Robotique

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Description Géométrique
d’un Mécanisme
Robotique

1
On a vu que la description géométrique d’un
mécanisme robotique est basée sur l’utilisation des
transformations matricielles pour caractériser les
mouvements de rotation et de translation. On a aussi
vu qu’un système de coordonnées (repère) est
affecté à la base du robot ainsi qu’à ses segments.
Ainsi, on a pu établir la matrice qui relie deux
vecteurs, l’un exprimé dans le repère de la base du
robot et l’autre exprimé dans le repère de son
segment.

2
  

 
𝒃 =𝑯 𝟎 𝑯 𝟏 𝑯 𝟐 𝒂
[] 𝟏
𝟏 𝟐
[]
𝟑
𝟏
3
 Paramètres Vectoriels d’une Paire Cinématique

On va se contenter de l’étude des cas ou les axes des articulations

consécutives sont soit parallèles soit perpendiculaires, c’est
d’ailleurs le cas de la majorité des robots qu’on retrouve dans
l’industrie.

Une paire cinématique est constituée des deux segments

consécutifs d’un bras robotisé. Pour travailler dans le cas général
on dénotera ces segments: segment (i-1) et segment (i)

Les deux segments sont reliés par l’articulation i qui peut être soit
une rotation soit une translation.

4
L’articulation est soit une rotation soit une translation. Ca cas de
figure représente les deux cas quoi qu’en réalité, uniquement l’un
des deux mouvements est possible.
5
La pose relative du joint est déterminée par le vecteur segment bi-1
et le vecteur unitaire joint ei
6
Le repère (xi ,yi ,zi) est affilié au segment i et le repère (xi-1 ,yi-1 ,zi-1)
est affilié au segment i-1
7
On peut voir que le segment i-1 est la translation du segment i
selon le vecteur ei suivant la distance di
8
 Onpeut aussi voir que le segment i peut exercer une rotation
autour du vecteur ei selon un angle
9
Le repère (xi ,yi ,zi) est placé sur l’axe du joint i de façon qu’il soit
parallèle au repère du segment précédant (xi-1 ,yi-1 ,zi-1).
10
 Quand la paire cinématique est dans sa pose initiale, on aura di=0 et

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Les relations géométriques et le déplacement relatif entre deux
segments adjacents d’un méchanisme robotique sont déterminés
par les deux paramètres suivants:

- Le vecteur ei qui représente soit l’axe de la rotation soit la

direction de la translation du joint et peut être exprimé dans le
repère (xi ,yi ,zi) comme suit:

  1 0 0

[] [] []
𝒆 𝒊= 0 𝑜𝑢 1 𝑜𝑢 0
0 0 1

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- Le vecteur segment bi qui représente le segment (i-1) dans le
repère (xi-1 ,yi-1 ,zi-1) est exprimé comme suit:

  𝑏 𝑖− 1 , 𝑥

[ ]
𝒃𝒊 −𝟏 = 𝑏𝑖 −1 , 𝑦
𝑏𝑖 −1 , 𝑧

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 Si l’articulation est de type rotation, la variable d’étude sera et
on aura di=0. Quand le mécanisme robotique est dans sa pose
initiale, on aura et les deux repères (xi ,yi ,zi) et (xi-1 ,yi-1
,zi-1) seront parallèles.

 Suiteau déplacement
rotationel, va varier et
par conséquence, le
repère (xi ,yi ,zi) ainsi que
le segment i vont exercer
une rotation par rapport
au repère (xi-1 ,yi-1 ,zi-1) et
le segment i.

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 Sil’articulation est de type translation, la variable d’étude sera di
et on aura =0. Quand le mécanisme robotique est dans sa pose
initiale, on aura =0 et les deux repères (xi ,yi ,zi) et (xi-1 ,yi-1 ,zi-1)
seront parallèles quelque soit le déplacement selon .

 Suite à la translation, va
varier et par
conséquence,
uniquement la distance
entre les repères (xi ,yi ,zi)
et (xi-1 ,yi-1 ,zi-1) va changer.
Les axes des repères
restent parallèles.

