition=balais+collecteur) : rotation systme : entre=alimentation induit, sortie=rotation rotor
Bernard BAYLE

Modlisation mcanique : principe fondamental de la dynamique lectrique : loi des mailles entre=tension dinduit, sortie=vitesse de rotation du rotor
i(t) i(t) (t) f (t)

L e(t)
u(t)
u(t)
Bernard BAYLE

Modlisation modlisation mcanique : f = J d dt
di modlisation lectrique : Ri + L dt + e = u
loi couple (par construction) : = Km i loi vitesse (par construction) : e = Ke
i(t) i(t) (t) f (t)

L e(t)
u(t)
u(t)
Bernard BAYLE

Equations mcaniques : f = J d et = Km i dt di Equations lectriques : Ri + L dt + e = u et e = Ke Relation entre u - sortie avec (Ke = Km = K ) :
Bernard BAYLE

Equations mcaniques : f = J d et = Km i dt di Equations lectriques : Ri + L dt + e = u et e = Ke Relation entre u - sortie avec (Ke = Km = K ) : Ki = f + J d dt
Bernard BAYLE

di K dt = f d + J ddt 2 dt
2
Bernard BAYLE

di K dt = f d + J ddt 2 dt R K
2 2
f + J d + dt
L K
f d + J ddt 2 + K = u dt
Bernard BAYLE

2 2
f + J d + dt +
RJ+Lf d LJ dt
L K
d2 dt 2
Rf +K 2 LJ
K u LJ
Bernard BAYLE

2 2
f + J d + dt +
RJ+Lf d LJ dt
L K
d2 dt 2
Rf +K 2 LJ
K u LJ
Relation entre-sortie Equation diffrentielle dordre 2, linaire coef. constants
Bernard BAYLE
Deuxime exemple : suspension (1)

Description vhicule : masse mv modle suspension : ressort amorti (ks , fs ) roue : masse mr , modle roue + pneu : ressort idal (kr ) systme : entre=prol route, sortie=altitude vhicule
systme lquilibre
mv 4
zv
ks mr kr z x
fs zr caillou ! zc
Bernard BAYLE

Modlisation deux solides lquilibre mcanique : principe fondamental de la statique
Equilibre
kr lr ks ls ks fs
vhicule
mv 4
mr kr
roue
mr g
ks mv g 4
fs ks ls
Bernard BAYLE

Modlisation deux solides en mouvement mcanique : principe fondamental de la dynamique
Variations
ks (zv zr )
d fs dt (zv zr )
kr (zr zc )
vhicule
zv
ks
mv 4
fs
mr kr
roue
zr
d fs dt (zv zr )
ks
fs ks (zv zr )
zc
Bernard BAYLE

Modlisation vhicule :
mv d 2 zv 4 dt 2
2
= ks (zv zr ) fs
dzv dt
dzr dt dzv dt
roue : mr ddtzr = kr (zr zc ) + ks (zv zr ) + fs 2
dzr dt
kr (zr zc ) ks (zv zr )
d fs dt (zv zr )
vhicule
zv
mv 4
mr
roue
zr
d fs dt (zv zr )
ks (zv zr )
Relation entre-sortie Relation entre zc - sortie zv ?

Bernard BAYLE Systmes et Asservissements temps continu
Troisime exemple : rgulateur de niveau (1)

Description rservoir aliment en liquide niveau rgl par une vanne dentre systme : entre=dbit vanne, sortie=niveau liquide
vanne entre q0 + qe
h0 + h vanne sortie q0 + qs R
Bernard BAYLE

Modlisation point de fonctionnement nominal (q0 , h0 ) rsistance du tuyau de sortie : variations hauteur de liquide/dbit de sortie (variations notes h et qs ) hauteur de liquide : fonction de la section C et de la diffrence de dbit entre - sortie
vanne entre q0 + qe
Bernard BAYLE

Modlisation rsistance (selon nature de lcoulement)
hauteur de liquide
h0 + h h0
q0 q0 + qs
dbit de sortie
R = tan (q0 ) = section : Cdh = (qe qs )dt
h qs
Bernard BAYLE

h Equation rsistance : R = qs Equation coulement : Cdh = (qe qs )dt
Relation entre qe - sortie h :
Bernard BAYLE

Relation entre qe - sortie h : C dh = qe dt

h R
Bernard BAYLE


h R
RC dh + h = Rqe dt
Bernard BAYLE


h R
RC dh + h = Rqe dt
Relation entre-sortie Equation diffrentielle dordre 1, linaire coef. constants
Bernard BAYLE
Quatrime exemple : changeur thermique (1)

Description change thermique entre circuit de vapeur et circuit deau dbit de vapeur rgl par une vanne dentre systme : entre=dbit vapeur, sortie=temprature eau
wv ve ee
v

Modlisation chaleur amene par la vapeur : qv = wv cv (ve v ) (wv : dbit massique et cv : chaleur massique de la vapeur) bilan de chaleur : qe = v e R (R : rsistance thermique moyenne de lchangeur) ux de chaleur net : Cv dv = qv qe dt (Cv : capacit thermique de la vapeur)
wv ve ee
Bernard BAYLE

Chaleur amene : qv = wv cv (ve v ) Bilan de chaleur : qe = Flux de chaleur net : Equations du systme :
v e R Cv dv = dt
qv qe
Bernard BAYLE

Chaleur amene : qv = wv cv (ve v ) Bilan de chaleur : qe = Flux de chaleur net : Equations du systme : Flux de chaleur net, vapeur : Cv dv = wv cv (ve v ) dt
v e R v e R Cv dv = dt
qv qe
Bernard BAYLE

Chaleur amene : qv = wv cv (ve v ) Bilan de chaleur : qe = Flux de chaleur net : Equations du systme : Flux de chaleur net, vapeur : Cv dv = wv cv (ve v ) dt Flux de chaleur net, eau : Ce de = we ce (ee e ) + dt
v e R v e R v e R Cv dv = dt
qv qe
Bernard BAYLE

Chaleur amene : qv = wv cv (ve v ) Bilan de chaleur : qe = Flux de chaleur net : Equations du systme : Flux de chaleur net, vapeur : Cv dv = wv cv (ve v ) dt Flux de chaleur net, eau : Ce de = we ce (ee e ) + dt Mesure : m (t) = e (t )
qv qe
Bernard BAYLE

Chaleur amene : qv = wv cv (ve v ) Bilan de chaleur : qe = Flux de chaleur net : Equations du systme : Flux de chaleur net, vapeur : Cv dv = wv cv (ve v ) dt Flux de chaleur net, eau : Ce de = we ce (ee e ) + dt Mesure : m (t) = e (t )
qv qe
Relation entre-sortie Systme non linaire avec retard
Bernard BAYLE
Plan
Bernard BAYLE
Linarit
Denition Soit y1 (t) et y2 (t) les rponses dun systme excit sparment par les entres u1 (t) et u2 (t) et R. Le systme est linaire si sa sortie vaut y1 (t) + y2 (t) en rponse lentre u1 (t) + u2 (t).
u1 (t) linarit u2 (t) y2 (t) u1 (t) + u2 (t) y1 (t) + y2 (t) y1 (t)
Principe de superposition.
Bernard BAYLE
Invariance
Denition Soit y (t) la rponse dun systme dentre u(t). Le systme est invariant si une mme commande, applique deux instants diffrents produit la mme sortie aux instants considrs.
u(t)
y (t)
invariance
u(t + )
y (t + )
Bernard BAYLE
Principe de causalit
Denition Un signal f (t) temps continu est causal si f (t) = 0, t < 0.
Denition Soit y (t) la rponse dun systme dentre u(t). Le systme est causal si, t < 0, u(t) = 0 y (t) = 0.
La rponse du systme ne prcde pas son excitation. Tout systme physiquement ralisable est causal.
Hypothse Tous les signaux et systmes tudis sont causaux.
Bernard BAYLE
Linarit et invariance des systmes tudis

Invariance Commande applique linstant t + : mme sortie quen appliquant cette commande linstant t, dcale de . MCC : chauffement du circuit = variation de la rsistance Linarit Linarit : hypothses de modlisation. suspension : pas de frottement sec niveau de liquide : tude en un point de fonctionnement changeur thermique : non linaire ?
Retard Sans inuence sur la linarit et linvariance

Plan
Bernard BAYLE
Reprsentation externe par une quation diffrentielle

Proprit Un systme temps continu linaire et invariant sans retard est dcrit par une quation diffrentielle linaire coefcients constants.
Notations
n
ai
i=c
d i y (t) = dt i
bi
i=0
d i u(t) dt i
Bernard BAYLE

Notations
n
ai
i=c
d i y (t) = dt i
bi
i=0
d i u(t) dt i
ai et bi R tel que ac , an , b0 et bm = 0
Bernard BAYLE

Notations
n
ai
i=c
d i y (t) = dt i
bi
i=0
d i u(t) dt i
ai et bi R tel que ac , an , b0 et bm = 0 n, m N tel que m n pour un systme causal
Bernard BAYLE

Notations
n
ai
i=c
d i y (t) = dt i
bi
i=0
d i u(t) dt i
ai et bi R tel que ac , an , b0 et bm = 0 n, m N tel que m n pour un systme causal n : classe du systme n : ordre du systme, c
Bernard BAYLE

Notations
n
ai
i=c
d i y (t) = dt i
bi
i=0
d i u(t) dt i
ai et bi R tel que ac , an , b0 et bm = 0 n, m N tel que m n pour un systme causal n : classe du systme n : ordre du systme, c
y (t) : n CI pour y et m CI pour u
Bernard BAYLE
Relation entre-sortie du MCC Entre : tension dinduit u Sortie : vitesse de rotation du rotor RJ + Lf d d 2 Rf + K 2 K + + = u 2 dt LJ dt LJ LJ
n = 2 : systme dordre 2
n = 2 : systme dordre 2 c=0 n : systme de classe 0
n = 2 : systme dordre 2 c=0 n : systme de classe 0

d (0) dt
(t) : 2 CI pour ,
et (0)
Reprsentation dtat du systme (1)

Proprit Un systme temps continu linaire et invariant sans retard est dcrit par une innit de reprsentations sous forme de systmes diffrentiels dordre un, coefcients constants.
Reprsentation dtat
dx dt
= =
Ax + Bu Cx + Du
Bernard BAYLE

Notations
dx dt
= =
Ax + Bu, Cx + Du,
quation dvolution, dtat quation de sortie, de mesure
Bernard BAYLE

Notations
dx dt
= =
Ax + Bu, Cx + Du,
x de dimension n 1 : vecteur dtat, reprsentation interne du systme
Bernard BAYLE

Notations
dx dt
= =
Ax + Bu, Cx + Du,
x de dimension n 1 : vecteur dtat, reprsentation interne du systme A, B, C et D : matrices constantes
Bernard BAYLE

Notations
dx dt
= =
Ax + Bu, Cx + Du,
x de dimension n 1 : vecteur dtat, reprsentation interne du systme A, B, C et D : matrices constantes A de dimension n n : matrice dvolution (ou dtat)
Bernard BAYLE

Notations
dx dt
= =
Ax + Bu, Cx + Du,
x de dimension n 1 : vecteur dtat, reprsentation interne du systme A, B, C et D : matrices constantes A de dimension n n : matrice dvolution (ou dtat) B de dimension n 1 : matrice de commande (ou dentre)
Bernard BAYLE

Notations
dx dt
= =
Ax + Bu, Cx + Du,
x de dimension n 1 : vecteur dtat, reprsentation interne du systme A, B, C et D : matrices constantes A de dimension n n : matrice dvolution (ou dtat) B de dimension n 1 : matrice de commande (ou dentre) C de dimension 1 n : matrice dobservation
Bernard BAYLE

Notations
dx dt
= =
Ax + Bu, Cx + Du,
x de dimension n 1 : vecteur dtat, reprsentation interne du systme A, B, C et D : matrices constantes A de dimension n n : matrice dvolution (ou dtat) B de dimension n 1 : matrice de commande (ou dentre) C de dimension 1 n : matrice dobservation D scalaire : coefcient de transmission directe
Bernard BAYLE

Notations
dx dt
= =
Ax + Bu, Cx + Du,
x de dimension n 1 : vecteur dtat, reprsentation interne du systme A, B, C et D : matrices constantes A de dimension n n : matrice dvolution (ou dtat) B de dimension n 1 : matrice de commande (ou dentre) C de dimension 1 n : matrice dobservation D scalaire : coefcient de transmission directe x(t) et y (t) : CI x(t0 )
Bernard BAYLE
Modle dtat du MCC Entre u, sortie Variables dtat indpendantes x1 = et x2 = i
Rcriture des quations : Ri + L di + K dt Ki f = = u J d dt
Rcriture des quations : Rx2 + L dx2 + Kx1 dt Kx2 fx1 = = u J dx1 dt
Rcriture des quations : Rx2 + L dx2 + Kx1 dt Kx2 fx1 = = u J dx1 dt
Reprsentation dtat d dt x1 x2 y
f J K J R L
= =
x1 x2
K L 1 0
0
1 L
u,
x1 x2
Modle dtat du MCC Entre u, sortie Variables dtat indpendantes x1 = et x2 =

d dt

d dt
Rcriture des quations : RJ + Lf d d 2 Rf + K 2 + + dt 2 LJ dt LJ = K u LJ

d dt
Rcriture des quations : dx2 RJ + Lf Rf + K 2 + x2 + x1 dt LJ LJ dx1 x2 = dt = K u LJ

d dt
Rcriture des quations : dx2 RJ + Lf Rf + K 2 + x2 + x1 dt LJ LJ dx1 x2 = dt Reprsentation dtat d dt x1 x2 y 0

