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Unity Pro 35010606 07/2011

Unity Pro
Motion Function Blocks Bibliothque de blocs
07/2011

35010606.07

www.schneider-electric.com

Le prsent document comprend des descriptions gnrales et/ou des caractristiques techniques des produits mentionns. Il ne peut pas tre utilis pour dfinir ou dterminer ladquation ou la fiabilit de ces produits pour des applications utilisateur spcifiques. Il incombe chaque utilisateur ou intgrateur de raliser lanalyse de risques complte et approprie, lvaluation et le test des produits pour ce qui est de lapplication utiliser et de lexcution de cette application. Ni la socit Schneider Electric ni aucune de ses socits affilies ou filiales ne peuvent tre tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le prsent document. Si vous avez des suggestions damlioration ou de correction ou avez relev des erreurs dans cette publication, veuillez nous en informer. Aucune partie de ce document ne peut tre reproduite sous quelque forme ou par quelque moyen que ce soit, lectronique, mcanique ou photocopie, sans lautorisation crite expresse de Schneider Electric. Toutes les rglementations locales, rgionales et nationales pertinentes doivent tre respectes lors de linstallation et de lutilisation de ce produit. Pour des raisons de scurit et afin de garantir la conformit aux donnes systme documentes, seul le fabricant est habilit effectuer des rparations sur les composants. Lorsque des quipements sont utiliss pour des applications prsentant des exigences techniques de scurit, suivez les instructions appropries. La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou dun logiciel approuv avec nos produits matriels peut entraner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect. Le non-respect de cette consigne peut entraner des lsions corporelles ou des dommages matriels. 2011 Schneider Electric. Tous droits rservs.

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Structure de la documentation
Documents consulter Dossiers consulter : z Aide en ligne de Unity Pro z Aide en ligne de Unity Pro (MFB sous Unity Pro, Guide de dmarrage) z CD de documentation Lexium 05 fourni avec le produit z CD de documentation Lexium 15 fourni avec le produit z Guide dutilisation ATV 31 z Guide dutilisation ATV 32 z Guide dutilisation ICLA, IFxx z Guide dutilisation ATV 71 z Aide en ligne de Unilink L pour Lexium 15LP et Unilink MH pour Lexium 15MP/HP z Documentation Lexium 32

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Table des matires

Consignes de scurit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Partie I Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 1 Types de module et leur utilisation. . . . . . . . . . . . . . . . .
Types de bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Structure dun FFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EN et ENO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Chapitre 2 Disponibilit des blocs sur les diffrentes plates-formes


Disponibilit des blocs sur les diffrents variateurs. . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Partie II Les blocs MFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Chapitre 3 Le paramtre RefAxis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Axis_Ref . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagramme dtat de laxe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Chapitre 4 Bloc fonction de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Blocs MFB et paramtres de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CAN_HANDLER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MC_READPARAMETER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MC_WRITEPARAMETER. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MC_READACTUALPOSITION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MC_READACTUALVELOCITY. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MC_READACTUALTORQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MC_TORQUECONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MC_RESET. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MC_STOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MC_POWER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MC_MOVEABSOLUTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MC_MOVERELATIVE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MC_MOVEADDITIVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MC_MOVEVELOCITY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MC_JOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MC_READAXISERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MC_READSTATUS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MC_HOME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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33 37 39 41 43 45 47 49 51 53 56 58 60 62 65 67 71 75 78
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LXM_GEARPOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LXM_GearPosS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . TE_UPLOADDRIVEPARAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . TE_DOWNLOADDRIVEPARAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LXM_UPLOADMTASK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LXM_DOWNLOADMTASK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LXM_STARTMTASK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Units et variateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Service Messaging. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Taille mmoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

80 83 86 88 90 92 94 96 98 100

Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexe A Codes et valeurs derreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tableaux des codes derreur pour la librairie MFB (Motion Function Block)

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Annexe B Performances MFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Tableau des performances MFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

109
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Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Consignes de scurit

Informations importantes
AVIS Lisez attentivement ces instructions et examinez le matriel pour vous familiariser avec lappareil avant de tenter de linstaller, de le faire fonctionner ou dassurer sa maintenance. Les messages spciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur lappareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou dattirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procdure.

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REMARQUE IMPORTANTE Linstallation, lutilisation, la rparation et la maintenance des quipements lectriques doivent tre assures par du personnel qualifi uniquement. Schneider Electric dcline toute responsabilit quant aux consquences de lutilisation de cet appareil. Une personne qualifie est une personne disposant de comptences et de connaissances dans le domaine de la construction et du fonctionnement des quipements lectriques et installations et ayant bnfici dune formation de scurit afin de reconnatre et dviter les risques encourus.

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A propos de ce manuel

Prsentation
Objectif du document Ce manuel dcrit la bibliothque MFB (Motion Function Block) sous Unity Pro. Champ dapplication Cette documentation est applicable partir de Unity Pro v6.0. Information spcifique au produit

AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT IMPREVU DE LEQUIPEMENT Lutilisation de ce produit requiert une expertise dans la conception et la programmation des systmes de contrle. Seules les personnes avec lexpertise adquate sont autorises programmer, installer, modifier et utiliser ce produit. Respectez toutes les rglementations et normes de scurit locales et nationales. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matriels. Commentaires utilisateur Envoyez vos commentaires ladresse e-mail techpub@schneider-electric.com

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Unity Pro Gnralits 35010606 07/2011

Gnralits

I
Vue densemble Cette partie contient des informations gnrales concernant les Motion Function Block (MFB). Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre 1 2 Titre du chapitre Types de module et leur utilisation Disponibilit des blocs sur les diffrentes plates-formes Page 13 23

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Gnralits

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Unity Pro Types de module et leur utilisation 35010606 07/2011

Types de module et leur utilisation

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Vue densemble Ce chapitre dcrit les diffrents types de module et leur utilisation. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet Types de bloc Structure dun FFB EN et ENO Page 14 16 19

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Types de module et leur utilisation

