Stratgies de commandes vectorielles des

moteurs synchrones triphass aimants

permanents dans le cas de la marche en
mode dgrad sur deux phases
1
mode dgrad sur deux phases
Th. Labb, F. Baudart, J.-B. Demelenne
Contexte
Nouvelle gnration de systme de contrle du vecteur de pousse
(TVC) dune fuse base sur lemploi des vrins lectromcaniques
Ex.: Lanceur Vega
2
Moteur
synchrone
aimants
permanents
Rducteur + vis
bille
Source : SABCA
TVC lectrique
Structure
2 vrins lectro-mcaniques (EMA)
1 lectronique de contrle numrique et de puissance
Communication avec le calculateur central, boucles de rgulation,
3
Communication avec le calculateur central, boucles de rgulation,
conditionnement des capteurs, alimentation moteurs lectriques,
1 source dnergie (batteries)
Commande du moteur synchrone
rgulation
Electronique
de puissance
Transmission
mcanique +
charge
PMSM
Batteries
C. ref
Rgulation
principale
4
Amlioration de la fiabilit par lutilisation :
darchitectures redondantes
darchitectures tolrantes aux pannes
de puissance
charge
principale
Notre travail se concentre sur la possibilit de marche en mode
dgrad sur deux phases
Architectures de puissance
5
Architectures de puissance
rgulation
Electronique
de puissance
Transmission
mcanique +
charge
PMSM
Batteries
C. ref
Rgulation
principale
Solutions considres
Pont triphas 3 ponts en H
6
Schma de principe, sans les dispositifs dlimination
des parties en dfaut
Comparaison en terme de puissance installe et
de complexit
Pont triphas 3 ponts en H
7
Pont triphas Pont en H
Sur les phases du moteur U/2 et I U et I/2
Nombre de transistors 6+2 12
Surface de silicium 100% + 33% 100%
Nombre de drivers 4 6
Gnrateurs MLI 4 6
Pont triphas 3 ponts en H
Comparaison au niveau du fonctionnement normal
8
Impact sur la commande en mode normal : on ne
peut pas utiliser le mme rgulateur en marche
normale avec 3 ponts en H et un onduleur triphas.
Problme des composantes homopolaires
On se concentre sur la solution du 4
me
bras
Modlisation lectrique du
moteur aimants permanents
9
moteur aimants permanents
1. Mesures des paramtres
2. Equations
rgulation
Electronique
de puissance
Transmission
mcanique +
charge
PMSM
Batteries
C. ref
Rgulation
principale
Identification des paramtres
Mesure des f.e.m.
Mesure des inductances
10
Mesure des inductances
en fonction de la position
du rotor
rotor stator
1Mesures des forces lectromotrices
&
11
3 cos cos
3 1
3 1
& &
T T
K K
E E e
+ =
+

&
k e
eff
=
2Mesure des inductances
12
Effets de saillances : ( ) ) 2 (
2 0
L L L + =
Modle complet
Alimentation spare des trois phases
Equations de la machine (1)
( ) E E I ) 2 ( L L I U
3 1 2 0
+ + + + =
dt
d
R
a
U
13
( )

I E
E E I ) 2 ( L L I U
t
3 1 2 0
=
em
C
dt
Modle pour la rgulation
3 1 0
E E I L I U + + + =
dt
d
R
a
U
b
U
c
U
E
Phases connectes en toile neutre isol
Equations de la machine (2)
Modle complet
( )
|
|
|

|
+
(
(

|
|
|

|
+ +
|
|
|

|
(
(

=
|
|
|

|
ac a a ac
E
E
I
I
) (
dt
d
I
I
R
U
U
2 L L
2 1
1 1
'
2
'
0
14
Modle pour la rgulation
( )
|
|

\
+
(

|
|

\
+ +
|
|

\
(

=
|
|

\ cb c c cb
E I
) (
dt I
R
U
2 L L
2 1
2 0
ac
U
cb
U
|
|

\
|
+
|
|

\
|
+
|
|

\
|
(

=
|
|

\
|
cb
ac
c
a
c
a
cb
ac
E
E
I
I
dt
d
I
I
R
U
U
'
0
L
2 1
1 1
3 1
E E I U + + + =
dt
d
R
Passage par les flux
Alimentation spare des 3 phases
Mise sous forme intgrale des quations
( )
3 1 2 0
E E I ) 2 ( L L I U + + + + =
dt
d
R
15
3 1
E E I U = R
dt
d
dt
( ) + =
=
1
2 0
3 1
) 2 ( L L I
E E I U