+K 2 Rf LJ
K u LJ
= =
1 RJ+Lf LJ x1 x2
x1 x2
0
K LJ
u,
Plan
Bernard BAYLE
Transforme de Laplace : dnition

Dnition Soit f (t) un signal temps continu, prenant la valeur f (t) linstant t. La transforme de Laplace de f (t) est dnie par :
+
F (s) = L{f (t)} =

0
f (t)est dt.
Proprit Soit s = + j. La transforme de Laplace est gnralement dnie sur un demi-plan complexe pour lequel ]0 , +[. La valeur 0 dnissant la limite de convergence est appele abscisse de convergence de la transforme.
Bernard BAYLE
Transforme de Laplace : calcul

Tables de transformes Autant que possible, on utilise des tables de transformes pr-calcules : (t) U(t) ... 1
1 s
Calcul Calcul direct de lintgrale
Bernard BAYLE
Exemple de calcul Calcul de la transforme de Laplace de f (t) = eat U(t).
Dnition (s = + j) :
+
F (s)
=
0 +
eat est dt, eat e(+j)t dt, e(+a)t ejt dt.
=
0 +
=
0
Convergence en valeur absolue de lintgrale :

+ 0
|e(+a)t ejt |dt
=
0 +
|e(+a)t ||ejt |dt, |e(+a)t |dt, e(+a)t dt,

t+
=
0 +
=
0
e(+a)t +a
.
t=0
Converge en valeur absolue ssi + a > 0, donc > 0 = a.
Calcul :
+
F (s)
=
0
e(s+a)t dt,
t+
= =
e(s+a)t s+a 1 s+a
t=0
Transforme de eat U(t) Finalement : F (s) = L{eat U(t)} = pour tout s = + j si et seulement si > a. 1 s+a
Transforme de Laplace : proprits principales

linarit retard intgration drivation en t valeur nale convolution L{f (t) + g(t)} = F (s) + G(s), R L{f (t )} = e s F (s), R L L
t 0
f ( )d
F (s) s
df (t) dt
= sF (s) f (0)
limt f (t) = lims0 sF (s) L{f (t) g(t)} = L

+
f ( )g(t )d
= F (s)G(s)
Bernard BAYLE
Transforme de Laplace : inversion

Dnition Soit F (s) la transforme de Laplace de f (t). La transforme de Laplace inverse de F (s) scrit : f (t) = L1 {F (s)} = 1 2j F (s)est ds.
Tables de transformes Dcomposition en lments simples pour utiliser les tables de transformes.
. . .sinon formule dinversion et calcul des rsidus.
Bernard BAYLE
Transforme de Laplace : intrt

Rcriture du modle du systme Pour les systmes linaires temps continu : possibilit de transformer les quations diffrentielles dcrivant lvolution dynamique du systme en quations algbriques en s.
Conditions initiales Drivation en t : L

df (t) dt
= sF (s) f (0)
Termes lis aux CI= 0
Bernard BAYLE
Relation entre-sortie du MCC en t Variable t : (t) + d 2 (t) K RJ + Lf d(t) LJ = u(t), + 2 2 Rf + K dt Rf + K dt 2 Rf + K 2
Transforme de Laplace CI nulles : (s) + LJ K RJ + Lf s(s) + s2 (s) = U(s), Rf + K 2 Rf + K 2 Rf + K 2
Transforme de Laplace CI nulles : (s) + LJ K RJ + Lf s(s) + s2 (s) = U(s), Rf + K 2 Rf + K 2 Rf + K 2
Relation entre-sortie du MCC en s 1+ RJ + Lf LJ s+ s2 Rf + K 2 Rf + K 2 (s) = K U(s), Rf + K 2
Fonction de transfert : dnition

Soit un systme linaire invariant sans retard dentre u(t) et de sortie y (t).
Relation entre-sortie :
n
ai
i=c
d i y (t) = dt i
bi
i=0
d i u(t) . dt i
Bernard BAYLE

En appliquant la transforme de Laplace CI nulles :

n m
ai si Y (s) =
i=c i=0
bi si U(s),
soit : Y (s) = G(s)U(s).
Bernard BAYLE

Dnition On appelle fonction de transfert (FT) du systme la fraction rationnelle : G(s) =

Le terme synonyme transmittance est souvent utilis.
Y (s) . U(s)
Bernard BAYLE
Fonction de transfert : proprits

Forme de la fonction de transfert Dans le cas des systmes linaires invariants sans retard la FT prend la forme dune fraction rationnelle : G(s) = N(s) = D(s)
m i=0 n i=c
bi s i ai si
Caractristiques : racines de N(s) : m zros racines de D(s) : n ples zros et les ples C
Bernard BAYLE

Forme de la fonction de transfert Dans le cas des systmes linaires invariants sans retard la FT prend la forme dune fraction rationnelle : G(s) = ac sc b0 + b1 s + . . . bm sm + ac+1 sc+1 + . . . + an sn
Caractristiques : racines de N(s) : m zros racines de D(s) : n ples zros et les ples C K =
b0 ac
: gain statique
Bernard BAYLE

Forme de la fonction de transfert Dans le cas des systmes linaires invariants sans retard la FT prend la forme dune fraction rationnelle : G(s) = bm an
m i=1 n i=1
(s zi ) (s pi )
Caractristiques : racines de N(s) : m zros racines de D(s) : n ples zros et les ples C
bm an
: coefcient de gain
Bernard BAYLE
Relation entre-sortie du MCC en s : 1+ RJ + Lf LJ s+ s2 Rf + K 2 Rf + K 2 (s) = K U(s), Rf + K 2
Fonction de transfert du MCC G(s) = donc : N(s) = (s) = U(s) s2 +

K LJ RJ+Lf s LJ Rf +K 2 LJ
K RJ + Lf Rf + K 2 et D(s) = s2 + s+ . LJ LJ LJ
Fonction de transfert du MCC Caractristiques : pas de zro ples (tels que D(s) = 0) ? On montre (. . .) :
G(s) = (s) = U(s) L , R RJ , Rf + K 2 K . Rf + K 2
KG el em
s+
1 el
s+
1 em
el em et KG
= = =
Fonction de transfert du MCC Caractristiques : pas de zro ples (tels que D(s) = 0) ? On montre (. . .) :
(s) G(s) = = U(s)
KG el em
s+
1 el
s+
1 em
donc deux ples : p1 et p2 = = 1 el 1 . em
Plan
Bernard BAYLE
Passage reprsentation dtat/fonction de transfert

Transforme de Laplace de la reprsentation dtat :
dx dt
= =
Ax + Bu Cx + Du
sX (s) Y (s)
= =
AX (s) + BU(s) CX (s) + DU(s)
Bernard BAYLE

dx dt
= =
Ax + Bu Cx + Du
sX (s) Y (s)
= =
soit : X (s) Y (s) = = (sI A)1 BU(s) CX (s) + DU(s)
Bernard BAYLE

dx dt
= =
Ax + Bu Cx + Du
sX (s) Y (s)
= =
soit : X (s) Y (s) = = (sI A)1 BU(s) CX (s) + DU(s)
Passage reprsentation dtat/fonction de transfert Y (s) = C(sI A)1 B + D U(s)
Bernard BAYLE
Calcul des ples

Fonction de transfert : Y (s) U(s) = C(sI A)1 B + D,
Bernard BAYLE
Calcul des ples

Fonction de transfert : Y (s) U(s) = = C(sI A)1 B + D, C coT (sI A) B + D, det(sI A)
Bernard BAYLE
Calcul des ples

Fonction de transfert : Y (s) U(s) = = = C(sI A)1 B + D, C coT (sI A) B + D, det(sI A)
C coT (sI A) B + D. det(sI A)
Bernard BAYLE
Calcul des ples

Equation caractristique du systme = quation des ples : det(sI A) = 0.
Bernard BAYLE
Calcul des ples

Equation caractristique du systme = quation des ples : det(sI A) = 0.
Ples et valeurs propres Ples du systme = valeurs propres de A
Bernard BAYLE
Passage fonction de transfert/reprsentation dtat (1)

Non-unicit de la reprsentation dtat une innit de reprsentations quivalentes.
Bernard BAYLE

Non-unicit de la reprsentation dtat une innit de reprsentations quivalentes. Changement de variable rgulier z = P 1 x : d dz (Pz) = P dt dt y = = APz + Bu, CPz + Du,
Bernard BAYLE

Non-unicit de la reprsentation dtat une innit de reprsentations quivalentes. Changement de variable rgulier z = P 1 x : d dz (Pz) = P dt dt y = = APz + Bu, CPz + Du,
soit : dz dt y = = P 1 APz + P 1 Bu, CPz + Du.
Bernard BAYLE

Type de reprsentation dtat Obtention dun modle dtat avec A diagonale, ples distincts
Bernard BAYLE

Type de reprsentation dtat Obtention dun modle dtat avec A diagonale, ples distincts Dcomposition en lments simples : Y (s) = U(s)
n
i=1
i + D. s i
Bernard BAYLE

n
i=1
i + D. s i
Choix des variables dtat telles que : Xi (s) = 1 U(s), s i
Bernard BAYLE

n
i=1
i + D. s i
Choix des variables dtat telles que : sXi (s) = i Xi (s) + U(s),
Bernard BAYLE

n
i=1
i + D. s i
Choix des variables dtat telles que : dxi = i xi + u. dt
Bernard BAYLE

Obtention dun modle dtat avec A diagonale
1 Ples distincts : dti = i xi + u, Xi (s) = s U(s) et Y (s) = i dx n i=1
i Xi (s) + DU(s)
Bernard BAYLE

1 Ples distincts : dti = i xi + u, Xi (s) = s U(s) et Y (s) = i dx n i=1
i Xi (s) + DU(s)
dx dt
1 0 . . . . . . 0 0 1
0 2 ... ... ... ... 2
... 0 ... ... ... ... ...
... ... ... ... 0 ... ...
... ... ... ... n1 0 ...
1 0 1 0 . . . x + . . . u, . . . . . . 1 0 n 1
n x + Du.
Reprsentation dtat sous forme modale
Bernard BAYLE

Type de reprsentation dtat Modle dtat avec A diagonale, ples pas tous distincts
Bernard BAYLE

Type de reprsentation dtat Modle dtat avec A diagonale, ples pas tous distincts Dcomposition en lments simples :
Y (s) U(s) = 1 s 1 + 2 (s 1 )2 + ... + p (s 1 )p
n
s i i=p+1
+D
Bernard BAYLE

Y (s) U(s) = 1 s 1 + 2 (s 1 )2 + ... + p (s 1 )p
n
s i i=p+1
+D
Variables dtat telles que :

X1 (s) = ... Xp (s) Xi (s) = = 1 s 1 1 (s 1 )p 1 s i U(s),
U(s),
U(s), pour i = p + 1, . . . , n.
Bernard BAYLE

Y (s) U(s) = 1 s 1 + 2 (s 1 )2 + ... + p (s 1 )p
n
s i i=p+1
+D

X1 (s) = ... Xp (s) Xi (s) = = 1 s 1 1 (s 1 ) 1 s i U(s),
Xp1 (s),
U(s), pour i = p + 1, . . . , n.
Bernard BAYLE

Y (s) U(s) = 1 s 1 + 2 (s 1 )2 + ... + p (s 1 )p
n
s i i=p+1
+D

sX1 (s) sX2 (s) sXp (s) sXi (s) = = ... = = 1 Xp (s) + Xp1 (s), i Xi (s) + U(s), pour i = p + 1, . . . , n. 1 X1 (s) + U(s), 1 X2 (s) + X1 (s),
Bernard BAYLE

Ples pas tous distincts : sX1 (s) = 1 X1 (s) + U(s), sX2 (s) = 1 X2 (s) + X1 (s), . . . sXp (s) = 1 Xp (s) + Xp1 (s) et sXi (s) = i Xi (s) + U(s), i = p + 1, . . . , n
Bernard BAYLE

Ples pas tous distincts : sX1 (s) = 1 X1 (s) + U(s), sX2 (s) = 1 X2 (s) + X1 (s), . . . sXp (s) = 1 Xp (s) + Xp1 (s) et sXi (s) = i Xi (s) + U(s), i = p + 1, . . . , n
dx dt
1 1 0 . . . . . . 0 . . . 0 0 1
0 1 1 ... ... ... ... ... ... 2
... 0 1 ... 0 ... ... ... ... ...
... ... 0 ... 1 ... ... ... ... ...
... ... ... ... 1 0 ... ... ...
... ... ... ... 0 p+1 ... ... ...
... ... ... ... ... 0 ... 0 ...
... ... ... ... ... ... ... n1 0
0 x1 1 0 x2 0 0 x3 0 . . . . . . . . . 0 xp + 0 u, 0 xp+1 1 . . . . . . . . . 1 0 x n
n1 xn
n x + Du.
Matrice dvolution sous forme rduite de Jordan
Bernard BAYLE

Type de reprsentation dtat Obtention dun modle dtat avec A compagne
Bernard BAYLE

Fonction de transfert (an = 1) : G(s) = Y (s) N(s) b0 + b1 s + . . . bm sm = = , U(s) D(s) a0 + a1 s + . . . + sn
Bernard BAYLE

Variable dtat x1 telle que : U(s) Y (s) = = D(s)X1 (s), N(s)X1 (s),
Bernard BAYLE

Variable dtat x1 telle que : U(s) Y (s) = = (sn + an1 sn1 + . . . + a0 )X1 (s), (bm sm + bm1 sm1 + . . . + b0 )X1 (s).
Bernard BAYLE

Variables dtat x2 , . . . , xn telles que : dx1 dt ... dxn1 dt

Bernard BAYLE
= =
x2 , ... xn .