Types de bloc
Types de bloc Diffrents types de bloc sont utiliss dans Unity Pro. FFB est le terme gnrique pour tous les types de bloc. Une diffrence est faite entre les types de bloc suivants : Fonction lmentaire (EF) z les blocs fonction lmentaires (EFB) z Blocs fonction drivs (DFB) z Procdure
z

NOTE : les blocs fonction de mouvement ne sont pas disponibles sur la plate-forme Quantum. Fonction lmentaire

ATTENTION
COMPORTEMENT INATTENDU DE LEQUIPEMENT Nutilisez pas de liens pour connecter les sorties des blocs fonction lorsque votre application repose sur des donnes de sortie persistantes dun bloc EF. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matriels. Les fonctions lmentaires (EF) ne disposent pas dtat interne et possdent une seule sortie. Si les valeurs des entres sont similaires, la valeur de la sortie est identique pour les excutions de la fonction. Par exemple, laddition de deux valeurs donne le mme rsultat chaque excution de la fonction. Une fonction lmentaire est reprsente dans les langages graphiques (FBD et LD) sous la forme dun rectangle avec des entres et une sortie. Les entres sont toujours reprsentes gauche du rectangle et les sorties droite. Le nom de la fonction, cest--dire le type de fonction, est affich au centre du rectangle. Pour certaines fonctions lmentaires, il est possible daugmenter le nombre dentres. NOTE : la dsactivation dune fonction lmentaire (EN=0) entrane la rinitialisation des liens associs ses entres/sorties. Pour transfrer ltat du signal, nutilisez pas de lien. Une variable doit tre connecte la sortie de la fonction lmentaire et tre utilise pour connecter lentre de llment.

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Types de module et leur utilisation

Bloc fonction lmentaire Les blocs fonction lmentaires (EFB) possdent un tat interne. Si les valeurs des entres sont identiques, les valeurs des sorties peuvent diffrer chaque excution du bloc fonction. Pour un compteur, par exemple, la valeur de la sortie est incrmente. Un bloc fonction lmentaire est reprsent dans les langages graphiques (FBD et LD) sous la forme dun rectangle avec des entres et des sorties. Les entres sont toujours reprsentes gauche du rectangle et les sorties droite. Le nom du bloc fonction, cest--dire le type de bloc fonction, est affich au centre du rectangle. Le nom dinstance est affich au-dessus du cadre. Bloc fonction driv Les blocs fonction drivs (DFB) ont les mmes caractristiques que les blocs fonction lmentaires. Ils sont cependant crs par lutilisateur dans les langages de programmation FBD, LD, IL et/ou ST. Procdure Les procdures correspondent des fonctions proposant plusieurs sorties. Elles ne disposent pas dtat interne. Lunique diffrence par rapport aux fonctions lmentaires est que les procdures peuvent avoir plus dune sortie et quelles supportent des variables du type de donne VAR_IN_OUT. Les procdures ne renvoient aucune valeur. Les procdures sont un complment de la norme CEI 61131-3 et doivent tre actives de manire explicite. Visuellement, il nexiste aucune diffrence entre les procdures et les fonctions lmentaires.

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Types de module et leur utilisation

Structure dun FFB


Structure Un FFB se compose dune opration (nom du FFB), des oprandes ncessaires lopration (paramtres rels et formels) et dun nom dinstance pour les blocs fonction lmentaires ou drivs. Appel dun bloc fonction dans le langage de programmation FBD :

ATTENTION
COMPORTEMENT INATTENDU DE LAPPLICATION Nappelez pas plusieurs fois la mme instance de bloc pendant un cycle dautomate. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matriels. Appel formel dun bloc fonction dans le langage de programmation ST :

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Types de module et leur utilisation

Opration Lopration dtermine la fonction qui doit tre excute par le FFB, par exemple registre dcalage ou oprations de conversion. Oprande Loprande dtermine les lments sur lesquels porte lopration qui est excute. Dans les FFB, il est constitu de paramtres formels et de paramtres rels. Paramtres formels et rels Des entres et des sorties permettent de transfrer les valeurs vers ou depuis un FFB. Ces entres et ces sorties sont appeles paramtres formels . Les paramtres formels sont lis des objets qui comprennent les tats courants du processus. Ces objets sont appels paramtres rels . Durant lexcution du programme, les valeurs sont transmises, par le biais des paramtres rels, du processus au FFB, et renvoyes nouveau en sortie aprs le traitement. Le type de donnes des paramtres rels doit correspondre au type de donnes des entres/sorties (paramtres formels). La seule exception concerne les entres/sorties gnriques dont le type de donnes est dtermin par le paramtre rel. On choisira un type de donnes adapt pour le bloc fonction, si les paramtres rels sont constitus de valeurs littrales. Appel de FFB dans le langage IL/ST Les FFB peuvent tre appels de deux manires dans les langages textuels IL et ST : formelle ou informelle. Pour plus dinformations, consultez le Manuel de rfrence. Exemple dun appel de fonction formel : out:=LIMIT (MN:=0, IN:=var1, MX:=5); Exemple dun appel de fonction informel : out:=LIMIT (0, var1, 5); NOTE : Les paramtres EN et la sortie ENO peuvent uniquement tre utiliss pour des appels formels. Variable VAR_IN_OUT Les FFB sont souvent utiliss pour lire une variable en entre (variables dentre), la traiter et gnrer les valeurs modifies de cette mme variable (variables de sortie). Ce cas particulier dune variable dentre/de sortie est galement appel variable VAR_IN_OUT.
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Types de module et leur utilisation

La relation entre la variable dentre et la variable de sortie est reprsente dans les langages graphiques (FBD et LD) par une ligne. Bloc fonction avec la variable VAR_IN_OUT dans le langage FBD :

Bloc fonction avec la variable VAR_IN_OUT dans le langage ST : MY_EXAMP1 (IN1:=Input1, IN2:=Input2, IO1:=Comb_IN_OUT, OUT1=>Output1, OUT2=>Output2); Tenez compte des points suivants lorsque vous utilisez des FFB avec les variables VAR_IN_OUT : z Une variable doit tre affecte toutes les entres VAR_IN_OUT. z Aucune valeur littrale ou constante ne doit tre affecte aux entres/sorties VAR_IN_OUT. Les limitations supplmentaires de ces langages graphiques (FBD et LD) sont les suivantes : z Les liaisons graphiques permettent uniquement de relier des sorties VAR_IN_OUT des entres VAR_IN_OUT. z Seule une liaison graphique peut tre associe une entre/sortie VAR_IN_OUT. z Des variables/composantes de variables diffrentes peuvent tre relies lentre VAR_IN_OUT et la sortie VAR_IN_OUT. Dans un tel cas, la valeur de la variable/composante de variable en entre est copie dans la variable/composante de variable en sortie. z Il est interdit dutiliser des ngations au niveau des entres/sorties VAR_IN_OUT. z Une combinaison de variable/adresse et de liaisons graphiques nest pas possible pour les sorties VAR_IN_OUT.

