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Signaux et Systèmes
Points de repère
Taalabi M.
08/01/2020 signaux et systèmes 1

Contenu
• Systèmes Continus…………………….3
• Signaux, continus et discrets
• Systèmes discrets

Systèmes Continus

Systèmes Continus
Contenu
• Introduction
• Analyse temporelle
• Analyse fréquentielle
• Représentation d’état

Introduction
Contenu
• Système ?
• Définition d’un système LTI
• Exemples

Introduction
Système ?
• Système ?
Un système est constitué d’éléments, régis par des lois physiques, et
destiné à réaliser une certaine fonction.
• Exemples
Un pont métallique
Une résistance électrique
Une chaudière
Un robot
Un réservoir d’eau
Un satellite sur orbite …

Introduction
Système ?
À propos des Entrées / sorties
• Selon ce qu’on attend d’un système, on définit la ou les

sorties d’un système.
• L’entrée du système est alors définie comme la

grandeur qui permet d’agir, d’une manière volontaire sur
la sortie de ce système.

Introduction
Définitions
• Système continu
• Système linéaire
• Système invariant
• Système mono variable / multivariable
• Système non linéaire
• Système causal / non causal
• Système à retard
• La réalité industrielle

Analyse temporelle
Contenu
• Équations différentielles
• Exemples
• Signaux d’analyse
• Convolution
• Exemples
• Caractéristiques temporelles

Analyse temporelle
Equations différentielles
• Système LTI…Equations différentielles:
Un système continu, linéaire, invariant est régit par une équation

différentielle à coefficients constants.
• Exemple circuit électrique

Considérer un circuit RLC, et trouver l’équation qui régit l’évolution de
la tension de sortie (aux bornes de C), en fonction de la tension
d’entrée.

Analyse temporelle
Equations différentielles
• Exemple mécanique
On fait glisser un cube, sur une surface plane, par application d’une
force F. On suppose des frottements linéaires. Trouver l’équation qui
régit le mouvement du cube
• Exercice

Analyse temporelle
Signaux d’analyse
• Impulsion de Dirac
• Echelon
• Rampe
• sinusoïde

Analyse temporelle
Convolution
Trouver la sortie d’un système LTI,

en réponse à une entrée
• cas d’une entrée en Dirac
• cas d’une entrée quelconque
• exemple

Analyse temporelle
Caractéristiques temporelles
Caractériser la réponse d’un système LTI
en réponse indicielle
• Caractéristiques statiques
• Caractéristiques dynamiques:
dépassement, temps de réponse ..

Analyse fréquentielle
Contenu
• Transformée de Laplace (Rappel)
• Fonction de transfert
• Exemples
• Pôles, zéros et stabilité
• Analyse fréquentielle en régime permanent
• Diagrammes fréquentiels
• Performances fréquentiels: cas d’un second ordre
• Schema-blocs, interconnexions
• Simulation analogique

Transformée de Laplace (rappel)
• Outil pour l’analyse fréquentielle
• Propriétés:
dérivée, retard, théorème de la valeur finale…

Analyse Fréquentielle
Fonction de transfert
( ou Transmittance )
• Équations différentielles  Transmittance
• Conditions initiales ?

Exemples
• Électrique
• Mécanique

Pôles, zéros et stabilité
• Caractériser une transmittance

• Gain statique
• Pôles et zéro
• Domaine de stabilité
• Systèmes à non minimum de phase

Analyse Harmonique
(Ou Analyse fréquentielle en régime permanent)
• Considérer un système LTI : G(p)

• Entrée: signal sinusoïdal
• Calculer la sortie en régime permanent
 G(jw)

Diagrammes fréquentiels
Représenter G(jw)
• Diagramme de Bode:
module en décibel en fonction de w
et phase en degré en fonction de w
Échelle logarithmique pour w
• Étude de cas
• Exercices

Représenter G(jw)
• Diagramme de Nyquist:
Partie imaginaire en fonction de la partie réelle.
• Étude de cas
• Exercices

Représenter G(jw)
• Diagramme de Black:
Module en décibel en fonction de la phase en degré
• Étude de cas
• Exercices

Performances fréquentiels
• Gain et pulsation de résonance
• Bande passante

Performances fréquentiels
• Cas d’un second ordre
Gain de résonance
pulsation de résonance
Bande passante

Schema-blocs,
Interconnexions
• Cascade
• Feed-back
• Feed-forward

Simulation analogique
Objectif:
Réaliser une fonction de transfert, à partir
• d’Integrateurs,
• de multiplicateurs par une constante et
• de sommateurs

Analyse Fréquentielle
Simulation analogique
• Réalisation d’un premier ordre

• Réalisation d’un second ordre
• Réalisation d’un ordre quelconque
• Réalisation d’un ordre quelconque … autre approche

Représentation d’Etat
Motivations
• Conditions initiales
• Cas multivariable
• Exemples

Matrice de transition d’état
( State transition Matrix )
• Définition
• Calcul … deux approches
• Propriétés
• Exemple

Résoudre l’équation d’état
• Solution de l’équation homogène

• Solution particulière
• Solution globale

Passage d’une transmittance à une
représentation d’état
• Approches
• Exemples

Passage d’une représentation d’état
à une transmittance
• Approche
• Exemples

Réalisation d’un système à partir de sa
représentation d’état
• Exemples

Représentation d’État
Commandabilité
• Définition
• Condition de Commandabilité
• exemple