Finalement, variables dtat x1 , x2 , . . . , xn telles que : dxi d i x1 = . dt dt i
Bernard BAYLE

Obtention dun modle dtat avec A compagne
1 et U(s) = (sn + an1 sn1 + . . . + a0 )X1 (s), dti = dt i dx di x dxi1 dt
= xi .
Bernard BAYLE

= xi .
Il vient :
d n x1 d n1 x1 = an1 n1 . . . a0 x1 + u, dt n dt
Bernard BAYLE

= xi .
Il vient :
dxn dxn1 = an1 . . . a0 x1 + u, dt dt
Bernard BAYLE

= xi .
Il vient :
dxn = an1 xn . . . a0 x1 + u. dt
Bernard BAYLE

= xi .
soit : dx dt = 0 0 ... 0 a0 1 0 ... ... a1 0 1 ... ... ... ... 0 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 0 ... 0 0 1 an1 x 0 0 + . . . u. . . . 1
Matrice dvolution sous forme compagne horizontale.
Bernard BAYLE

Obtention dun modle dtat avec A compagne Il reste alors dterminer la sortie.
Bernard BAYLE

Obtention dun modle dtat avec A compagne Il reste alors dterminer la sortie. Sortie : Y (s) = bm sm X1 (s) + (bm1 sm1 + . . . + b0 )X1 (s).
Bernard BAYLE

Obtention dun modle dtat avec A compagne Il reste alors dterminer la sortie. Sortie : Y (s) = bm sm X1 (s) + (bm1 sm1 + . . . + b0 )X1 (s). Fonction de transfert strictement propre (m < n) : y = b0 b1 ... bm 0 ... 0 x.
Bernard BAYLE

Fonction de transfert non strictement propre (n = m) : Y (s) = bn sn X1 (s) + (bn1 sn1 + . . . + b0 )X1 (s),
Bernard BAYLE

Fonction de transfert non strictement propre (n = m) :

Y (s) = bn (an1 s
n1
. . . a0 )X1 (s) + U(s) + (bn1 s
n1
. . . + b0 )X1 (s).
Bernard BAYLE

Fonction de transfert non strictement propre (n = m) : y = b0 a0 bn b1 a1 bn ... bn1 an1 bn x + bn u.
Bernard BAYLE

Obtention dun modle dtat avec A compagne Rcapitulatif
dx dt y =
0 0 ... 0 a0
1 0 ... ... a1
0 1 ... ... ...
... 0 ... ... ...
... ... ... ... ... ...
... ... ... 0 ...
0 0 1 an1
0 0 + . . . u . . . 1
b0 a0 bn
b1 a1 bn
bn1 an1 bn x + bn u.
Forme canonique commandable.
Bernard BAYLE
Rponse temporelle Rponse temporelle des systmes lmentaires Rponse harmonique Rponse harmonique des systmes lmentaires Simplication de la reprsentation dun systme
Plan
Bernard BAYLE
Plan
Bernard BAYLE
Reprsentation dtat : calcul de la rponse (1)
Problme
1
Rsolution de lquation dtat : dx = Ax + Bu. dt
Obtention de la rponse du systme : y = Cx + Du.
Bernard BAYLE

Rponse libre de ltat Rponse libre : solution de lquation dtat homogne : dx = Ax. dt
Matrice de transition On montre : x(t) = (t, t0 )x(t0 ). avec (t, t0 ) matrice de transition , dordre n tq : d(t, t0 ) = A(t, t0 ), t dt t0 .
Bernard BAYLE

Rponse force de ltat Rponse force : rponse au seul signal dentre, CI nulles : dx = Ax + Bu. dt
On montre : x(t) =
(t, )Bu( )d.

t0
Bernard BAYLE

Rponse complte Rponse complte du systme, par superposition :
t
x(t)
(t, t0 )x(t0 ) +
t0
(t, )Bu( )d,
Bernard BAYLE

t
x(t) y (t)
= =
(t, t0 )x(t0 ) +
t0
(t, )Bu( )d,
Cx(t) + Du(t),
Bernard BAYLE

t
x(t) y (t) y (t)
= = =
(t, t0 )x(t0 ) +
t0
(t, )Bu( )d,
Cx(t) + Du(t),
t
(t, t0 )x(t0 ) +
t0
(t, )Bu( )d
+ Du(t).
Bernard BAYLE

Matrice de transition Pour un systme linaire invariant : (t, t0 ) = eA(tt0 ) o : eAt = 1 + At + A2 t 2 An t n + ... + + ... 2! n!
Rponse complte Rponse complte du systme, par superposition : y (t) = C eA(tt0 ) x(t0 ) +
t t0
eA(t ) Bu( )d
+ Du(t).
Bernard BAYLE

Calcul de la matrice de transition Dans le cas o A est diagonale, chacun des termes de la diagonale de eAt est lexponentielle du terme correspondant de A. En effet, ai , i = 1, 2, . . . , n : e ai t = 1 + a i t + ai2 t 2 an t n + ... + i + ... 2! n!
Bernard BAYLE

Mthode gnrale Dans le cas o A est non diagonale : diagonalisation pralable Ad = P 1 AP, puis changement de variable dtat ou : eAt = PeAd t P 1 .
Bernard BAYLE

Autres mthodes Transforme de Laplace, thorme de Sylvester.
Bernard BAYLE
Moteur courant continu Maxon F2260, bobinage 885 Problme : calculer la sortie y (t) = (t) en rponse une tension constante de 12 V pour les CI en t = 0 : i = = 2230 tours/min = 233, 5 rad/s, 0, 168 A,
Moteur courant continu Maxon F2260, bobinage 885 Reprsentation dtat : d dt x1 x2 y = =

f J K J R L
x1 x2
K L 1 0
0
1 L
u,
x1 x2
avec x1 = et x2 = i. Valeur numrique du modle : R L J f K = = = = = 1, 44 5, 6 104 H 1, 29 104 kg.m2 7, 19 105 N.s.m1 0, 10 N.m.A1
Moteur courant continu Maxon F2260, bobinage 885 Expression numrique de la reprsentation dtat : d dt x1 x2 y = = 0, 55768 178, 57 1 0 x1 x2 775, 19 2571, 4 x1 x2 + 0 1785, 7 u,
Moteur courant continu Maxon F2260, bobinage 885 Diagonalisation de la reprsentation dtat : Ad P = = 55, 58 0 0 2516, 4 0, 2945 0, 9557
0, 9975 0, 07080
Changement de variable rgulier z = P 1 x : dz dt y = = P 1 APz + P 1 Bu, CPz + Du.
Moteur courant continu Maxon F2260, bobinage 885 Diagonalisation de la reprsentation dtat : z(0) dz dt y = = = 239, 3745 17, 9099 55, 58 0 0, 9975 0 563, 9 z+ u, 2516, 4 1910, 3 0, 2945 z
Moteur courant continu Maxon F2260, bobinage 885 Rponse :

t
y (t) avec :
CP (t, 0)z(0) +
0
(t, )P 1 Bu( )d
(t, ) = soit :
y (t) = 238, 77 e
55,58t
e55,58(t ) 0
2516,4t
0 e2516,4(t )
55,58t 2516,4t
5, 2738 e
+ 121, 45(1 e
) 2, 6825(1 e
ou : y (t) = 118, 77 + 117, 32 e55,58t 2, 5913 e2516,4t U(t).
Reprsentation externe : calcul de la rponse (1)

Mthode directe Rsolution de lquation diffrentielle entre-sortie :
n
ai
i=c
d i y (t) = dt i
bi
i=0
d i u(t) dt i
Problmatique au del de n = 2.
Transforme de Laplace On utilise la transforme de Laplace et donc la FT du systme, si les CI sont nulles.
Bernard BAYLE
Reprsentation externe : calcul de la rponse (2)

Daprs la dnition de la FT, avec des CI sont nulles : Y (s) = G(s)U(s).
Proprit de la transforme de Laplace vis--vis de la convolution :

+
L{f (t) g(t)} = L
f ( )g(t )d
= F (s)G(s)
Thorme La rponse dun systme linaire invariant dentre u(t) et de sortie y (t) peut scrire sous la forme : y (t) = g(t) u(t).
Bernard BAYLE
Moteur courant continu Maxon F2260, bobinage 885 Valeur numrique du modle : R L J f K = = = = = 1, 44 5, 6 104 H 1, 29 104 kg.m2 7, 19 105 N.s.m1 0, 10 N.m.A1
Problme : calculer la sortie y (t) = (t) en rponse une tension constante de 12 V pour des CI nulles.
Moteur courant continu Maxon F2260, bobinage 885 Fonction de transfert : G(s) = do : Y (s) = 9, 8975 U(s), (1 + 0, 0184s)(1 + 0, 0004s) 9, 8975 , (1 + 0, 0184s)(1 + 0, 0004s)
Moteur courant continu Maxon F2260, bobinage 885 Fonction de transfert : G(s) = do : Y (s) = 12 9, 8975 , (1 + 0, 0184s)(1 + 0, 0004s) s 9, 8975 , (1 + 0, 0184s)(1 + 0, 0004s)
Moteur courant continu Maxon F2260, bobinage 885 Fonction de transfert : G(s) = do : Y (s) = 118, 77 . s(1 + 0, 0184s)(1 + 0, 0004s) 9, 8975 , (1 + 0, 0184s)(1 + 0, 0004s)
Moteur courant continu Maxon F2260, bobinage 885 Dcomposition en lments simples : Y (s) devient : Y (s) = 2, 2308 9, 9808 104 118, 77 + , s 1 + 0, 0184s 1 + 0, 0004s = 118, 77 , s(1 + 0, 0184s)(1 + 0, 0004s)
Moteur courant continu Maxon F2260, bobinage 885 On connait : L{eat U(t)} = donc : L{e U(t)} = La transforme inverse de Laplace de : Y (s) = donne : y (t) = 118, 77 121, 45 e55,58t + 2, 6825 e2516,4t U(t). 118, 77 2, 2308 9, 9808 104 + , s 1 + 0, 0184s 1 + 0, 0004s
t
1 s+a . 1 + s
Rponse impulsionnelle (1)

Denition (Impulsion de Dirac) Soit f (t) une fonction continue en 0. Alors limpulsion de Dirac est la distribution (t) telle que :
+
f ( )( )d = f (0).
Rponse impulsionnelle Rponse impulsionnelle : rponse une impulsion de Dirac.
Bernard BAYLE

Rponse impulsionnelle du systme : y (t) = g(t) (t) soit, par dnition de limpulsion de Dirac :
t
y (t) =
0
g( )(t )d = g(t).
Bernard BAYLE

t
y (t) =
0
g( )(t )d = g(t).
Rponse impulsionnelle g(t) = L1 {G(s)} : rponse impulsionnelle du systme.
Bernard BAYLE

t
y (t) =
0
g( )(t )d = g(t).
Rponse impulsionnelle g(t) = L1 {G(s)} : rponse impulsionnelle du systme.
Remarque Faible intrt pratique.
Bernard BAYLE
Approximation de limpulsion de Dirac

+
f ( )( )d = f (0).
(t)
1 a
(t) = lima0 (t)
Rponse indicielle
Dnition On appelle rponse indicielle dun systme sa rponse un chelon unit : U(t) = Cette rponse vaut : y (t) = g(t) U(t) =
0 t
0, 1,
si t < 0, si t 0.
g( ) U(t )d =
0
g( )d.
Remarque Intrt pratique : caractrisation (identication) du systme.
Bernard BAYLE
Rponse indicielle
D1
105 % 100 % 95 % 90 %
10 %
Amplitude
tm
t1
t5%
Temps
Systmes du 1er ordre : rponse temporelle (1)

Dnition Un systme linaire invariant temps continu dordre un est dcrit par une quation diffrentielle dordre un coefcients constants reliant son entre u(t) et sa sortie y (t) : dy (t) y (t) + = Ku(t) dt o et K sont des constantes relles non nulles ; est la constante de temps du systme et K son gain statique.
La rponse indicielle est y (t) = + e avec et deux constantes relles dpendant des CI.
Bernard BAYLE