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Types de module et leur utilisation

EN et ENO
Description Une entre EN et une sortie ENO peuvent tre configures pour tous les FFB. Si la valeur de EN est dj rgle sur 0 , lors de lappel de FFB, les algorithmes dfinis par FFB ne sont pas excuts et ENO est rgl sur 0 . Si la valeur de EN est dj rgle sur 1, lors de lappel de FFB, les algorithmes dfinis par FFB sont excuts. Une fois les algorithmes excuts, la valeur de la sortie ENO est rgle sur 1 . Si certaines conditions derreur sont dtectes durant lexcution de ces algorithmes, ENO est rgl sur 0. Si aucune valeur nest attribue la broche EN lappel du FFB, lalgorithme dfini par ce dernier est excut (comme lorsque EN a la valeur 1 ). Reportez-vous la section Maintenir les liens de sortie sur les EF dsactivs (voir Unity Pro, Modes de marche). Une fois les algorithmes excuts, la valeur de ENO est rgle sur 1 , sinon la valeur de ENO est rgle sur 0 . Si la valeur de ENO est rgle sur 0 (car EN = 0 ou en raison dune condition derreur dtecte lors de lexcution ou de lchec de lexcution des algorithmes) : z Blocs fonction z Traitement des paramtres EN/ENO avec des blocs fonction qui possdent (uniquement) une liaison en tant que paramtre de sortie :

Si lentre EN de BlocFonction_1 est rgle sur 0 , la connexion de sortie OUT de BlocFonction_1 conserve ltat quelle avait lors du dernier cycle correctement excut. Traitement des paramtres EN/ENO avec des blocs fonction qui possdent une variable et une liaison en tant que paramtres de sortie :

Si lentre EN de BlocFonction_1 est rgle sur 0 , la connexion de sortie OUT de BlocFonction_1 conserve ltat quelle avait lors du dernier cycle correctement excut. La variable OUT1 prsente sur la mme broche conserve son tat prcdent ou peut tre modifie de manire externe sans incidence sur la connexion. La variable et la liaison sont enregistres indpendamment lune de lautre.
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Types de module et leur utilisation


z

Fonctions/procdures Comme spcifi dans la norme CEI 61131-3, les sorties de fonctions dsactives (entre EN rgle sur 0 ) ne sont pas dfinies. (Cette caractristique sapplique galement aux procdures.) Voici une explication des tats des sorties dans un tel cas : z Traitement des paramtres EN/ENO avec des fonctions/procdures qui possdent (uniquement) une liaison en tant que paramtre de sortie :

Si lentre EN de Function/Procedure_1 est rgle sur 0, la connexion de sortie OUT de Function/Procedure_1 est galement rgle sur 0. Traitement des paramtres EN/ENO avec des blocs fonction qui possdent une variable et une liaison en tant que paramtres de sortie :

Si lentre EN de Function/Procedure_1 est rgle sur 0, la connexion de sortie OUT de Function/Procedure_1 est galement rgle sur 0. La variable OUT1 prsente sur la mme broche conserve son tat prcdent ou peut tre modifie de manire externe sans incidence sur la connexion. La variable et la liaison sont enregistres indpendamment lune de lautre. Le comportement de la sortie des FFB ne dpend pas de la faon dont les FFB sont appels (sans EN/ENO ou avec EN=1). Appel de FFB conditionnel/inconditionnel Un FFB peut tre appel de manire "conditionnelle" ou "inconditionnelle". La condition est tablie en pr-connectant lentre EN. z Entre EN connecte appels conditionnels (le FFB est excut uniquement si EN = 1) z Entre EN affiche, masque et marque comme TRUE, ou affiche et non occupe appels inconditionnels (le FFB est trait indpendamment de lentre EN) NOTE : pour les blocs fonction dsactivs (EN = 0) quips dune fonction dhorloge interne (par exemple, le bloc fonction DELAY), le temps semble scouler, tant donn quil est calcul laide dune horloge systme et quil est, par consquent, indpendant du cycle du programme et de la libration du bloc.

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Types de module et leur utilisation

ATTENTION
EQUIPEMENT DAPPLICATION IMPREVU Ne dsactivez pas les blocs fonction quips dune fonction dhorloge interne en cours de fonctionnement. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matriels. Remarque concernant les langages IL et ST Les paramtres EN et la sortie ENO peuvent uniquement tre utiliss dans les langages textuels et dans le cadre dun appel de FFB formel, par exemple : MY_BLOCK (EN:=enable, IN1:=var1, IN2:=var2, ENO=>error, OUT1=>result1, OUT2=>result2); Laffectation de variables ENO doit tre effectue laide de loprateur =>. Lentre EN et la sortie ENO ne peuvent pas tre utilises pour un appel informel.