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On peut écrire sous forme matricielle les déplacements tels
qu’ils soient: translation ou rotation dans le cas général.
La matrice de la pose initiale aura la forme suivante:

 Dans lapose initiale (xi ,yi ,zi) et (xi-1 ,yi-1 ,zi-1) sont parallèles,
=0 et =0

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- Dans le cas ou ei est parallèle à l ’axe xi

Dans le cas ou ei est parallèle à l ’axe yi

- Dans le cas ou ei est parallèle à l ’axe zi

17
- Dans le cas ou ei est parallèle à l ’axe yi

18
- Dans le cas ou ei est parallèle à l ’axe zi

19
 Méthode

 • Le méchanisme robotique doit être placé dans le repère initial

(de votre choix) selon sa pose initiale. Les axes des articulations
doivent êtres parallèles à un des axes du repère de référence (x0
,y0 ,z0) attaché à la base du robot. Dans la pose initiale, toutes
les variables des articulations doivent être égales à 0 (les
déplacements ne sont pas représentés: =0 et =0 pour i= 1,2, …..,
n)

La pose initiale doit être choisie de telle manière qu’elle soit claire,
nous facilite le travail, facile à étudier, décrit le mouvement du
robot et réduit la complexité mathématique.

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• Sélectionner les centres des articulations i = 1, 2, …, n. Le centre
de l’articulation i peut être placé n’importe où sur l’axe de
l’articulation. Un repère local (xi ,yi ,zi) est affecté au centre du
joint de telle façon que ses axes soient parallèles aux axes du
repère de la base du robot (x0 ,y0 ,z0). Le repère local de
l’articulation (xi ,yi ,zi) se déplace avec le segment i.

21
• Un vecteur unitaire ei est affecté à chaque axe d’articulation et
ayant pour direction l’une des directions du repère (xi ,yi ,zi).
C’est selon ce vecteur que la translation et la rotation
s’effectuent.

22
• Les vecteurs de segments bi-1 sont tracés entre les origines des
repères de chaque articulation. Le vecteur bn relie l’origine du
repère (xn ,yn ,zn) et l’effecteur final du bras manipulateur.

Parfois on rajoute un autre repère positionné au point de

référence de l’effecteur final qu’on note (xn+1 ,yn+1 ,zn+1). Il n’existe
pas de degrés de liberté entre les repères (xn ,yn ,zn) et (xn+1 ,yn+1
,zn+1) puisque les deux repères sont attachés au même segment et
de ce fait, la transformation entre les deux est constante.

23
Nous allons
étudier le cas
d’un bras
manipulateur à
4 degrés de
liberté pour
illustrer
l’approche
géométrique
de l’étude d’un
dispositif
robotique.

24
 Disposition des
repères de
chaque
articulation
dans la pose
initiale. Un
repère est
affecté à
chaque centre
d’articulation.
Tous les
repères sont
parallèles. =0
et =0
25
Disposition des
vecteurs ei et bi
dans la pose
initiale. Les
vecteurs
unitaires ei
sont parallèles
aux axes de
(x0 ,y0 ,z0). Les
vecteurs bi
relient les
centres des
articulations.

26
 Lesvariables
de rotation
sont mesurés
dans les plans
perpendiculair
es à e1,
e2 et e4 . La
variable de
translation est
mesurée tout
au long du
vecteur e3

27
 •angle entre l’axe initial et l’axe actuel
(rotation autour de )
• angle entre l’axe initial et l’axe actuel
(rotation autour de )
• distance entre l’axe initial et l’axe actuel
(translation selon )
• angle entre l’axe initial et l’axe actuel
(rotation autour de )
28
Rappelons la forme générale des matrices de rotation autour des
axes x et z. On va établir des tableaux qui nous permettent de
remplir les matrices avec les valeurs appropriées.

29
30
31
Si on veut ajouter la matrice qui décrit la position de l’effecteur
final , on aura:
(les axes ne changent pas puisque l’orientation reste la même)

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Exemple: SCARA

Le bras manipulateur SCARA

est de type RRT.
On commence par la pose
initiale: les axes des joints sont
parallèles aux axes du repère
de la base du robot. Les angles
et distances de déplacement
sont nuls.
Les repères des articulations
sont parallèles au repère de la
base du robot.
Choisir les centres
d’articulation et les relier par
les vecteurs de segments.
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34