Dtermination des paramtres de : y (t) = + e .
t
terme constant : rgime permanent de la sortie une partie variable : rgime transitoire cas > 0 : stable
Bernard BAYLE

t
terme constant : rgime permanent de la sortie une partie variable : rgime transitoire cas > 0 : stable A linstant t = 0 : y (0) = + .
Bernard BAYLE

t
terme constant : rgime permanent de la sortie une partie variable : rgime transitoire cas > 0 : stable
dy (t) dt
Quand t ,
=0:
t t
lim y (t)
= =
K, ,
et lim y (t)
Bernard BAYLE

t
terme constant : rgime permanent de la sortie une partie variable : rgime transitoire cas > 0 : stable soit les paramtres : = = K, y (0) K .
Bernard BAYLE

t
terme constant : rgime permanent de la sortie une partie variable : rgime transitoire cas > 0 : stable Finalement :
y (t) = K (1 e ) + y (0)e .
Bernard BAYLE
Rponse indicielle
16
14
12
10
Amplitude
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
Temps (s)
Rponse indicielle dun systme du premier ordre de constante de temps = 0, 01 s et de gain statique K = 10 pour diffrentes CI
Rponse indicielle
100 % 95 %
63 % Amplitude
3 Temps
Caractristiques de la rponse indicielle dun systme dordre 1
Systmes du 2nd ordre : rponse temporelle (1)

Dnition Un systme linaire invariant temps continu dordre deux est dcrit par une quation diffrentielle dordre deux coefcients constants reliant son entre u(t) et sa sortie y (t).
Bernard BAYLE

Dnition On considre des systmes dont lquation diffrentielle se met sous la forme canonique :
2 n y (t) + 2n
dy (t) d 2 y (t) 2 = K n u(t), + dt dt 2
o , n et K sont des constantes relles strictement positives
Bernard BAYLE

Dnition On considre des systmes dont lquation diffrentielle se met sous la forme canonique :
2 n y (t) + 2n
dy (t) d 2 y (t) 2 = K n u(t), + dt dt 2
o , n et K sont des constantes relles strictement positives : coefcient damortissement n : pulsation propre non amortie ou pulsation naturelle K : gain statique
Bernard BAYLE

Rponse indicielle fonction de la valeur de : n t sin( 1 2 n t + ), + e + ( + t)en t , 2 2 + e(+ 1)n t + e( 1)n t , avec , , R dpendant des CI.
si 0 < < 1, si = 1, si > 1,
Bernard BAYLE

si 0 < < 1, si = 1, si > 1,
1 : aucune oscillation
Bernard BAYLE

si 0 < < 1, si = 1, si > 1,
1 : aucune oscillation
< 1 : pseudo-oscillations i. e. oscillations de pulsation xe p = 1 2 n , dont lamplitude dcrot exponentiellement vers zro. On appelle p pseudo-pulsation ou pulsation amortie.
Bernard BAYLE
Rponse indicielle
16
14
=0,2
12
=0,42
10
=0,71 =1
Amplitude
8
=1,5
6
=3,48
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Temps (s)
Rponses indicielles dun systme du second ordre pour diffrentes valeurs du coefcient damortissement

Temps de rponse Pas de loi simple : abaques ou simulation.
Courbe n t5% fonction de


Temps de rponse Pas de loi simple : approximation.
Approximation : deux ples rels, associs deux constantes de temps (1 >> 2 ) + e

t
1
+ e
t5%
31
deux ples complexes : la rponse indicielle est comprise lintrieur dune enveloppe exponentielle connue : + en t sin( 1 2 n t + ) t5 % 3 n
Bernard BAYLE
Rponse indicielle
20
18
16
14
12
Amplitude
10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Temps (s)
Rponse indicielle dun systme du second ordre pseudo-oscillant et enveloppe des pseudo-oscillations
Rponse indicielle
12
10
Amplitude
10
Temps (sec)
Temps de rponse 5 % dun systme du second ordre de coefcient damortissement 1 0, 6 et dun premier ordre de constante de temps
n

Premier dpassement (cas pseudo-oscillant) Formes analytiques : t1 = 1 2 n

, D1 = e
12
Compromis optimal amortissement-rapidit ?
Bernard BAYLE
100
90
80
Amplitude du premier dpassement (%)
70
60
50
40
30
20
10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Amortissement
Correspondance entre premier dpassement (D1% ) et coefcient damortissement, pour un systme du second ordre

Premier dpassement (cas pseudo-oscillant) Compromis optimal amortissement-rapidit est obtenu pour : 2 = 0, 7 2
Temps de rponse : D1 % = 5 % de la valeur nale : t1 = t5 % .
Bernard BAYLE
Plan
Bernard BAYLE
Analyse harmonique
Dnition On considre le cas dun systme linaire invariant de FT G(s), en rgime permanent sinusodal de pulsation . On appelle G(s = j) rponse harmonique.
Proprit La rponse du systme une entre sinusodale A sin t est : y (t) = A |G(j)| sin (t + Arg{G(j)}) .
Bernard BAYLE
Analyse harmonique
Dnition On considre le cas dun systme linaire invariant de FT G(s), en rgime permanent sinusodal de pulsation . On appelle G(s = j) rponse harmonique.
Analyse harmonique Analyse harmonique : tude de la fonction G(j) : comportement frquentiel du systme (signal priodique) diagrammes mettant en correspondance module et argument
Bernard BAYLE
Diagrammes harmoniques (1)

Diagramme de Bode Le diagramme de Bode est constitu de deux courbes : module en dcibels (dB) : GdB () = 20 log10 |G(j)| argument en degrs (deg) : () = Arg{G(j)}
Vocabulaire On utilise traditionnellement les termes de gain et de phase, plutt que les termes modules et argument.
Bernard BAYLE

Intrt du diagramme de Bode Module dun produit de nombres complexes = produit de leurs modules. Module en dB dun produit de nombres complexes = somme de leurs modules en dB :
20 log10 |G1 (j)G2 (j)| = = 20 log10 |G1 (j)| + 20 log10 |G2 (j)|, G1
dB
(j) + G2
dB
(j).
Argument dun produit de nombres complexes = somme des arguments : Arg{G1 (j)G2 (j)} = ArgG1 (j) + ArgG2 (j).
Bernard BAYLE

Diagramme de Nyquist Le diagramme de Nyquist est le lieu de G(j) dans le plan complexe, lorsque varie de +.
Remarque Ce diagramme est orient selon les croissants. En gnral on choisi lchelle du diagramme de Nyquist de sorte que le point complexe dabscisse 1, dit point critique apparaisse et puisse tre situ par rapport au lieu de G(j).
Bernard BAYLE

Lieu de Black-Nichols Le lieu de Black-Nichols est le lieu orient des points de coordonnes ((), GdB ()) lorsque varie de +. On tache aussi de faire apparatre le point critique de coordonnes (180, 0) sur ce lieu.
Remarque Ce diagramme est orient selon les croissants. En gnral on choisi lchelle du diagramme de Nyquist de sorte que le point complexe dabscisse 1, dit point critique apparaisse et puisse tre situ par rapport au lieu de G(j).
Bernard BAYLE
Moteur courant continu Maxon F2260, bobinage 885 Valeur numrique des paramtres du modle : G(s) = (s) = U(s) L , R RJ , Rf + K 2 K . Rf + K 2 9, 8975 . (1 + 0, 0184s)(1 + 0, 0004s)
KG el em
s+
1 el
s+
1 em
el em et KG
= = =
G(s) =
Diagramme de Bode
20 0 20 40 60 80 0 10
Amplitude(dB)
10
10
10
10
10
20 40 60 80 100 120 140 160 10

0
Phase (deg)
10
10
10
10
10
Pulsation (rad/s)
Diagramme de Nyquist
1
Axe imaginaire
6 2
10
Axe rel
Lieu de BlackNichols
20
10
10
Gain (dB)
20
30
40
50
60
70 180 160 140 120 100 80 60 40 20
Phase (deg)
Systmes du 1er ordre : rponse harmonique (1)
Fonction de transfert La FT dun systme du premier ordre est donc : G(s) = Y (s) K = . U(s) 1 + s
Bernard BAYLE
Rponse harmonique La rponse harmonique associe est : G(j) = K . 1 + j
Description de la rponse harmonique : tude du comportement asymptotique du rgime permanent sinusodal extrapolation par des valeurs choisies
Bernard BAYLE

Description de la rponse harmonique : G(j) =
K . 1+j
G(j) quivalent
gain
gain (dB)
phase (deg) 0 45 90
K K 1+j
K K 2 K
KdB = 20 log10 K KdB 3 KdB 20 log10 20 log10
jK
Bernard BAYLE
Diagramme de Bode
20
KdB
3 dB
Amplitude(dB)
10 0 10 20 10
0
0d
B/d ca
de
10
10
10
10
Phase (deg)
10 20 30 40 50 60 70 80
45
90
10
0
c
10
1
10
10
10
Pulsation (rad/s)
Diagramme de Bode dun systme du premier ordre de constante de temps = 0, 01 s et de gain statique K = 10
20
KdB
15
10
Gain (dB)
10
15
90
20 180 160 140 120 100 80 60 40 20
Phase (deg)
Lieu de Black-Nichols dun systme du premier ordre de constante de temps = 0, 01 s et de gain statique K = 10
1
Axe imaginaire
K
2 1 0 2 4 6 8 10
Axe rel
K/2 = 5
Diagramme de Nyquist dun systme du premier ordre de constante de temps = 0, 01 s et de gain statique K = 10
Systmes du 2nd ordre : rponse harmonique (1)

Fonction de transfert La FT du systme du second ordre est : G(s) =
2 Y (s) K n = 2 . U(s) n + 2n s + s2
Bernard BAYLE

2 Y (s) K n = 2 . U(s) n + 2n s + s2
2 Ples = solutions de n + 2n s + s2 = 0 :
p1,2 et p1,2
= =
( j (
1 2 )n si 0 < 2 1)n si 1.
Bernard BAYLE

2 Y (s) K n = 2 . U(s) n + 2n s + s2
Axe imaginaire p1 cos() = n -n 1 2

n
n 0
1 2 Axe rel
p2
Bernard BAYLE

Description de la rponse harmonique : G(j) =
2 K n . 2 n 2 +2jn
G(j) quivalent
gain
gain (dB)
phase (deg) 0 90 180
K
K 2j
K
K 2
2 K n 2
KdB = 20 log10 K KdB 6 20 log10 KdB + 40 log10 n 40 log10
2 K n 2
Bernard BAYLE

Rsonance
2 , il peut y avoir un phnomne de rsonance, cest--dire que le Si 2 gain passe par un maximum en :
r =
1 2 2 n .
Le dpassement en gain correspondant vaut : Gr = 1 2 1 2
Bernard BAYLE
Diagramme de Bode
20
KdB
Amplitude(dB)
= 0,2
20 40 60 10
0
4
0,42 0,71 1 1,5 3,48
0d B/d
ca d
10
10
10
10
20 40
Phase (deg)
60 80 100 120 140 160
90
180
0
c
10
1
10
10
10
10
Pulsation (rad/s)
Diagramme de Bode dun systme du second ordre K = 10, n = 100, variable
30
20
KdB
= 0,2 0,42
10
0,71 1
1,5
Gain (dB)
10
3,48
20
30
40
50
180
160
140
120
100
80
60
40
20
Phase (deg)
Lieu de Black-Nichols dun systme du second ordre K = 10, n = 100, variable
0
1,5 3,48 0,71 1 0,42 = 0,2
Axe imaginaire
10
15
20
25 10 5 0 5
Axe rel
K= 10
15
Diagramme de Nyquist dun systme du second ordre K = 10, n = 100, variable
Plan
Bernard BAYLE
Simplication de modles (1)

Forme gnrique dune FT : G(s) = K sc
p i=1 (1 p j=1 (1
+ i s) + j s)
q i=p+1 (1 q j=p +1 (1
+ 2 ni s +
i
1 s2 ) n 2 i 1 s2 ) n 2 j
+ 2 nj s +
j
Bernard BAYLE

p i=1 (1 p j=1 (1
+ i s) + j s)
q i=p+1 (1 q j=p +1 (1
+ 2 ni s +
i
1 s2 ) n 2 i 1 s2 ) n 2 j
+ 2 nj s +
j
Termes du premier ordre : ples et zros rels
Bernard BAYLE

p i=1 (1 p j=1 (1
+ i s) + j s)
q i=p+1 (1 q j=p +1 (1
+ 2 ni s +
i
1 s2 ) n 2 i 1 s2 ) n 2 j
+ 2 nj s +
j
Termes du premier ordre : ples et zros rels Termes du second ordre : ples et zros complexes conjugus
Bernard BAYLE
Simplication du modle du MCC Modle du second ordre : G(s) = Modle du premier ordre : G(s) = 9, 8975 . 1 + 0, 0184s 9, 8975 . (1 + 0, 0184s)(1 + 0, 0004s)
Rponse harmonique relative au ple dominant ? G1 (j) = 1 , 1 + 0, 0184j
Rponse harmonique relative au ple secondaire ? G2 (j) = 1 1 + 0, 0004j
KdB = 20 0
(1)
(1)
(KG1 )dB
1 em
90
Arg{KG1 }
180
KdB = 20 0
(1)
(1) (1)
(G2 )dB (KG1 )dB
1 em
1 el
Arg{G2 } 90 Arg{KG1 }
180
KdB = 20 0
(1)
(1) (1)
( 2)
(G2 )dB (KG1 )dB
GdB
1 em 1 el
Arg{G2 } 90 Arg{KG1 }
180
Arg{G}
KdB = 20 0
(1)
(1)
(KG1 )dB
( 2)
GdB
1 em
90
Arg{KG1 }
180
Arg{G}
0.02
0.04
0.06
0.08
Amplitude
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Temps (s)
Erreur de modlisation dans lhypothse dun modle dordre un du MCC : erreur sur la rponse indicielle pour un moteur Maxon F2260
Rgles gnrales : ples rels Lorsque deux ples sont sufsamment distincts le ple le plus prs de laxe des imaginaires, cest--dire le plus petit en valeur absolue, associ la constante de temps la plus lente, est prpondrant. Si lon doit faire une approximation pour simplier ltude dun systme, dont le modle est dordre lev, on ngligera donc les ples les plus rapides. Si les ples sont proches, il peut devenir plus hasardeux deffectuer une telle simplication.
Bernard BAYLE
Rgles gnrales : ples complexes conjugus On pourra, de mme considrer que la dynamique lie une paire de ples complexes conjugus est ngligeable devant celle lie un ple simple ou une autre paire de ples complexes conjugus si la pulsation naturelle associe cette paire est grande devant la pulsation naturelle de lautre paire, ou devant la pulsation associe au ple simple.
Bernard BAYLE
Rgles gnrales : zros Cas similaire : on simpliera les zros entre eux de la mme manire. En revanche, on procdera avec prudence pour ce qui est de ngliger un zro prpondrant au vu de la valeur des ples.
Bernard BAYLE
Exemple 1 G(s) = avec 1 > 2 > 3 . A. N. : 1 2 3 = = = 1s 0, 1 s 0, 01 s K (1 + 2 s) (1 + 1 s)(1 + 3 s)
Caractristiques Trac du diagramme de Bode Trac du lieu des ples et zros
Exemple 2 G(s) = 1+ avec 1 > A. N. : 1 2 3 = = = 1s 10 rad/s 0, 01 s