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Types de module et leur utilisation

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Unity Pro Disponibilit des blocs 35010606 07/2011

Disponibilit des blocs sur les diffrentes plates-formes

Disponibilit des blocs sur les diffrents variateurs


Motion Function Blocks (MFB, blocs fonction de mouvement) Les blocs ne sont pas disponibles sur toutes les plates-formes. Les tableaux suivants indiquent les blocs disponibles sur votre plate-forme Modicon M340 dote dun bus de terrain CANopen.
Type Nom du bloc ATV 31 ATV312 (7.) X X ATV ATV Lexium Lexium Lexium 15 HP, 32 71 32 05 MP, LP IclA IFA, IFE, IFS X X X X X X X X

PLCopen motioncontrol V1.1

MC_ReadParameter MC_WriteParameter MC_ReadActualPosition

X X

X X

X X X

X X X X X X X X X X X X X X X X X

X X X X X X X X X

MC_ReadActualVelocity (1.) X MC_Reset MC_Stop MC_Power MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveAdditive MC_Home MC_MoveVelocity MC_ReadAxisError MC_ReadStatus MC_TorqueControl (1.) MC_ReadActualTorque (1.) MC_Jog (2.) X X X X X X X

X X X X

X X X X

X X X X X X X X

X X X X X X (3.) X X (3.), sauf 15 LP X X X X X

X X X

X X X X

X X X X X X

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Disponibilit des blocs

Type

Nom du bloc

ATV 31 ATV312 (7.) X X

ATV ATV Lexium Lexium Lexium 15 HP, 32 71 32 05 MP, LP

IclA IFA, IFE, IFS X X

Fonction de sauvegarde et restitution des jeux de paramtres pour gestion des recettes ou remplacement de variateur dfectueux

TE_UploadDriveParam TE_DownloadDriveParam

X X

X X

X (6.) X (6.)

X X

X X

Lxm_GearPos Fonctions avances pour Lxm_GearPosS le Lexium Lxm_UploadMTask Lxm_DownloadMTask Lxm_StartMTask Fonction systme CAN_Handler X X X

X (4.) X X (4.)

X (5.) X (5.) X X

X X X

X X X

1. Extension PLCopen V0.99 partie 2 2. Pas la norme PLCopen 3. Uniquement pour micrologiciel version >= 6.73 4. Uniquement pour micrologiciel version >= 1.403 5. Uniquement pour micrologiciel version >= 2.36 6. La liste de paramtres est celle du variateur Lexium32Advanced. 7. Par le biais dune configuration dquipement CANopen ATV 31 V1.7.

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Unity Pro MotionFunctionBlock 35010606 07/2011

Les blocs MFB

II
Objet de cette partie Cette partie dcrit les fonctions et les blocs fonctions lmentaires de la librairie MotionFunctionBlock. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre 3 4 Le paramtre RefAxis Bloc fonction de mouvement Titre du chapitre Page 27 31

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MotionFunctionBlock

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Unity Pro Abbreviated title of Chapter 35010606 07/2011

Le paramtre RefAxis

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Objet de ce chapitre Ce chapitre dcrit en dtail le paramtre RefAxis. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet Axis_Ref Diagramme dtat de laxe Page 28 29

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Abbreviated title of Chapter

Axis_Ref
Description Un axe est dfini par un objet de type AXIS_REF. Du point de vue de lutilisateur, lobjet de type AXIS_REF est :
z

Une variable structure contenant lensemble des donnes ncessaires aux blocs MFB pour travailler avec un axe (tat logique, adressage, tat de la messagerie...), Une variable cre automatiquement lors de la cration (voir MFB sous Unity Pro, Guide de dmarrage) de laxe dans le rpertoire Movement (voir Unity Pro, Modes de marche) du navigateur Unity Pro, Une variable adresser aux blocs MFB.

Lobjet AXIS_REF est reprsent par une structure de type DDT qui contient des donnes publiques, modifiables par la configuration de laxe, et des donnes non visibles et non modifiables. Les donnes visibles de lAXIS_REF sont :
Donnes AxisReady AxisType Axis_Reference Type BOOL UINT UINT Description Informe sur linitialisation de Axis_Ref, ainsi que sur la disponibilit de lquipement sur le rseau. Type du variateur 1=Lexium, 2=Ifx, 3=ATV31... Rfrence de lquipement 1=MHDA1004, 2=MHDA1008... Pour vrification lors de lutilisation des fonctions UploadParam et DownloadParam. Identification de la tche (1=MAST, 2=FAST). Rserv Partie entire de la version minimale que le variateur doit possder (exemple : le chiffre 6 dans le nombre 6.43). Partie dcimale de la version minimale que le variateur configur doit possder (exemple : le nombre 43 dans 6.43). Partie entire de la version minimale du variateur actuel (exemple : le chiffre 6 dans le nombre 6.5). Partie dcimale de la version minimale que le variateur possde (exemple : le chiffre 5 dans le nombre 6.5).

PlcTask NetworkType AxisMajorVersion AxisMinorVersion AxisMajorVersionRead AxisMinorVersionRead

UINT UINT UINT UINT UINT UINT

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Abbreviated title of Chapter

Diagramme dtat de laxe


Prsentation Les inverseurs et variateurs sont grs par le diagramme dtat standard DRIVECOM. Les blocs fonction de mouvement dfinissent le comportement de laxe un niveau lev par un diagramme dtat standard PLCopen. Les commandes MFB agissent sur le diagramme dtat de laxe. Laxe est toujours dans un des tats dfinis. Toute commande de dplacement est une transition faisant changer les tats de laxe et en consquence la mthode de calcul du dplacement en cours. Il y a quatre valeurs dtat principales dans ce tableau :
z z z z

dsactiv standstill, errorstop, stopping.

Dautres tats sont dcrits ci-dessous. Le diagramme Ci dessous le diagramme dtat de lAxis_Ref :

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Abbreviated title of Chapter

Valeurs dtat Le tableau ci-dessous dcrit les valeurs dtat :


Etat Disabled Standstill Discrete Motion Continuous Motion Synchronized Motion MotionTask Motion Downloading Homing Stopping Errorstop Correspond Etat repos ou initial de laxe. Etat dattente de laxe ; il est sous puissance et sans erreur. Dplacement discret en cours. Dplacement continu en cours. Dplacement synchronis en cours. Programme de tche de mouvement en cours. Des paramtres ou des tches de mouvement sont en cours de transfert entre lautomate et la mmoire du variateur. Axe en cours dexcution dune prise dorigine. Valide durant lexcution du MC_STOP de laxe, le Done et la non excution du MC_STOP amne lAxis_Ref ltat Standstill. Valide durant larrt de laxe suite une erreur et avant que lerreur soit acquitte.