R s
= I

Neutre isol
mthode similaire
2 courants et 2 diffrences de flux indpendants
LUT
dt
Alimentation par un systme triphas
de tensions sinusodales
3 phases spares
Neutre isol
16
Effets de lhomopolaire
Stratgies de rgulation
17
Stratgies de rgulation
1. Fonctionnement en marche normale
2. Fonctionnement en mode dgrad sur 2 phases
rgulation
Electronique
de puissance
Transmission
mcanique +
charge
PMSM
Batteries
C. ref
Rgulation
principale
Fonctionnement en marche normale
18
Fonctionnement en marche normale
s
K
K
2
1
+
K
K
2
1
+
19
s
K
1
+
Marche en mode dgrad Park gnralis
20
Marche en mode dgrad Park gnralis
Comment obtenir la transformation de Park gnralise?
1. Dterminer les courants optimaux
Pas doscillations du couple
Minimisation des pertes Joule
21
Minimisation des pertes Joule
2. Calculer une transformation telle que
i
b,opt
, i
c,opt
i
d
= 0, i
q
= cste
Marche en mode dgrad Park gnralis
Equations dans le domaine de Park gnralis
|
|
|

|
+
+ + + + + =
2
2
2
0 2 2 1
2
0
) ( ) (
f f
d
L R
e dq e
dq
dq dq
I M L
I
M I U
22
|
|

\
+
+ + + + + =
2
3
2
2
0 2 2 1
2
) ( ) (


f f
dt
L R
e dq e dq dq
I M L M I U
q em
i p C '
0
=
|
|

\
|
=
|

\
|
=

d
d
d
d
f
d
d
d
d
f
c b
c b
2
3
2
3 1
2
1
2
1 1
0
0
Marche en mode dgrad Park gnralis
Equations simplifies (pour la commande)
23
|
|
|

|
+
+ + + + + =
2
2
2
0 2 2 1
2
0
) ( ) (
f f
d
L R
e dq e
dq
dq dq
I M L
I
M I U
q e d e
d
d d
i L
dt
di
L Ri u ) (
0
+ + =
) 2 ( ) (
2
3
2
2
0 0
f f i L
dt
di
L Ri u
e q e q e
q
q q
+ + + + =
|
|

\
+
+ + + + + =
2
3
2
2
0 2 2 1
2
) ( ) (


f f
dt
L R
e dq e dq dq
I M L M I U
Marche en mode dgrad Park gnralis
s
K
K
2
1
+
s
K
K
2
1
+
24
s
K
1
Marche en mode dgrad Park gnralis
25
Marche en mode dgrad - Concordia modifi + Park
26
Marche en mode dgrad - Concordia modifi + Park
Transformation de Concordia modifie
|
|

\
|
|
|

\
|

=
|
|

\
|
c
b
x
x
x
x
1 1
2
1
'
'

27
Diagonalisation de la matrice des inductances
Optimisation du paramtre en fonction de la quantit
dharmonique 3
\
|
|

\
|

+
= =

M L
M L
0
0
' ' '
1
LT T L
Marche en mode dgrad - Concordia modifi + Park
dq
dq
dq dq
dt
d
R

I U
|
|

\
|

+ + =
0 1
1 0

) 2 sin( ) 2 cos( 0 1
e e
M L I +
(
(

|
|

|

+ |
|

|
=

28
0
) 2 cos( ) 2 sin(
) 2 sin( ) 2 cos(
1 0
0 1
dq dq
e e
e e
dq
M L I +
(

|
|

\
|

+
|
|

\
|
=


( )
( )
|
|

\
|
+
+
=

+
) 4 sin( 3 ) 2 sin(
) 4 cos( 3 ) 2 cos(
2
2
3
2
3
2
3
0
0
e e
e e
dq
K K
K K

( )
( )
|
|

\
|
+
+ +
=
+

) 4 cos( 3 ) 2 cos( 3
) 4 sin( 3 ) 2 sin( 3
2
2
1 3
2
3 1
2
1 3
0
e e
e e
T
dq em
K K
K K
p C

I
Marche en mode dgrad - Concordia modifi + Park
Equations obtenues en ngligeant linductance mutuelle
29
dq
dq
dq dq
dt
d
R

I U
|
|
|

|

+ + =
0 1
1 0

(
(

+
|
|

\
|
+

+ + = ) 4 sin( 3 ) 2 sin( 3
2
3
2
0
e e
e
q e
d
d d
K K Li
dt
di
L Ri u

(
(

+
|
|

\
|

+
+
+ + = ) 4 cos( 3 ) 2 cos( 3
2
3
2
3
2
0
e e
e
d e
q
q q
K K Li
dt
di
L Ri u

dq dq dq
dt
R I U
|
|

\
+ + =
0 1

Marche en mode dgrad - Concordia modifi + Park

s
K
K
2
1
+
K
30
s
K
K
2
1
+
Marche en mode dgrad - Concordia modifi + Park
31
Elments de comparaison
Park gnralis Concordia modifi
Oscillations du couple + -
Pertes Joules + -
Complexit - +
32
Complexit - +
Etat davancement
Dtermination exprimentale dun modle dtaill de
simulation du moteur tudi
Etude de 2 modes de marche en dgrad
Simulation sur un modle dtaill du moteur
33
Simulation sur un modle dtaill du moteur
Dtermination exprimentale dun modle thermique
dtaill
limites de performance en mode dgrad
Conclusion et perspectives
Implantation sur le moteur rel de la stratgie
Concordia modifie + Park
Etude des avantages qui rsulteraient dun
34
Etude des avantages qui rsulteraient dun
moteur phases magntiquement dcouples
Remerciements la S.A.B.C.A. qui a propos ce
travail et pour le soutien fourni.