1 2
K (1 + 1 s)
s 2
s2 2 2
(1 + 3 s)
> 3 .
Caractristiques Trac du diagramme de Bode Trac du lieu des ples et zros
Commandabilit et observabilit Stabilit
Plan
Bernard BAYLE
Plan
Bernard BAYLE
Commandabilit et observabilit : gnralits

Contexte Notions fondamentales pour ltude des systmes en vue de leur commande, dnies partir du modle dtat du systme considr
Objectif Caractrisation daprs les critres de Kalman.
Bernard BAYLE
Commandabilit (1)
Dnition Commandabilit dun systme = capacit voir son comportement voluer sous laction de sa commande (son entre).
Commandabilit dun systme Une variable dtat xi est commandable sil est possible de dterminer une commande u(t) sur un intervalle [t0 , tf ] conduisant tout tat initial xi (t0 ) en 0 en un temps t1 avec t0 t1 tf . Si cette proprit est vraie pour tout t0 et pour toute variable du vecteur dtat, alors le systme est dit compltement commandable.
Bernard BAYLE
Commandabilit (2)
Critre de commandabilit (de Kalman) Un systme linaire invariant dquation dynamique dtat : dx = Ax + Bu dt est commandable si et seulement si la matrice de commandabilit : C= B est de rang n. AB ... An1 B
On parle couramment de commandabilit de la paire (A, B).
Bernard BAYLE
Systme de niveau de liquide Systme de niveau de liquide rgi par la loi dvolution : RC dh + h = Rqe . dt
vanne entre q0 + qe
Modle dtat Modle physique : RC dh + h = Rqe . dt
Systme dordre 1 : variable dtat = variation h de la hauteur de liquide, entre (commande) = variations u = qe du dbit dentre autour du dbit nominal q0 . Equation dtat : dx 1 1 = x+ u dt RC C
Commandabilit Systme commandable car B =

1 C
=0
hr vanne entre q0 + qe qr
Systme de niveau de liquide modi Systme de niveau de liquide rgi par les lois dvolution : Cdh qs = = (qe + qr qs )dt
h R
Cr dhr qr
= =
qr dt, hr . Rr
Modle dtat Systme dordre 2 : variables dtat = h et hr , commande = u. Equation dtat : d dt x1 x2 =

1 RC 1 Rr C 1 Rr Cr
x1 x2
1 C
u.
Commandabilit C = (B AB) =
1 C
1 RC 2 0
Systme non compltement commandable, car C de rang n 1 = 1. x2 = hr non commandable par la vanne dentre. . .
Observabilit (1)
Dnition Observabilit dun systme = possibilit de dterminer son tat partir des mesures de sa sortie.
Observabilit dun systme Une variable dtat xi est observable sil est possible de dterminer xi (t0 ) partir de la connaissance de la sortie y(t) sur un intervalle [t0 , tf ]. Si cette proprit est vraie pour tout t0 et pour toute variable du vecteur dtat, alors le systme est dit compltement observable.
Bernard BAYLE
Observabilit (2)
Critre dobservabilit (de Kalman) Un systme linaire invariant de reprsentation dtat : dx dt y = = Ax + Bu, Cx + Du
est observable si et seulement si la matrice dobservabilit : C CA O= ... CAn1 est de rang n. On parle couramment dobservabilit de la paire (A, C).
vanne entre q0 + qe
Systme de niveau de liquide Reprsentation dtat du systme : dx dt y = = x, 1 1 x+ u, RC C
Observabilit Systme observable car C = 1.
hr vanne entre q0 + qe qr
Systme de niveau de liquide avec rservoir auxiliaire Reprsentation dtat du systme : dx dt y = =

1 RC 0 1 Rr C 1 Rr Cr
x1 x2
1 C
u,
x1 x2
Systme de niveau de liquide avec rservoir auxiliaire Reprsentation dtat du systme : dx dt y = =

1 RC 0 1 Rr C 1 Rr Cr
x1 x2
1 C
u,
x1 x2
Observabilit O= C CA = 1 1 RC 0
1 Rr C
Systme compltement observable car la matrice dobservabilit est de rang n = 2.
Plan
Bernard BAYLE
Stabilit et tat dquilibre (1)
Etat dquilibre Un tat dquilibre est un tat du systme qui reste non modi lorsque le systme est abandonn lui-mme.
Premire dnition de la stabilit : stabilit interne De manire naturelle, on dira quun systme est stable si, cart de sa position dquilibre, il y revient.
Bernard BAYLE
Caractrisation dun tat dquilibre Dans un tat dquilibre

dx dt
= Ax + Bu scrit : Ax = 0.
A = application linaire sur lespace dtat : dim(Im A) + dim(Ker A) = rangA + dim(Ker A) = n.
Conclusions : si KerA = 0 : x = 0 est unique solution ; si KerA = 0, alors rang A = n et donc det A = 0 : x = 0
Bernard BAYLE

Cas o det A = 0 Cas du MCC, sortie=vitesse de rotation, entre=tension dinduit :
A= J K L
f K J . R L
Alors det A =
fR JL
K2 JL
> 0.
Le seul tat dquilibre possible du systme est obtenu quand x1 = = 0 et x2 = i = 0. . .
Remarque Il nexiste quune seule solution au systme en x = 0. Le seul tat dquilibre est donc lorigine de lespace dtat.
Bernard BAYLE

Cas o det A = 0 Cas du MCC, sortie=position angulaire :
0 A = 0 0 1
f J
K L
K J R L
Alors det A = 0. Rsolution de Ax = 0 : tous les triplets t.q. x2 = x3 = 0 sont des tats dquilibre . . .
Remarque Dans ce cas KerA = 0 et une innit dtats dquilibre tous compris dans un espace de dimension nrang A, que lon obtient en rsolvant Ax = 0.
Bernard BAYLE
Vocabulaire Diffrents types dquilibre : quilibre instable quilibre asymptotiquement stable quilibre simplement stable
quilibre instable
quilibre asymptotiquement stable
quilibre simplement stable
Bernard BAYLE
ins
io n
le tab
si t en em pl m able st
pe
r tu
rb at
as y
m p st toti ab qu le e m
en t
nouvel quilibre
quilibre initial
Bernard BAYLE
Stabilit BIBO
Deuxime dnition de la stabilit : stabilit BIBO Un systme est stable si toute entre borne produit une sortie borne. Cette dnition caractrise la stabilit entre borne-sortie borne ESBS ou plus couramment BIBO en anglais.
Bernard BAYLE
Critres algbriques de stabilit (1)
Thorme Un systme linaire invariant temps continu est stable si tous ses ples sont partie relle strictement ngative.
Ce thorme est valable pour tout systme, quil soit en boucle ouverte ou ferme. Pour un systme dordre lev, il faut gnralement recourir une rsolution numrique pour dterminer les ples du systme.
Bernard BAYLE
Thorme Un systme linaire invariant temps continu est stable si tous ses ples sont partie relle strictement ngative.
Ce thorme est valable pour tout systme, quil soit en boucle ouverte ou ferme. Pour un systme dordre lev, il faut gnralement recourir une rsolution numrique pour dterminer les ples du systme.
Bernard BAYLE

Critre de Routh-Hurwitz
Soit D(s) = an sn + an1 sn1 + + ac sc le dnominateur de la FT considre.
Le systme est
stable si les ai , i = c, c + 1, . . . , n sont de mme signe et du mme signe que les lments de la premire colonne du tableau suivant (dit tableau de Routh) :
an an1 bn1 = an1 an2 an an3 an1 bn3 = an2 an3 an1 an4 an an5 an1 an4 an5 bn5 ... ... ...
cn1 =
bn1 an3 an1 bn3 bn1 cn1 bn3 bn1 cn3 cn1 ...
cn3 =
bn1 an5 an1 bn5 bn1
...
...
dn1 =
... ...
... ...
... ...
Bernard BAYLE

Critre de Routh-Hurwitz Le nombre de changements de signe dans la premire colonne indique le nombre de ples instables du systme. Cas o apparat un zro dans la premire colonne du tableau On le remplace par un scalaire > 0, et on poursuit le calcul. Si le scalaire directement sous est positif, il existe un ple partie relle nulle. Sinon, il existe un ple partie relle positive.
Bernard BAYLE
Stabilit des systmes dordre un, deux et trois (1)

Systme dordre un Fonction de transfert : G(s) =
1 Unique ple p = .
Y (s) K = U(s) 1 + s
Condition de stabilit Un tel systme est stable si > 0.
Bernard BAYLE

Systme dordre deux Fonction de transfert : G(s) = Une paire de ples : p1,2 p1,2 = = ( j ( 1 2 )n , si 0 < 2 1)n , si 1. 1,
2 n 2 K n + 2n s + s2
Bernard BAYLE

Condition de stabilit Ples complexes : systme stable ssi n > 0. Ples rels : le systme est stable systme stable ssi ( 2 1)n > 0. Systme toujours stable si > 0 et n > 0.
Bernard BAYLE
Systme dordre trois Fonction de transfert : G(s) = avec a1 , a2 et a3 tous positifs. Ples ? Routh. K , 1 + a1 s + a2 s2 + a3 s3
Bernard BAYLE

Tableau de Routh a3 a2
a1 a2 a3 a2
1 0
a1 1 0 0 0
0 0 0 0 0
Conclusions : systme stable ssi a1 a2 > a3 sinon, il existe deux ples partie relle ngative (deux changements de signe)
Bernard BAYLE

Cas o a1 a2 = a3 : nouveau tableau de Routh a3 a2 1 0 a1 1 0 0 0 0 0 0 0 0
Conclusion : le systme possde alors un ple partie relle nulle.
Bernard BAYLE

Systme dordre trois : condition de stabilit systme stable si a1 a2 > a3 systme instable si a1 a2 < a3 systme stable au sens large
Exemples numriques :
q. car. : s3 + 2s2 + s + 1 = 0, racines : 1, 755 et 0, 123 0, 745j : stable ; q. car. : 2s3 + s2 + s + 1 = 0, racines : 0, 739 et 0, 119 0, 814j : instable ; q. car. : s3 + s2 + s + 1 = 0, racines : 1 et j : limite de stabilit.
Bernard BAYLE
Etude dun cas On sintresse un procd de fonction de transfert : F1 (s) =

1 2 3
5000 . s3 + 61s2 + 560s + 500
Calculer les ples du systme. Le systme est-il stable ? Appliquer le critre de Routh-Hurwitz pour rsoudre le mme problme. Quelle est linuence dun zro ? Pour cela ajouter un zro, de sorte que le systme ait pour fonction de transfert : F2 (s) = 5000 0, 2s + 1 . s3 + 61s2 + 560s + 500
Ples : systme du troisime ordre sans zro. on remarque que p1 = 1 est racine du polynme dnominateur, ce qui nous permet de factoriser : s3 + 61s2 + 560s + 500 = (s + 1)(s2 + 60s + 500). racines de s2 + 60s + 500 : p2/3 = 30 avec = 302 500 = 202 . On obtient : p2 p3 = = 10 50 ,
Conclusion Ples du systme tous rels et ngatifs : systme stable.
Critre de Routh-Hurwitz : 1 61 551, 8 =

615601500 61
500 0
560 500 0 0 0
0 0 0 0 0
Conclusion Tous les coefcients du polynme dnominateur et tous les lments de la premire colonne du tableau de Routh sont positifs : systme stable.
Etude dun nouveau cas On sintresse maintenant un procd de fonction de transfert : F2 (s) = 5000 Critre de Routh-Hurwitz ? 0, 2s + 1 . s3 + 61s2 + 560s + 500
Conclusion Un zro nintroduit pas dexception : le systme reste stable.
Systmes asservis temps continu Analyse des systmes asservis temps continu Commande des systmes temps continu
Deuxime partie II Asservissements temps continu
Bernard BAYLE
Plan
Systmes asservis temps continu Les diffrents types dasservissement Asservissement classique Asservissement par retour dtat
Analyse des systmes asservis temps continu Stabilit Prcision des systmes temps continu
Commande des systmes temps continu Cahier des charges Correcteurs PID Mthodes harmoniques de synthse de correcteur Mthode du lieu des racines Synthse de correcteur par retour dtat
Bernard BAYLE
Les diffrents types dasservissement Asservissement classique Asservissement par retour dtat
Plan
Bernard BAYLE
Plan
Bernard BAYLE
Notion de systme asservi (1)

Schma gnral Schma boucl : entre du procd corrige selon la diffrence entre grandeur de rfrence et grandeur de mesure Correcteur : produit la commande du procd.
perturbation rfrence + erreur correcteur commande procd
mesure capteur
bruit
Bernard BAYLE
Notion de systme asservi (2)

Techniques dasservissement envisages. . . . . . pour confrer au systme le comportement dynamique et le rgime permanent souhaits
Si ltat nest pas compltement mesurable Reprsentation externe du systme par sa fonction de transfert pour effectuer la correction : techniques frquentielles, placement de ple, ou mthodes empiriques.
Si ltat est compltement mesurable Utilisation prioritaire de la reprsentation dtat du systme et correction de type retour dtat.
Bernard BAYLE
Plan
Bernard BAYLE
Le MCC comme systme asservi (1)

Cas du MCC Equations lectriques et mcaniques : U(s) E(s) (s) (s)
U(s) + E(s)
= = = =
E(s) + (R + Ls)I(s), K (s), (f + Js)(s), KI(s).