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Unity Pro Bloc fonction de mouvement 35010606 07/2011

Bloc fonction de mouvement

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Vue densemble Ce chapitre prsente les diffrents blocs appartenant la bibliothque Blocs fonction de mouvement. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet Blocs MFB et paramtres de base CAN_HANDLER MC_READPARAMETER MC_WRITEPARAMETER MC_READACTUALPOSITION MC_READACTUALVELOCITY MC_READACTUALTORQUE MC_TORQUECONTROL MC_RESET MC_STOP MC_POWER MC_MOVEABSOLUTE MC_MOVERELATIVE MC_MOVEADDITIVE MC_MOVEVELOCITY MC_JOG MC_READAXISERROR MC_READSTATUS MC_HOME LXM_GEARPOS Page 33 37 39 41 43 45 47 49 51 53 56 58 60 62 65 67 71 75 78 80

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Bloc fonction de mouvement

Sujet LXM_GearPosS TE_UPLOADDRIVEPARAM TE_DOWNLOADDRIVEPARAM LXM_UPLOADMTASK LXM_DOWNLOADMTASK LXM_STARTMTASK Units et variateurs Service Messaging Taille mmoire

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Bloc fonction de mouvement

Blocs MFB et paramtres de base


Gnral La plupart des blocs utilisent les mmes paramtres dentres et de sorties dits de base. Le principe de fonctionnement des paramtres de base dentres et de sorties est expliqu ci-dessous. Reprsentation en FBD Reprsentation :

Description des paramtres standard dentre Le tableau suivant dcrit les paramtres dentre :
Paramtre Axe Activer Type AXIS_REF BOOL Commentaire Objet de type Axis_Ref (voir page 28), dfinissant lquipement Lorsque Enable est TRUE, les paramtres sont pris en compte et la fonction sexcute. Ds que Enable est FALSE, les paramtres de sortie Error, Done et CommandAborted sont mis FALSE immdiatement. Sur front montant dExecute, les paramtres sont pris en compte et la fonction sexcute. Tant quExecute est TRUE, les paramtres de sortie Error, Done, CommandAborted et Busy sont sous le contrle du bloc. Lorsque Execute est FALSE, le paramtre de sortie Busy est TRUE jusqu la fin de lexcution du bloc. Ds quun des paramtres de sortie Error, Done ou CommandAborted passe TRUE, tous deviennent FALSE.

Execute

BOOL

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Bloc fonction de mouvement

Description des paramtres standard de sortie Le tableau suivant dcrit les paramtres de sortie :
Paramtre Erreur Done Valide Busy Type BOOL BOOL BOOL BOOL Commentaire Error est TRUE lorsquune erreur dexcution est dtecte par le bloc fonction. Done est TRUE lorsque lexcution de la fonction est termine. Valid est TRUE lorsque les autres sorties sont valides. Busy est TRUE pour indiquer que le bloc fonction est en cours dexcution. Busy est mis TRUE lorsque Execute passe TRUE (sur front montant), et est mis FALSE car une des valeurs dtats suivants, Done, Error ou CommandAborted passe TRUE. Identifiant derreur. CommandAborted est TRUE lorsque lexcution du bloc est annule. Cette annulation est due lexcution dune autre commande.

ErrorId CommandAborted

INT BOOL

NOTE : Le type de paramtre de sortie ErrorId (Error Identifier (voir page 105)) est UDINT pour les blocs utilisant la messagerie (MC_READ..., MC_WriteParameter et CAN_HANDLER). Tous les blocs ont la proprit denregistrer la dernire erreur ERRID dans le TAMPON DE DIAGNOSTIC Unity. Fonctionnement dun bloc avec un paramtre dentre Execute La figure ci-dessous prsente le chronogrammme dun bloc comprenant un paramtre dentre Execute mis 1 jusqu ce que lexcution du bloc soit termine (DONE=0 et BUSY=0), le bloc sexcute sans erreur :

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Bloc fonction de mouvement

La figure ci-dessous prsente le chronogrammme dun bloc comprenant un paramtre dentre Execute mis 1 jusqu ce que lexcution du bloc soit termine (ERROR=0 et BUSY=0), le bloc sexcute avec des erreurs :

La figure ci-dessous prsente le chronogrammme dun bloc comprenant un paramtre dentre Execute mis 1 jusqu ce que lexcution du bloc soit termine (COMMANDABBORTED=0 et BUSY=0), lexcution du bloc est annule :

La figure ci-dessous prsente le chronogramme dun bloc comprenant un paramtre dentre Execute mis 1 sur un cycle automate, le bloc sexcute sans erreur :

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Bloc fonction de mouvement

La figure ci-dessous prsente le chronogramme dun bloc comprenant un paramtre dentre Execute mis 1 sur un cycle automate, le bloc sexcute avec des erreurs :

Fonctionnement dun bloc avec un paramtre dentre Enable La figure ci-dessous prsente le chronogramme dun bloc comprenant un paramtre dentre Enable, lexcution est rapide :

La figure ci-dessous prsente le chronogramme dun bloc comprenant un paramtre dentre Enable, lexcution est normale (plus dun cycle automate) :

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Bloc fonction de mouvement

CAN_HANDLER
Description de la fonction La fonction CAN_HANDLER permet de vrifier la communication CANopen et la cohrence entre les configurations logicielle et physique. Cette fonction doit tre appele avant tout appel un MFB, parce quelle dtermine le fonctionnement correct de tous les autres MFB. NOTE : Ce bloc ne doit pas tre instanci manuellement. Il est cr automatiquement lors de la cration dun axe dans le rpertoire Motion (voir MFB sous Unity Pro, Guide de dmarrage). NOTE : Le paramtre daxe doit tre le AxisRef correspondant dfini lors de la cration de laxe dans le rpertoire Motion. Reprsentation en FBD Reprsentation :

Reprsentation en LD Reprsentation :

Reprsentation en IL Reprsentation : CAL CAN_HANDLER(NETOP:=NetworkOperational, AXIS:=Axis, AXISRD=>AxisReady, ERRID=>ErrorId)

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en ST Reprsentation : CAN_HANDLER(AXIS:=Axis, NETOP:=NetworkOperational, AXISRD=>AxisReady, ERRID=>ErrorId); Description des paramtres dentre Le tableau suivant dcrit le paramtre dentre en complment des paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre NetworkOperational Type BOOL Commentaire Rsultat dune quation du bon fonctionnement du bus CANopen.

