MAXPID

Equipe expérimentation Equipe simulation

Amine Amlaf Khoury Rémi
Robichon Nicolas Roth Alexandre
OBJECTIFS
 PLAN
I) Présentation du Maxpid et des outils de
mesures/simulations
II) Explications des mesures et des
simulations effectuées
III) Conclusion
PRÉSENTATION DU SYSTÈME
INTERFACE DE PILOTAGE DU ROBOT MAXPID
COURBE DE RÉPONSE AVEC L’INTERFACE
MODÉLISATION SOUS SOLIDWORKS
Modèle numéro 1: résultante sur la masse M
Modèle numéro 2: résultante sur la masse M et la tige
 CALCUL DU COUPLE THÉORIQUE

 
Fermeture géométrique:
COURBES OBTENUES
 ECARTS
Angle thêta (en°) Simulation/Théorie Mesurée/Simulation Théorie/Mesurée (en
(en %) (en %) %)

0 20 5 27
9 25 16 44
18 26 20 51
27 36 14 56
36 55 8 68
45 66 10 50
54 99 19 60
63 180 35 85
72 240 55 50
81 554 81 25
90 Div/0 8 Div/0
CONCLUSION