I(s) K (s) 1 f + Js (s)
1 R + Ls
Bernard BAYLE
Le MCC comme systme asservi (2)

Cas du MCC (bis) Equations lectriques et mcaniques : U(s) E(s) (s) r (s) (s) = = = = E(s) + (R + Ls)I(s), K (s), (f + Js)(s), KI(s).
r (s) 1 f + Js
U(s)
+ E(s)
1 R + Ls
I(s) K
(s) +
(s)
Bernard BAYLE
Schma dun systme asservi (1)

Schma gnral dun asservissement temps continu
perturbation rfrence + erreur correcteur commande procd sortie
mesure capteur
bruit
Bernard BAYLE

Schma bloc
P(s) Yr (s) + E(s) C(s) Ym (s) H2 (s) + B(s) + H1 (s) U(s) G1 (s) + + G2 (s) Y (s)
Bernard BAYLE

Schma bloc
Vocabulaire et notations
Bernard BAYLE

Schma bloc
Vocabulaire et notations Yr (s) : rfrence (ou grandeur de consigne)
Bernard BAYLE

Schma bloc
Vocabulaire et notations Y (s) : sortie (ou grandeur rgle)
Bernard BAYLE

Schma bloc
Vocabulaire et notations Ym (s) : mesure
Bernard BAYLE

Schma bloc
Vocabulaire et notations E(s) : erreur (ou cart) de lasservissement
Bernard BAYLE

Schma bloc
Vocabulaire et notations C(s) : correcteur
Bernard BAYLE

Schma bloc
Vocabulaire et notations U(s) : commande du procd
Bernard BAYLE

Schma bloc
Vocabulaire et notations P(s) : perturbation
Bernard BAYLE

Schma bloc
Vocabulaire et notations B(s) : bruit de mesure
Bernard BAYLE

Schma bloc
Vocabulaire et notations CG(s) = C(s)G1 (s)G2 (s) : fonction de transfert de la chane directe (ou chane daction)

Schma bloc
Vocabulaire et notations H(s) = H1 (s) H2 (s) : fonction de transfert de la chane de retour (ou chane de contre-raction)
Fonction de transfert dun systme asservi (1)

Yr (s) + E(s) C(s) Ym (s) H(s) U(s) G(s) Y (s)
Dnitions
Bernard BAYLE

Dnitions Fonction de transfert en boucle ouverte du systme : FTBO : C(s)G(s)H(s), note CGH(s)
Bernard BAYLE

Dnitions Fonction de transfert en boucle ferme du systme : FTBF : Y (s) Yr (s)
Bernard BAYLE

U(s) E(s) Ym (s) Y (s)
= = = =
C(s)E(s), Yr (s) Ym (s), H(s)Y (s), G(s)U(s).
do : U(s) Y (s) et nalement : = = C(s) (Yr (s) H(s)Y (s)) , CG(s) (Yr (s) H(s)Y (s)) ,
Y (s) CG(s) = . Yr (s) 1 + CGH(s) Equation caractristique Equation des ples : 1 + CGH(s) = 0
Bernard BAYLE

Yr (s) + E(s) C(s) U(s) G(s) Y (s)
En notant : CG(s) = on a :
N(s) , D(s)
Y (s) CG(s) N(s) = = . Yr (s) 1 + CG(s) N(s) + D(s)
Bernard BAYLE

Yr (s) + E(s) C(s) U(s) G(s) Y (s)
Equation caractristique Equation des ples : N(s) + D(s) = 0. Inuence des ples et zros de la BO sur les ples de la BF.
Bernard BAYLE
Rgulation de la vitesse du rotor dun MCC Commande = tension dentre yr pour une vitesse de rotation dsire r . Mesure = vitesse du rotor est mesure par une gnratrice tachymtrique place sur laxe et qui dlivre une tension ym proportionnelle la vitesse de rotation de laxe.
Yr (s)
+ Ym (s)
U(s) C(s)
K LJ +K 2 s2 + RJ+Lf s+ Rf LJ LJ
(s)
Yr (s)
U(s) C(s)
K LJ 2 + RJ+Lf s+ Rf +K 2 s LJ LJ
(s) K
Ym (s)
Yr (s)
1 K
r (s) +
U(s) K C(s)
K LJ +K s2 + RJ+Lf s+ Rf LJ LJ 2
(s)
Comportement frquentiel dun systme asservi

Y (j) Yr (j) = CG(j) 1 + CGH(j) CG(j), si CGH(j) 1 , si CGH(j) H(j) 1, 1.
BO : CG(s)
0
(1)
2)
()
1 1 1 2
90
180
Bernard BAYLE

H(s) = 1
0
()
0
90
180
Bernard BAYLE

H(s) = 1
0
(1)
( 2)
BO : CG(s)
()
1 1
1 2
90
180
Bernard BAYLE

H(s) = 1
0
(1)
( 2)
BF BO : CG(s)
()
1 1
1 2
90
180
Bernard BAYLE
Plan
Bernard BAYLE
Schma dun systme asservi par retour dtat

Schma gnral dun asservissement par retour dtat
perturbation rfrence correcteur commande procd tat mesure capteur sortie
bruit
Bernard BAYLE
Reprsentation dtat du systme corrig (1)

Retour dtat Loi de commande u proportionnelle ltat : u = Kx, o : K = K1 K2 . . . Kn en monovariable.
Bernard BAYLE

Retour dtat Loi de commande u proportionnelle ltat : u = Kx, o : K = K1 K2 . . . Kn en monovariable. Retour dtat et rglage dynamique Nouveau modle dvolution : dx = Ax BKx dt
Bernard BAYLE

Retour dtat Loi de commande u proportionnelle ltat : u = Kx, o : K = K1 K2 . . . Kn en monovariable. Retour dtat et rglage dynamique Nouveau modle dvolution : dx = (A BK )x. dt Choix de K : rglage du comportement dynamique du systme.
Bernard BAYLE

Retour dtat et rfrence Problme : introduire la consigne dans la loi de commande. Objectif : y = yr (sortie en rgime permanent).
Bernard BAYLE

Premire modication de la loi initiale Soient x et u les rgimes permanents de x et u. La commande par retour dtat : u u = K (x x ) est telle que u = u ds lors que x = x .
Bernard BAYLE

Premire modication de la loi initiale Soient x et u les rgimes permanents de x et u. La commande par retour dtat : u u = K (x x ) est telle que u = u ds lors que x = x .
Reformulation du problme Calculer x et u tels que y = yr .
Bernard BAYLE

Equations dtat du systme en rgime permanent : 0 y = = Ax + Bu , Cx + Du .
Bernard BAYLE

Equations dtat du systme en rgime permanent : 0 y En posant : x u = = Nx y , Nu y , = = Ax + Bu , Cx + Du .
Bernard BAYLE

Equations dtat du systme en rgime permanent : 0 y En posant : x u il vient : 0 y = 1 A C B D Nx Nu y = = Nx y , Nu y , = = Ax + Bu , Cx + Du .
Bernard BAYLE

Equations dtat du systme en rgime permanent : 0 y En posant : x u il vient : 0 y = 1 soit : 0 1 = A C B D Nx Nu . A C B D Nx Nu y = = Nx y , Nu y , = = Ax + Bu , Cx + Du .
Bernard BAYLE

Aprs inversion : Nx Nu = A C B D
1
0 1
Bernard BAYLE

1
0 1
lquation initiale : u = u K (x x )
Bernard BAYLE

1
0 1
lquation initiale : u = u K (x x ) conduit donc : u = Nu y K (x Nx y ).
Bernard BAYLE

1
0 1
lquation initiale : u = u K (x x ) conduit donc : u = Nu y K (x Nx y ).
On choisit donc la loi de commande : u = Nu yr K (x Nx yr ).
Bernard BAYLE

Expression nale du retour dtat On trouve : u = Kx + Nyr , avec N = Nu + KNx .
y yr + N u = Ax + Bu y = Cx + Du x K
dx dt
Bernard BAYLE

Expression nale du retour dtat Modle dtat du systme corrig en boucle ferme : dx dt y = = (A BK )x + B Nyr , (C DK )x + D Nyr .
yr
= (A BK )x + B Nyr r y = (C DK )x + D Ny
dx dt
Bernard BAYLE
Exemple de commande par retour dtat (1)

Asservissement de la vitesse dun MCC par retour dtat Hypothse : il faut disposer de mesure de son tat. Rappel sur les modles du MCC pour y = : x1 = et x2 = i
d dt x1 x2 y = J K L 1 0
f K J R L
x1 x2
0 + u,
1 L
x1 x2
x1 = et x2 =
d dt d x1 x2 y = 0 2 Rf +K LJ 1 0 x1 x2 1 RJ+Lf LJ x1 x2 + 0 u,
dt
K LJ
Bernard BAYLE

Asservissement de la vitesse dun MCC par retour dtat Hypothse : il faut disposer de mesure de son tat.
Rappel sur les modles du MCC pour y = : x1 = et x2 = i x1 = et x2 =

d dt
Technologie : mesure de la vitesse angulaire du rotor mesure du courant dinduit = ralisation du variateur mesure de lacclration angulaire du rotor
Bernard BAYLE

Asservissement de la vitesse dun MCC par retour dtat
y = yr = r + N x2 = i x1 = u = Ax + Bu y = Cx + Du
dx dt
K2 K1
Retour dtat : u = Nr K1 K2 i.
Bernard BAYLE

Asservissement de la vitesse dun MCC par boucles imbriques
Yr (s) = r (s) + C (s) I(s) + Ci (s) U(s) G(s) Y (s) = (s)
(s)
Boucles imbriques : U(s) = C (s)Ci (s)r (s) C (s)Ci (s)(s) Ci (s)I(s).
Bernard BAYLE

Similitudes Retour dtat : u = Nr K1 K2 i. Boucles imbriques : U(s) = C (s)Ci (s)r (s) C (s)Ci (s)(s) Ci (s)I(s).
Bernard BAYLE

Similitudes Retour dtat : u = Nr K1 K2 i. Boucles imbriques : U(s) = C (s)Ci (s)r (s) C (s)Ci (s)(s) Ci (s)I(s). Avec : C (s) = K1 et Ci (s) = K2 K2
on a le retour dtat U(s) = K1 r (s) K1 (s) K2 I(s).
Bernard BAYLE

on a le retour dtat U(s) = K1 r (s) K1 (s) K2 I(s).
Bernard BAYLE

on a le retour dtat U(s) = K1 r (s) K1 (s) K2 I(s). Asservissement de position du MCC Mme analogie entre asservissement de position par retour dtat et avec boucles imbriques de courant, de position et tachymtrique (voir TP sur le MCC).
Bernard BAYLE
Stabilit Prcision des systmes temps continu
Plan
Bernard BAYLE
Plan
Bernard BAYLE
Stabilit
Gnralits Notions et critres de stabilit dnis dans le cas gnralrstent valables dans le cas dun systme asservi : calcul des ples du systme critre de Routh appliqu la FTBF
Particularits On dispose de plusieurs autres outils et rsultats pour tudier la stabilit dun systme en boucle ferme partir du modle de la boucle ouverte.
Bernard BAYLE
Critre de Nyquist (1)

Principe Critre de Nyquist : bas sur le trac dans le diagramme de Nyquist du lieu de la rponse harmonique en boucle ouverte ou lieu de Nyquist.
Controur de Nyquist Pralable au trac du lieu de Nyquist : dnition du contour de Nyquist CN .
Bernard BAYLE

Axe imaginaire +j Axe imaginaire +j
j1 + 0 Axe rel 0 j1 CN CN + Axe rel
Bernard BAYLE

Principe du critre Stabilit en BF : dpend de la manire dont le lieu de Nyquist entoure le point critique.
Critre de Nyquist Soit un systme possdant P ples partie relle > 0. Soit N le nombre de tours fait par le lieu de Nyquist autour du point critique, compts positivement dans le sens trigonomtrique. Alors, le nombre de ples instables du systme en BF est : Z = P N.
Bernard BAYLE

Prcaution Attention : les tours sont compts dans le sens trigo alors que le CN est orient dans le sens anti-trigo.
Bernard BAYLE

Corollaire Systme est stable en BF si le lieu fait P tours autour du point critique.
Bernard BAYLE

Cas du MCC On sintresse la position du rotor. Par intgration de la fonction de transfert en vitesse : (s) KG = . U(s) s (1 + el s) (1 + em s)
Bernard BAYLE

Cas du MCC : hypothses Modle dordre deux : G(s) = (s) KG = U(s) s (1 + em s)
et correction proportionnelle C(s) = Kp avec un capteur de position assimil un gain pur K .