NOTE : Laffectation de ce paramtre reste la discrtion du dveloppeur. Il dpend de la philosophie de gestion du bus CANopen. Il est recommand dutiliser un objet (ou une quation) issu de lIODDT de la carte TSX CPP110 (type T_COM_CPP110) pour lautomate Premium et du port CANopen du Modicon M340 (type T_COM_CO_BMX). Par exemple, il est possible daffecter le bit SLAVE_ACTIV_X issu de lIODDT T_COM_CPP110 (X tant ladresse CANopen de lquipement). Description des paramtres de sortie Le tableau suivant dcrit le paramtre de sortie en complment des paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre AxisReady Type BOOL Commentaire La configuration logicielle est cohrente avec la configuration matrielle prsente et le bus CANopen est OK.

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Bloc fonction de mouvement

MC_READPARAMETER
Description de la fonction La fonction MC_READPARAMETER permet de lire, par messagerie SDO (System Data Object), une variable dans le variateur dfini par le paramtre Axis. Reprsentation en FBD Reprsentation :

Reprsentation en LD Reprsentation :

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Axis CAL MC_READPARAMETER (AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, PN:=ParameterNumber, SI:=SubIndex, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, ERRID=>ErrorId, X=>Value, L=>Length) Reprsentation en ST Reprsentation : MC_ReadParameter(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, PN:=ParameterNumber, SI:=SubIndex, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, ERRID=>ErrorId, X=>Value, L=>Length); Description des paramtres dentre Le tableau suivant dcrit les paramtres dentre en complment des paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre ParameterNumber SubIndex Type UINT UINT Commentaire Numro dindex CANopen. Numro de sous-index CANopen.

Description des paramtres de sortie Le tableau suivant dcrit les paramtres de sortie en complment des paramtres de base (voir page 33):
Paramtre Valeur Longueur Type DINT UINT Commentaire Valeur lue. Longueur en octets de la valeur lue.

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Bloc fonction de mouvement

MC_WRITEPARAMETER
Description de la fonction La fonction MC_WRITEPARAMETER permet dcrire, par messagerie SDO (System Data Object), une variable dans le variateur dfini par le paramtre Axis. Reprsentation en FBD Reprsentation :

Reprsentation en LD Reprsentation :

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Axis CAL MC_WRITEPARAMETER(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, PN:=ParameterNumber, SI:=SubIndex, X:=Value, L:=Length, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, ERRID=>ErrorId) Reprsentation en ST Reprsentation : MC_WRITEPARAMETER(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, PN:=ParameterNumber, SI:=SubIndex, X:=Value, L:=Length, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, ERRID=>ErrorId); Description des paramtres dentre Le tableau suivant dcrit les paramtres dentre qui compltent les paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre ParameterNumber SubIndex Value Length Type UINT UINT DINT UINT Commentaire Numro dindex CANopen crire. Numro de sous-index CANopen. Valeur crire. Longueur en octets de la valeur crire.

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Bloc fonction de mouvement

MC_READACTUALPOSITION
Description de la fonction La fonction MC_READACTUALPOSITION permet de lire la position de laxe. Reprsentation en FBD Reprsentation :

Reprsentation en LD Reprsentation :

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Axis CAL MC_READACTUALPOSITION(AXIS:=Axis, ENB:=Enable, ERR=>Error, VA=>Valid, B=>Busy, ERRID=>ErrorId, POS=>Position)
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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en ST Reprsentation : MC_READACTUALPOSITION(AXIS:=Axis, ENB:=Enable, ERR=>Error, VA=>Valid, B=>Busy, ERRID=>ErrorId, POS=>Position); Description des paramtres de sortie Le tableau suivant dcrit le paramtre de sortie en complment des paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre Position Type DINT Commentaire Position de laxe, si la valeur Valid est TRUE.

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Bloc fonction de mouvement

MC_READACTUALVELOCITY
Description de la fonction La fonction MC_READACTUALVELOCITY permet de dterminer la vitesse actuelle de laxe. Reprsentation en FBD Reprsentation :

Reprsentation en LD Reprsentation :

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Axis CAL MC_READACTUALVELOCITY(AXIS:=Axis, ENB:=Enable, ERR=>Error, VA=>Valid, B=>Busy, ERRID=>ErrorId, V=>Velocity)
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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en ST Reprsentation : MC_READACTUALVELOCITY(AXIS:=Axis, ENB:=Enable, ERR=>Error, VA=>Valid, B=>Busy, ERRID=>ErrorId, V=>Velocity); Description des paramtres de sortie Le tableau suivant dcrit le paramtre de sortie en complment des paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre Velocity Type DINT Commentaire Vitesse de laxe, quand la valeur Valid est TRUE.

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Bloc fonction de mouvement

MC_READACTUALTORQUE
Description de la fonction La fonction MC_ReadActualTorque permet de renvoyer le couple courant. Reprsentation en FBD Reprsentation

Reprsentation en LD Reprsentation

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Slave CAL MC_READACTUALTORQUE(AXIS:=Axis, ENB:=Enable, ERR=>Error, DO=>Valid, B=>Busy, ERRID=>ErrorId), TORQ=>Torque

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en ST Reprsentation : MC_READACTUALTORQUE(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, ERR=>Error, DO=>Valid, B=>Busy, ERRID=>ErrorId), TORQ=>Torque; Description des paramtres de sortie Le tableau suivant dcrit les paramtres de sortie en complment des paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre Couple Type INT Commentaire Mise jour toutes les 200 ms.

Le tableau ci-aprs dcrit les units de chaque variateur.


