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RT 122

Rgulation floue: pendule invers

Description Cet appareil d'essai fait partie dune srie de systmes didactiques mis au point en collaboration avec l'cole suprieure Harz, dpartement de Technique d'Automatisation et d'Informatique. Le systme instable Pendule invers sert de systme mcanique une seule variable. La position verticale du pendule doit tre rgle laide de deux entranements hlices indpendants le plus rapidement possible et en rduisant la suroscillation un minimum. Une rgulation floue est mise au point et optimise cet effet. Linclinaison du pendule est saisie laide dun potentiomtre. Ce capteur fournit un signal net au rgulateur flou. Le signal y est ensuite converti en une valeur dentre floue, infr et reconverti en une valeur de sortie nette. Cette valeur de sortie commande les actionneurs, deux entranements hlices. Le RT 122 complte lappareil d'essai RT 121 et prsente une complexit suprieure en raison de ses deux entranements indpendants. Lexcution de lessai prsente de fortes exigences en matire doptimisation du systme car les deux entranements spars doivent tre accords. Dans un premier temps, les algorithmes de rgulation sont mis au point dans le logiciel de dveloppement convivial FSH-Shell, simuls, puis traduits en codes de microcontrleur. La stratgie de rgulation peut tre optimise ultrieurement. La documentation didactique bien structure expose les principes de base et guide ltudiant dans la ralisation des essais. Contenu didactique / Essais - Projet dune rgulation floue pour le systme instable une seule variable: pendule invers (les bases du RT 121 sont connues) - Travail avec le logiciel de dveloppement flou FSH-Shell - Commande de deux actionneurs indpendants coupls via le systme - Matrise des non-linarits dans le systme: pendule invers - Matrise de la non-linarit dans lentranement hlices - Optimisation de: + fuzzification + base de rgles + dfuzzification par rapport la stabilit + vitesse + qualit de rgulation

* Systme une seule variable unidimensionnel non linaire avec deux actionneurs1 * Pendule invers avec une entre et deux sorties1 * Rgulation en temps rel rapide laide dun microcontrleur1 * Convertir algorithmes flous1 * Processus de dveloppement pour systmes de commande de processus bas sur un microcontrleur

G.U.N.T Gertebau GmbH, Fahrenberg 14, D-22885 Barsbttel, Tl. +49 (40) 67 08 54-0, Fax +49 (40) 67 08 54-42, E-mail sales@gunt.de, Web http://www.gunt.de Nous nous rservons le droit de procder des modifications techniques sans avis pralable.

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RT 122

Rgulation floue: pendule invers

Spcification [1] Projet et optimisation de rgulations floues laide de la technique des microcontrleurs [2] Pendule invers comme systme mcanique une seule variable, SIMO ("single input - multiple output": entre unique - sorties multiples) [3] 2 moteurs indpendants pour lentranement hlices comme actionneurs [4] Microcontrleur avec interface RS232 comme rgulateur flou [5] Logiciel de dveloppement FSH-Shell pour projeter et optimiser le rgulateur flou [6] Potentiomtre rotatif comme capteur dinclinaison du pendule [7] Partie du concept dapprentissage caractre didactique : niveau 2a

1 pendule invers, 2 capteur dinclinaison du pendule, 3 PC avec logiciel de dveloppement, 4 microcontrleur, 5 amplificateur, 6 moteurs dentranement hlices

Caractristiques techniques Pendule invers - longueur: 780mm - contrepoids: 1,89kg 2 moteurs dentranement: 7,2V / 12A Microcontrleur - microcontrleur 8bits Zilog Z8Encore - CAN 12x 8bits Logiciel: FSH-Shell, compatible avec Windows XP ou Windows Vista Potentiomtre rotatif - rsistance 5kOhm +/-20% Dimensions et poids Lxlxh: 600 x 520 x 1200 mm (avec pendule mont) Poids: env. 36 kg Charge de connexion 230V, 50/60Hz, 1 phase ou 120V, 50/60Hz, 1 phase ou 120V, CSA, 1 phase Liste de livraison 1 appareil d'essai 1 cble RS232 1 logiciel de dveloppement FSH-Shell 1 documentation didactique

Logiciel de dveloppement FSH-Shell: structure dune rgulation floue

Logiciel de dveloppement FSH-Shell: fonction daide

Rfrences de commande 080.12200 RT 122 Rgulation floue: pendule invers

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