Yr (s) + Y (s) Kp G(s) (s)
Bernard BAYLE

Axe imaginaire +
+ 0 Axe rel
Paramtrage du contour de Nyquist : partie du contour partie imaginaire positive partie entourant lorigine : s = ej , avec croissant de 0 et tendant vers 0. 2 points de laxe imaginaire : s = j avec [, +[ fermeture du contour : s = ej avec dcroissant de 0 et tendant vers linni. 2
CN
Bernard BAYLE

Axe imaginaire +
+ 0 Axe rel
CN
Bernard BAYLE

Axe imaginaire +
+ 0 Axe rel
CN
Bernard BAYLE

Axe imaginaire +
+ 0 Axe rel
CN
Bernard BAYLE

CGH(s) =
KCGH s(1+em s)
avec KCGH = Kp KG K
Lieu de Nyquist
Bernard BAYLE

CGH(s) =
KCGH s(1+em s)
avec KCGH = Kp KG K
Lieu de Nyquist
Contour : partie du contour de Nyquist entourant lorigine : s = ej , avec croissant de 0 et tendant vers 0 2 Lieu, image du contour : CGH(s) = avec r =
KCGH
KCGH ej
=re
tendant vers + et = dcroissant de 0 . 2
Bernard BAYLE

CGH(s) =
KCGH s(1+em s)
avec KCGH = Kp KG K
Lieu de Nyquist
Contour : points de laxe imaginaire s = j avec [, +[ Lieu image du contour : CGH(j) = KCGH j (1 + jem ) .
Pas de particularit remarquable : trac partir du calcul de la partie relle et de la partie imaginaire de CGH(j) lorsque varie de 0+ + : Re (CGH(j)) = KCGH em
2 1 + em 2
, et Im (CGH(j)) =
KCGH
2 1 + em 2
Bernard BAYLE

CGH(s) =
KCGH s(1+em s)
avec KCGH = Kp KG K
Lieu de Nyquist
Contour : fermeture du contour s = ej avec dcroissant de 0 et tendant vers linni. 2 Lieu, image du contour : CGH(s) = rduit lorigine car dans ce cas tend vers +. KCGH em 2 e2j ,
Bernard BAYLE

Axe imaginaire
0
Lieu de Nyquist : Premire partie : CGH(s) = r e avec r =

KCGH j
tendant vers + et = dcroissant de 0 . 2
Axe rel +
Deuxime partie : lorsque varie de 0+ + : Re (CGH(j)) Im (CGH(j)) = = KCGH em

2 1 + em 2
, .
KCGH
2 1 + em 2
0+
N
Troisime partie : rduite lorigine.
Bernard BAYLE

Axe imaginaire
0
Axe rel +
0+
Application du critre de Nyquist Pas de ple instable : P = 0. Par ailleurs N = 0. Lasservissement en position dun MCC laide dun correcteur purement proportionnel est toujours stable, ce qui est normal puisque il sagit dun systme du second ordre.
Bernard BAYLE

Attention Si on ne nglige plus le ple lectrique du systme, pour Kp assez grand. . .
Axe imaginaire
0
1 +

Axe rel +
0+
Bernard BAYLE

Attention Si on ne nglige plus le ple lectrique du systme, pour Kp assez grand : N = 2 alors que lon a toujours P = 0. Alors Z = 2 : le systme en BF possde une paire de ples instables (ples complexes conjugus).
Axe imaginaire
0
1 +

Axe rel +
0+
Bernard BAYLE
Critre du revers (1)

Hypothses Version simplie du critre de Nyquist, quand le systme est minimum de phase (ples et zros partie relle ngative uniquement et pas de terme de retard).
Critre du revers Soit un systme minimum de phase. Le systme est stable en BF si en parcourant le lieu de transfert de la boucle ouverte selon les croissants on laisse le point critique gauche dans le plan de Nyquist (ou droite dans le plan de Black).
Bernard BAYLE
Critre du revers (2)

Cas du MCC Systme phase minimale : on applique le critre du revers.
Axe imaginaire Axe imaginaire
Axe rel 1 1
Axe rel
CGH(j)
CGH(j)
Cas toujours stable (modle simpli 2nd ordre) Bernard BAYLE
Cas instable (grand gain proportionnel continu Systmes et Asservissements temps
Marges de stabilit (1)

Marge de phase M = 180 + Arg{CGH(jc )}, o c est telle que |CGH(jc )|dB = 0 dB.
Marge de gain MG = ou : MGdB = 20 log10 |CGH(j180 )| avec 180 tel que Arg{CGH(j180 )} = 180 deg. 1 , |CGH(j180 )|
Bernard BAYLE

Thorme Le systme est stable en boucle ferme si la marge de phase (la marge de gain) du systme en boucle ouverte est positive.
Stabilit relative La valeur de la marge de phase permet donc de donner une image de la stabilit du systme, comme lamortissement.
Bernard BAYLE

1
0.9
0.8
Coefficient damortissement
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1 10
20
30
40 50 Marge de phase (deg)
60
70
80
Coefcient damortissement vs marge de phase M
Bernard BAYLE

Marges de stabilit et diagrammes harmoniques Les marges de stabilit peuvent tre observes indiffremment dans lun ou lautre des diagrammes harmoniques.
Bernard BAYLE

Axe imaginaire
180
1/MG 0 G(180 )
Axe rel
M
c
(c )
CGH(j)
Bernard BAYLE

GdB
c 180
MGdB GdB (180 )
(deg )
c 180
90
(c )
M
180
Bernard BAYLE
Lieu des racines (1)

Dnition Lieu des racines (lieu dEvans) : lieu des ples de la fonction de transfert en BF lorsque le gain Kp de la chane directe varie de 0 +.
Yr (s)
E(s) Kp
U(s) G(s)
Y (s)
H(s)
Lieu des racines et stabilit Systme stable en BF : ples dans le demi-plan complexe gauche, pour Kp donn.

Lieu des racines : construction Soit m le degr du numrateur de la FTBO du systme et n son ordre. Soit N(s) le numrateur de la FTBO du systme et D(s) son dnominateur. Les proprits suivante du lieu des racines, permettent sa construction :
Bernard BAYLE

Lieu des racines : construction Soit m le degr du numrateur de la FTBO du systme et n son ordre. Soit N(s) le numrateur de la FTBO du systme et D(s) son dnominateur. Les proprits suivante du lieu des racines, permettent sa construction : Rgle n. 1 : Symtrie par rapport laxe rel ;
Bernard BAYLE

Lieu des racines : construction Soit m le degr du numrateur de la FTBO du systme et n son ordre. Soit N(s) le numrateur de la FTBO du systme et D(s) son dnominateur. Les proprits suivante du lieu des racines, permettent sa construction : Rgle n. 2 : n branches ; n points de dpart, pour Kp = 0, confondus avec les ples de la FTBO ; m points darrive, pour Kp = +, confondus avec les zros de la FTBO.
Bernard BAYLE

Lieu des racines : construction Soit m le degr du numrateur de la FTBO du systme et n son ordre. Soit N(s) le numrateur de la FTBO du systme et D(s) son dnominateur. Les proprits suivante du lieu des racines, permettent sa construction : Rgle n. 3 : n m branches innies : ces branches donnent n m asymptotes faisant des angles = avec = 0, 1 . . . , n m 1 avec lhorizontale ; intersection des asymptotes avec laxe rel au point dafxe n pi m z = i=1 nm i=1 i .
2+1 , nm
Bernard BAYLE

Lieu des racines : construction Soit m le degr du numrateur de la FTBO du systme et n son ordre. Soit N(s) le numrateur de la FTBO du systme et D(s) son dnominateur. Les proprits suivante du lieu des racines, permettent sa construction : Rgle n. 4 : Branches du lieu appartenant laxe rel : un point dafxe relle appartient au lieu si le nombre de ples et zros rels de la FTBO situs sa droite est impair ;
Bernard BAYLE

Lieu des racines : construction Soit m le degr du numrateur de la FTBO du systme et n son ordre. Soit N(s) le numrateur de la FTBO du systme et D(s) son dnominateur. Les proprits suivante du lieu des racines, permettent sa construction : Rgle n. 5 : Intersections du lieu avec laxe rel : un point dafxe relle x est un point potentiel de sparation si : 1 dN(s) N(s) ds =
s=x
1 dD(s) D(s) ds
.
s=x
Bernard BAYLE
Lieu des racines dun systme du 2nd ordre, en boucle ferm On sintresse au lieu des racines du procd de fonction de transfert : G2 (s) = 1 (s p1 )(s p2 )
en boucle ferme, le retour tant unitaire.
Lieu des racines

1 0.8 0.6 0.4 0.2
Im
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 5
4.5
3.5
2.5
1.5
0.5
Re
Lieu des racines dun systme du 3me ordre, en boucle ferm On sintresse au lieu des racines du procd de fonction de transfert : G3 (s) = 1 s(s p1 )(s p2 )
en boucle ferme, le retour tant unitaire.
Lieu des racines

10 8 6 4 2
Im
0 2 4 6 8 10 14
12
10
Re
Plan
Bernard BAYLE
Prcision (1)
Prcision statique La prcision statique du systme est caractrise par lerreur en rgime permanent en rponse un chelon. Cette erreur est appele erreur statique (ou erreur de position). Daprs le thorme de la valeur nale : = lim
t+
(t) = lim sE(s).

s0
Prcision dynamique On parlera de prcision dynamique ds que lentre du systme volue de manire continue dans le temps : par exemple on dsigne par erreur de vitesse la valeur de lerreur quand lentre du systme est une rampe.
Bernard BAYLE
Prcision (2)
Sans perturbation ni bruit de mesure, lexpression de lerreur est : E(s) = Yr (s) H(s)Y (s), et donc : E(s) = Yr (s) Finalement : E(s) = CGH(s)Yr (s) . 1 + CGH(s)
Yr (s) . 1 + CGH(s)
Bernard BAYLE
Prcision (3)
Lexpression gnrale de lerreur dun systme asservi est : = lim Avec : CGH(s) = On tablit le tableau suivant :
entre chelon Yr = E0 1+K 0 E0 s rampe Yr = V0 s2
s0
sYr (s) . 1 + CGH(s) K 1 + 1 s + . . . sc 1 + 1 s + . . .
classe 0
V0 K 0
classe 1
classe 2
Bernard BAYLE
Prcision (4)
Dualit stabilit-prcision
20 log10 Kp (Kp > 1) c c > c
Kp GdB ()
()
1 1 1 2
GdB ()
90
M 180
M < M
Bernard BAYLE
Cahier des charges Correcteurs PID Mthodes harmoniques de synthse de correcteur Mthode du lieu des racines Synthse de correcteur par retour dtat
Plan
Bernard BAYLE
Plan
Bernard BAYLE
Commande : gnralits (1)
Problme pos ? La commande u(t) dun systme temps continu peut tre modie en asservissant ce systme laide dun correcteur. Les paramtres de rglages sont : la forme du correcteur :
srie boucle interne retour dtat etc.
les paramtres du correcteur :

rglage des actions proportionnelle, intgrale et drive rglage dun correcteur par retour dtat
Bernard BAYLE
Cahier des charges Problme pos sous forme dun cahier des charges (faisable) = ensemble de contraintes satisfaire
Exemples : dpassement maximal prcision statique ou dynamique temps de rponse bande passante etc.
Bernard BAYLE
Caractristiques classiques dun bon asservissement Stabilit : systme stable amortissement matris M 50 70 deg 0, 5 0, 8
Prcision : selon la classe ou le gain du systme (le cas chant ajout dune ou plusieurs intgrations) Rapidit : rapidit et bande passante sont lies (pulsation de coupure leve, systme rapide)
Bernard BAYLE
Plan
Bernard BAYLE
Correcteurs PID : introduction

Forme idale du PID
Yr (s) + E(s) C(s) = Kp 1+ 1 + d s i s U(s) G(s) Y (s)
H(s)
Bernard BAYLE

Forme idale du PID
H(s)
Action proportionnelle : prcision amliore / stabilit diminue temps de monte rduit et plus de dpassement temps de rponse pas forcment diminu
Bernard BAYLE

Forme idale du PID
H(s)
Action intgrale : classe du systme augmente : prcision amliore marge de phase diminue de 90 deg par lajout dune intgration pure saturation : dispositif danti-saturation
Bernard BAYLE

Forme idale du PID
H(s)
Action drive : augmentation de la bande passante du systme augmentation de la stabilit, bande passante gale correcteur driv non causal : correction approche, par avance de phase
Bernard BAYLE