Variateur Unit 15MP/HP 15LP Lex05 / Lex32 Icla ATV31 0,01 du couple nominal ATV71 0,01 du couple nominal

1/1000 du 1/100 Amp 0,01 du couple nominal couple de moteur nominal

NOTE : la valeur renvoye pour le Lexium05 et le Lexium32 est un courant.

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Bloc fonction de mouvement

MC_TORQUECONTROL
Description de la fonction La fonction MC_TORQUECONTROL permet de dfinir le mode TORQUECONTROL du variateur (sil nest pas activ), et de fournir une valeur de commande de couple. Ce bloc fonction applique en permanence un couple ou une force, et dfinit la sortie de InTorque si le niveau du couple est atteint. Il est applicable la force et au couple. En labsence de charge externe applicable, le couple positif est orient dans la direction positive de la vitesse. Reprsentation en FBD Reprsentation

Reprsentation en LD Reprsentation

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Slave CAL MC_TORQUECONTROL(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, TORQ:=Torque, ERR=>Error, INTORQ=>InTorque, B=>Busy, AB=>CommandeAborted, ERRID=>ErrorId) Reprsentation en ST Reprsentation : MC_TORQUECONTROL(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, TORQ:=Torque, ERR=>Error, INTORQ=>InTorque, B=>Busy, AB=>CommandeAborted, ERRID=>ErrorId); Description des paramtres dentre Le tableau suivant dcrit les paramtres dentre en complment des paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre Couple Type INT Commentaire Valeur du couple.

Le tableau ci-aprs dcrit les units de chaque variateur.


Variateur Unit Lexium 15MM/HP 1/1000 du couple nominal Lexium 15LP 1/1000 du couple nominal Lexium 05/Lexium 32 0,01 Amp ATV 71 1/1000 du couple de moteur nominal

Description des paramtres de sortie Le tableau suivant dcrit les paramtres de sortie en complment des paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre InTorque Type BOOL Commentaire InTorque est TRUE lorsque laxe atteint la valeur de Torque en mode TorqueControl. Sinon, il reste FALSE.(non significatif pour Lexium05).

NOTE : lATV71 permet de grer le mode de couple de deux manires : rgulation de couple ou rgulation de vitesse. Le basculement entre ces deux modes est possible par LI ou par niveau de frquence. LI est une entre numrique ou virtuelle, compose des trois MSB de ControlWord (bits 15 13). Lorsquil est activ, ce MFB dfinit systmatiquement le bit 15 1. Selon la configuration du variateur, les deux modes de commutation sont disponibles.
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Bloc fonction de mouvement

MC_RESET
Description de la fonction La fonction MC_RESET permet dacquitter les dfauts internes (AxisFault) ou alertes internes (AxisWarning) consquences de lexcution dun MFB pour laxe (Axis_ref). La fonction rinitialise le contenu du bloc ReadAxisError, qui contient les informations de diagnostic. Dans le diagramme dtat, la fonction permet de passer de ltat Errorstop ltat Standstill (voir page 29). Les paramtres (voir page 33) dentre et de sortie sont des paramtres de base. Reprsentation en FBD Reprsentation :

Reprsentation en LD Reprsentation :

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Axis CAL MC_RESET(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, ERRID=>ErrorId) Reprsentation en ST Reprsentation : MC_RESET(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, ERRID=>ErrorId);

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Bloc fonction de mouvement

MC_STOP
Description de la fonction La fonction MC_STOP permet darrter tout mouvement en cours et de place Axis_Ref dans ltat Stopping (voir page 29). Ds que laxe sarrte (vitesse nulle), le paramtre de sortie DONE est mis sur TRUE et ltat de laxe devient Stopping. Axis_Ref passe Standby si le paramtre dentre revient FALSE. Les paramtres dentre et de sortie du bloc sont des paramtres de base (voir page 33). Reprsentation en FBD Reprsentation :

Reprsentation en LD Reprsentation :

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Axis CAL MC_STOP(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, Abort=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId) Reprsentation en ST Reprsentation : MC_STOP(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, Abort=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId); Arrt sur laxe Z Lexemple ci-dessous illustre le comportement de MC_STOP associe MC_MOVEVELOCITY. Le graphique ci-dessous prsente le chronogramme de lexemple avec les lments suivants : a) Un axe en rotation arrt avec un MFB MC_Stop b) Laxe rejette la commande de dplacement tant que le paramtre Execute du bloc MC_STOP est 1. Le MFB MC_MOVEVELOCITY gnre une erreur indiquant que la commande MC_STOP est active.

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Bloc fonction de mouvement

Le graphique ci-dessous reprsente le chronogramme de larrt de laxe :

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Bloc fonction de mouvement

MC_POWER
Description de la fonction La fonction MC_POWER permet de passer ltat de lAxis_Ref de Disabled (voir page 29) Standstill. Reprsentation en FBD Reprsentation :

Reprsentation en LD Reprsentation :

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Axis CAL MC_POWER(AXIS:=Axis, ENB:=Enable, ERR=>Error, ST=>Status, ERRID=>ErrorId) Reprsentation en ST Reprsentation : MC_POWER(AXIS:=Axis, ENB:=Enable, ERR=>Error, ST=>Status, ERRID=>ErrorId);

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Bloc fonction de mouvement

Description des paramtres de sortie Le tableau suivant dcrit le paramtre de sortie en complment des paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre Status Type BOOL Commentaire Si Status est dfini sur TRUE, ltat est Standstill (voir page 29). Si Status est dfini sur FALSE, ltat est Disabled (voir page 29).

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Bloc fonction de mouvement

MC_MOVEABSOLUTE
Description de la fonction La fonction MC_MOVEABSOLUTE permet dexcuter une commande de dplacement en position absolue. Done est TRUE si la position est atteinte et la vitesse nulle. Reprsentation en FBD Reprsentation :

Reprsentation en LD Reprsentation :

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Axis CAL MC_MOVEABSOLUTE(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, POS:=Position, V:=Velocity, ACC:=Acceleration, DEC:=Deceleration, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, AB=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId) Reprsentation en ST Reprsentation : MC_MOVEABSOLUTE(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, POS:=Position, V:=Velocity, ACC:=Acceleration, DEC:=Deceleration, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, AB=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId); Description des paramtres dentre Le tableau suivant dcrit les paramtres dentre en complment des paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre Position Velocity Acceleration Deceleration Type DINT UDINT UDINT UDINT Commentaire Valeur prcisant la position du variateur. Valeur de la vitesse. Valeur dacclration. Valeur de dclration.