Observabilité
• Définition
• Condition d’Observabilité
• Exemple

Signaux:
continus et discrets

Contenu
1- Introduction:
2- Séries de Fourier
3- Transformée de Fourier
4- Echantillonnage et reconstitution du signal
5- Transformée de Fourier discrète (DFT)

Introduction
Contenu
• Classification
• Energy
• normes
• Operations: shift & scale

Introduction
Classification
• causal

Introduction
• Energie

Introduction
• Normes

Introduction
• Operations: shift & scale

Séries de Fourier
spectre discret
• Signal périodique

Séries de Fourier
• exemple:

Transformée de Fourier
• Cas d’un signal non périodique

• exemple:

• Propriétés:

Echantillonnage et
reconstitution du signal
• Motivations
• Spectre discret forme 1
• Théorème de Shannon
• Reconstitution du signal

Echantillonnage et
• Motivations

Echantillonnage et

Echantillonnage et

Echantillonnage et
• Théorème de Shannon

Echantillonnage et
• Reconstitution du signal

Systèmes discrets

Systèmes discrets
contenu
• Motivations
• Rappel: spectre discret d’un signal
• Transformée en z
• Transmittance discrète
• Réalisation d’une transmittance discrète
• Représentation d’état discrète
• Équivalence analogique numérique
• Transformée en z modifiée

Systèmes discrets
Motivations
• Contrôle de procédés par calculateur:
Industries chimiques: PH, débit, concentration
servomécanismes: robots
Irrigation
Pilotage automatique d’avion

Systèmes discrets
Motivations
• NTIC et Supervision de procédés
Systèmes de supervision
Commande de procédés à distance

Systèmes discrets
• Rappel: spectre discret d’un signal

r(t) signal continu
R(p) spectre continu
r(kT) signal discret
R*(p) spectre discret
R*(p) = S r(kT) exp(-kTp)

Systèmes discrets
Transformée en z
• Changement de variable dans R*(p):
z = exp(T. p)

Systèmes discrets
Transformée en z
Calcul:
• méthode directe
• méthode des résidus:
RQ: si p est pôle de R(p), exp(Tp) est pôle de R(z)

Systèmes discrets
Transformée en z
Correspondance entre pôles
Plan R(p)
Plan R*(p)
Plan R(z)

Systèmes discrets
Transformée en z
Propriétés
• Linéarité
• Convolution
• Translation dans le temps

Systèmes discrets
Transformée en z inverse
A partir de R(z), trouver r(kT)
• Rôle de la région de convergence
• décomposition en éléments simples
• Division euclidienne

Systèmes discrets
Transmittance discrète
Echantilloner un produit
• Théorème:
si S(z) = G(z) . E*(z)
alors S*(z) = G*(z) . E*(z)
• exemples

Systèmes discrets
Système échantillonné
• Cas du contrôle de procédés par calculateur
• Co-existence de signaux continus et discrets

Systèmes discrets
Étude de cas
• Calcul de la transmittance en boucle fermée de

quelques schémas blocs

Systèmes discrets
Réalisation d’une transmittance discrète
Réalisation programmée
• Équations aux différences

Systèmes discrets
Réalisation d’une transmittance discrète
Réalisation à partir de
• Additionneurs / soustracteurs
• Éléments retard

Systèmes discrets
Représentation d’état discrète
• Représentation d’état discrète

Systèmes discrets
Équivalence analogique numérique
• Équivalence analogique numérique

Systèmes discrets
Transformée en z modifiée
• Transformée en z modifiée

Références
[1] Martin Schetzen
Linear Time-Invariant Systems 2002
[2] B. C. Kuo
' Digital Control Systems'
HRW Series
many editions
[3] Chi-Tsong Chen

' Linear System Theory and Design'
Saunders College Publishing
many editions

Références
[4] William D. Stanley

' Digital Signal Processing'
Prentice Hall
many editions
[5] Zelazny, Giri, Bennani

' Systèmes asservis: Commande et Régulation
Tome 1: Représentation, Analyse, Performances '
Editions Wallada

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Signaux et Systèmes

08/01/2020 signaux et systèmes 1

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08/01/2020 signaux et systèmes 5

08/01/2020 signaux et systèmes 6

• Selon ce qu’on attend d’un système, on définit la ou les

• L’entrée du système est alors définie comme la

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08/01/2020 signaux et systèmes 9

Un système continu, linéaire, invariant est régit par une équation

• Exemple circuit électrique

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08/01/2020 signaux et systèmes 11

08/01/2020 signaux et systèmes 12

Trouver la sortie d’un système LTI,

• cas d’une entrée en Dirac

• cas d’une entrée quelconque

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08/01/2020 signaux et systèmes 14

08/01/2020 signaux et systèmes 15

• Outil pour l’analyse fréquentielle

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08/01/2020 signaux et systèmes 17

08/01/2020 signaux et systèmes 18

Pôles, zéros et stabilité

• Caractériser une transmittance

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• Considérer un système LTI : G(p)

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08/01/2020 signaux et systèmes 23

• Gain et pulsation de résonance

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• Cas d’un second ordre

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08/01/2020 signaux et systèmes 27

• Réalisation d’un premier ordre

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• Solution de l’équation homogène

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alors S(z) = G(z) . E*(z)