Forme idale du PID
H(s)
Actions combines : P = proportionnel PI = proportionnel et intgral (ou retard de phase) PD = proportionnel et driv (ou avance de phase) PID = proportionnel, intgral et driv
Bernard BAYLE
Adquation correcteurs/systmes asservir (1)

Correcteur PI C(s) = Kp 1+ 1 i s = Kp (1 + i s) . i s
Avantages : intgration : convient donc bien lorsque lon souhaite annuler lerreur statique dun systme de classe 0 correcteur le plus utilis Inconvnient : action intgrale : saturation ventuelle de la commande
Bernard BAYLE
Correcteur PI C(s) = Kp
1+i s i s
CdB ()
PI 20 log10 Kp
()
1 i
PI
90
Correcteur retard de phase C(s) = aKp

1+i s , 1+ai s
avec a > 1
CdB ()
20 log10 aKp retard de phase
20 log10 Kp
()
1 ai 1 i
retard de phase m 90
Comparaison correcteur PI et correcteur retard de phase C(s) = aKp

1+i s , 1+ai s
avec a > 1 PI approch, si a

CdB ()
20 log10 aKp retard de phase
PI
20 log10 Kp
()
1 ai 1 i
PI
retard de phase m 90
Correcteur avance de phase et correcteur PD C(s) = Kp

1+d s 1+ad s
(a < 1) et C(s) = Kp (1 + d s)
Avantages : augmentation de la phase dans une certaine bande de frquence systme corrig plus stable : convient donc bien pour la correction des systmes peu stables (systmes de classe suprieure ou gale un) Inconvnient : PD idal non causal : non ralisable physiquement
Bernard BAYLE
Correcteur PD C(s) = Kp (1 + d s)
CdB () PD idal
20 log10 Kp () 90
PD idal
1 d
Correcteur avance de phase C(s) = Kp

1+d s , 1+ad s
avec a < 1
CdB ()
20 log10
Kp a
avance de phase
20 log10 Kp () 90 M avance de phase
1 d 1 ad
Comparaison correcteur avance de phase et PD C(s) = Kp

1+d s , 1+ad s
avec a < 1 PD approch, si a

CdB ()
1
PD idal
20 log10
Kp a
avance de phase
20 log10 Kp () 90 M
PD idal
avance de phase
1 d 1 ad

Correcteur avance de phase : caractristiques Avance de phase maximale telle que : sin M = 1a 1 . M = 1+a ad
Exemple : a = 0, 1 M = 54, 9 deg
Correcteur avance de phase : rglage Calcul de a : a= Calcul de d : d = 1 sin M 1 + sin M 1 . aM
Bernard BAYLE

Correcteur avance et retard de phase C(s) = bKp avec a < 1 et b > 1. Intrt Ce correcteur est bien videmment plus gnral que les correcteurs prcdents. Il a vocation corriger des systmes plus dlicats rgler. Il nest cependant pas ncessaire dutiliser ce type de correcteur si le cahier des charges peut tre rempli par un des correcteurs prcdemment voqus. Approche le correcteur PID idal. 1 + d s 1 + i s , 1 + ad s 1 + bi s
Bernard BAYLE
Plan
Bernard BAYLE
Mthodes harmoniques : correction PI

Correction PI Rglage dun correcteur PI : C(s) = Kp 1+ 1 i s = Kp (1 + i s) . i s
en utilisant le diagramme de Bode.
Hypothse Systme de classe zro avec deux ples rels, associs aux constantes de temps 1 et 2 , 1 2 .
Bernard BAYLE
GHdB ()
1 1
1 2
()
1 1 1 2
90
.
180
CGHdB () pour Kp = 1
( 1)
GHdB ()
1 1
1 2
2) (
()
1 1 1 2
Arg (CGH()) 90
180
CGHdB () CGHdB () pour Kp = 1

( 1)
GHdB () c 20 log Kp
1 1
1 2
2) (
()
1 1
1 2
Arg (CGH()) 90 M dsire M
180
Synthse de correcteur PI G(s) = 1 (s + 1)(s + 5)
Cahier des charges : erreur statique nulle coefcient damortissement de 0, 7
Mthodes harmoniques : correction avance de phase

Correction avance de phase Rglage dun correcteur PD approch : C(s) = Kp en utilisant le diagramme de Bode. 1 + d s 1 + ad s
Hypothse Systme est de classe 1 avec un ple rel, associ la constante de temps 1 .
Bernard BAYLE
( 1)
2)
. () GHdB ()
1 1
90 .
180
( 1)
( 1)
( 2)
CGHdB () pour Kp = 1 () GHdB ()

1 1 1 d 1 ad
90 M dsire M 180 Arg (CGH())
( 1)
2)
( 1)
20 log Kp
( 2)
CGHdB ()
CGHdB () pour Kp = 1 () GHdB ()

1 1 1 d 1 ad
90 M dsire Arg (CGH())
180
Synthse de correcteur avance de phase G(s) = 150 s(s + 5)
Cahier des charges : erreur statique nulle marge de phase de 60 deg bande passante 10 rad/s
Plan
Bernard BAYLE
Mthode du lieu des racines (1)

Interprtation pour la correction des systmes Lieu des racines = lieu des ples de la FTBO, lorsque le gain de la chane directe varie.
Yr (s) + E(s) Kp U(s) CG(s) Y (s)
H(s)
Bernard BAYLE

Synthse par placement de ples et zros Problme de synthse = obtention des ples et zros confrant au systme le comportement dynamique souhait, gnralement de type second ordre : choix de ples et zros compensant les ples prsents dans la FTBO choix de ples et zros imposant la nouvelle dynamique du systme rglage du gain
Bernard BAYLE

Axe imaginaire p1 cos() = n -n 1 2
n
n 0
1 2 Axe rel
p2
Utilisation des courbes caractristiques pour un systme quivalent ordre 2 pseudo-oscillant : courbes de mme amortissement courbes de mme temps de rponse courbes de mme bande passante
Bernard BAYLE
Lieu des racines

25 0.46 20 0.62 0.34 0.24 0.17 0.11 0.05
25
20
15
15
10
0.84
10
Axe imaginaire
5 0.84
10
10
15 0.62 20 0.46 25 15 10 0.34 0.24 5 0.17 0.11 0.05
15
20
25 0
Axe rel

Principe de compensation : prcautions ! Tous les systmes ne peuvent pas ncessairement tre transforms en systme du second ordre.
Bernard BAYLE

Principe de compensation : prcautions ! Tous les systmes ne peuvent pas ncessairement tre transforms en systme du second ordre. Certaines compensations doivent tre vites : s (pi + pi ) pi =1 . s pi s pi
Bernard BAYLE

Principe de compensation : prcautions ! Tous les systmes ne peuvent pas ncessairement tre transforms en systme du second ordre. Certaines compensations doivent tre vites : s (pi + pi ) pi =1 . s pi s pi on ne compense jamais un ple partie relle positive
Bernard BAYLE

Principe de compensation : prcautions ! Tous les systmes ne peuvent pas ncessairement tre transforms en systme du second ordre. Certaines compensations doivent tre vites : s (pi + pi ) pi =1 . s pi s pi on ne compense jamais un ple partie relle positive on ne compense pas autant que possible une paire de ples trs oscillants
Bernard BAYLE
Synthse de correcteur PI G(s) = 1 (s + 1)(s + 5)
Cahier des charges : erreur statique nulle coefcient damortissement de 0, 7
Synthse de correcteur avance de phase G(s) = 150 s(s + 5)
Cahier des charges : erreur statique nulle marge de phase de 60 deg bande passante 10 rad/s
Mthodes empiriques de synthse
Mthodes de Ziegler-Nichols Essais : identication de la rponse indicielle identication du rgime critique Synthse sous forme de tableaux.
Bernard BAYLE
y (t) K
pente =
t tr tr +
coefcients du correcteur type de correcteur P Kp 1 tr 0, 9 tr 1, 2 tr tr 0, 3 2tr 0, 5tr i d
PI
PID
Plan
Bernard BAYLE
Commande par retour dtat (1)

y yr + N u = Ax + Bu y = Cx + Du x K
dx dt
Commande par retour dtat Reprsentation dtat en boucle ferme : dx dt y = = (A BK )x + B Nyr , (C DK )x + D Nyr .
Bernard BAYLE

Commande par retour dtat Reprsentation dtat en boucle ferme : dx dt y = = (A BK )x + B Nyr , (C DK )x + D Nyr .
Equation caractristique det (sI (A BK )) = 0 : degr n paramtre par les n gains K1 , K2 , . . . , Kn . Problme : placement de n ples p1 , p2 , . . . , pn donnant lquation caractristique : (s p1 )(s p2 ) . . . (s pn ) = 0.
Bernard BAYLE
Commandabilit et retour dtat Si un systme linaire invariant est commandable, alors il existe toujours un choix de gains permettant de placer lensemble des ples du systme par un retour dtat. Par ailleurs, dans le cas dun systme mono-entre mono-sortie, ce choix est unique.
Bernard BAYLE

Commande du MCC par retour dtat Avec x1 = et x2 = i, reprsentation dtat du MCC : d dt x1 x2 y Soit : sI (A BK ) = ou : sI (A BK ) = s 0 0 s
f J K L f J K +K1 L
= =
f J
K L 1 0
K J R L
x1 x2
0
1 L
u,
x1 . x2
R L
K J
0
1 L
K1
K2
s+
K J s + R+K2 L
Bernard BAYLE

Equation caractristique sI (A BK ) : s2 + R + K2 f + J L s+ f (R + K2 ) + K (K + K1 ) = 0. LJ
Identication des ples une paire de ples complexes conjugus :

2 (s p1 )(s p2 ) = s2 + 2n s + n = 0.
Bernard BAYLE


2 (s p1 )(s p2 ) = s2 + 2n s + n = 0.
On dduit : f R + K2 + J L f (R + K2 ) + K (K + K1 ) LJ = = 2n ,
2 n ,
Bernard BAYLE


2 (s p1 )(s p2 ) = s2 + 2n s + n = 0.
soit les gains du retour dtat : K2 K1 = = L(2n f ) R, J 2 LJn f (R + K2 ) K. K
Bernard BAYLE
Remarque Dans le cas prcdent lidentication reste faisable analytiquement car le systme nest pas dordre trop lev. Toutefois, au del du second ordre, la rsolution devient vite fastidieuse.
Problme Trouver une mthode systmatique pour un systme dordre quelconque.
Bernard BAYLE

Modle dans sa forme canonique commandable :
0 0 ... dx = ... ... dt 0 a0 1 0 ... ... ... 0 a1 0 1 ... ... ... ... ... ... 0 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 0 ... 0 0 0 ... 0 . . . x + . . . u. . . . 0 1 1 an1
Retour dtat :
A BK = 0 0 ... ... ... 0 a0 K1 1 0 ... ... ... 0 a1 K2 0 1 ... ... ... ... ... ... 0 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 0 ... 0 0 ... ... . 0 1 an1 Kn
Bernard BAYLE

Equation caractristique det(sI (A BK )) : sn + (an1 + Kn )sn1 + (an2 + Kn1 )sn2 + . . . + a0 + K1 = 0.
Identication avec lquation caractristique sous forme dveloppe : sn + n1 sn1 + n2 sn2 + . . . + 0 = 0 : Kn Kn1 K1 = = ... = 0 a0 . n1 an1 , n2 an2 ,
Bernard BAYLE
Synthse de correcteur par retour dtat, exemple (2) d dt x1 x2 y Cahier des charges : erreur statique nulle coefcient damortissement de 1 pulsation naturelle deux fois suprieure la boucle ouverte 0
2 0
= =
1 0
x1 x2
0 1
u,
x1 . x2
Remarque Rsolution possible car la reprsentation dtat du systme est sous forme canonique commandable. Gnralisation Si ce nest pas le cas, on recherche le changement de variable x = Pz transformant le couple (A, B) en (Ac , Bc ), sous forme canonique commandable. Une fois obtenue la matrice de gain Kc du retour dtat u = Kc z, si lon souhaite conserver la reprsentation dtat initiale, on transformera la matrice de gain pour dduire les gains ncessaires la commande du systme dans son tat initial : K = Kc P 1 .
Bernard BAYLE
Formule dAckerman Permet de dterminer la matrice de gain du retour dtat : calcul du changement de variable pour mettre le systme dans sa forme canonique commandable calcul de la matrice de gain transformation de cette matrice pour appliquer le retour dtat dans la reprsentation initiale
Bernard BAYLE

Formule dAckerman Soit C la matrice de commandabilit associe la paire (A, B). Alors, la matrice de gain : K = 0 0 . . . 0 1 C1 P (A), o P (A) = An + n1 An1 + . . . + 0 I est consitu partir de lquation caractristique issue du placement de ples.
Limitations Intrt pratique/faible robustesse : non validit en cas de mauvais conditionnement de la matrice de commandabilit. Systme dordre lev : formule dAckerman inapplicable.
Bernard BAYLE
Synthse de correcteur par retour dtat, exemple (2) d dt x1 x2 y Cahier des charges : erreur statique nulle coefcient damortissement de 1 pulsation naturelle deux fois suprieure la boucle ouverte 0
2 0
= =
1 0
x1 x2
0 1
u,
x1 . x2

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