NOTE : la dfinition des paramtres dacclration et de dclration sur la valeur 0 permet dutiliser la valeur configure dans le variateur. Si elle nest pas gale 0, cette valeur est prise en compte par le variateur. NOTE : pour lIcla, les valeurs dacclration et de dclration sont identiques. Le type est UINT. Le paramtre de dclration nest pas actif.

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Bloc fonction de mouvement

MC_MOVERELATIVE
Description de la fonction La fonction MC_MOVERELATIVE permet dexcuter une commande de dplacement en position relative, par rapport la position actuelle du variateur. Reprsentation en FBD Reprsentation :

Reprsentation en LD Reprsentation :

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Axis CAL MC_MOVERELATIVE(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, DIS:=Distance, V:=Velocity, ACC:=Acceleration, DEC:=Deceleration, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, AB=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId) Reprsentation en ST Reprsentation : MC_MOVERELATIVE(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, DIS:=Distance, V:=Velocity, ACC:=Acceleration, DEC:=Deceleration, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, AB=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId); Description des paramtres dentre Le tableau suivant dcrit les paramtres dentre en complment des paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre Distance Vitesse Acceleration Dclration Type DINT UDINT UDINT UDINT Commentaire Valeur prcisant la distance que le variateur doit parcourir. Valeur de vitesse. Valeur dacclration. Valeur de dclration.

NOTE : la dfinition des paramtres dacclration et de dclration sur la valeur 0 permet dutiliser la valeur configure dans le variateur. Si elle nest pas gale 0, cette valeur est prise en compte par le variateur.

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Bloc fonction de mouvement

MC_MOVEADDITIVE
Description de la fonction La fonction MC_MOVEADDITIVE permet dappliquer une commande de dplacement supplmentaire au variateur en cours de mouvement. Ds que le paramtre dentre du bloc Execute est actif :
z z z

le bloc MC_MOVEADDITIVE prend le contrle du bloc en cours de mouvement (MC_MOVERELATIVE ou MC_MOVE_ABSOLUTE), la valeur saisie pour le paramtre Distance est ajoute la valeur cible du mouvement en cours, les paramtres dentre Velocity, Acceleration et Deceleration sont immdiatement pris en compte.

Reprsentation en FBD Reprsentation :

Reprsentation en LD Reprsentation :

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Axis CAL MC_MOVEADDITIVE(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, DIS:=Distance, V:=Velocity, ACC:=Acceleration, DEC:=Deceleration, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, AB=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId) Reprsentation en ST Reprsentation : MC_MOVEADDITIVE(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, DIS:=Distance, V:=Velocity, ACC:=Acceleration, DEC:=Deceleration, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, AB=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId); Description des paramtres dentre Le tableau suivant dcrit les paramtres dentre en complment des paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre Distance Velocity Acceleration Deceleration Type DINT UDINT UDINT UDINT Commentaire Valeur prcisant la distance supplmentaire parcourir. Valeur de la vitesse. Valeur dacclration. Valeur de dclration.

NOTE : la dfinition des paramtres dacclration et de dclration sur la valeur 0 permet dutiliser la valeur configure dans le variateur. Si elle nest pas gale 0, cette valeur est prise en compte par le variateur. NOTE : pour lIcla, les valeurs dacclration et de dclration sont identiques. Le type est UINT. Le paramtre de dclration nest pas actif.

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Bloc fonction de mouvement

Exemple Le graphique ci-dessous schmatise le fonctionnement du bloc MC_MOVEADDITIVE associ un bloc mouvement MC_MOVE_ABSOLUTE.

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Bloc fonction de mouvement

MC_MOVEVELOCITY
Description de la fonction La fonction MC_MOVEVELOCITY permet dexcuter une commande de dplacement sans fin une vitesse donne. Pour utiliser cette fonction, ltat courant de laxe doit tre continu ou StandStill. Ce bloc, associ au bloc MC_STOP (voir page 53), peut tre utilis pour le mode manuel. Reprsentation en FBD Reprsentation :

Reprsentation en LD Reprsentation :

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Axis CAL MC_MOVEVELOCITY(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, V:=Velocity, I:=Invert, ERR=>Error, IV=>InVelocity, B=>Busy, AB=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId) Reprsentation en ST Reprsentation : MC_MOVEVELOCITY(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, V:=Velocity, I:=Invert, ERR=>Error, IV=>InVelocity, B=>Busy, AB=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId); Description des paramtres dentre Le tableau suivant dcrit les paramtres dentre en complment des paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre Velocity Type DINT Commentaire Valeur de la vitesse. Pour les variateurs ICLA ou ATV31 le paramtre Velocity est utilis comme type INT. Sens de rotation. Si Invert est dfini sur TRUE, le sens est inverse au sens de Velocity. Quand Invert est dfini sur FALSE, le sens est celui de Velocity.

Invert

Bool

Description des paramtres de sortie Le tableau suivant dcrit les paramtres de sortie en complment des paramtres de base (voir page 33):
Paramtre InVelocity Type BOOL Commentaire InVelocity est TRUE lorsque la vitesse Velocity est atteinte, sinon il reste FALSE.

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Bloc fonction de mouvement

MC_JOG
Description de la fonction La fonction MC_JOG permet de dfinir le mode Position du variateur (si ce dernier nest pas activ), ainsi que de fournir un sens et une valeur de commande de vitesse. Cette fonction nest accepte que si ltat du diagramme des tats est STANDSTILL. Cette fonction permet de raliser les oprations suivantes : z Avancer par tapes ou de faon continue (Lexium05, Lexium32 et Icla), z Sortir de la limite LimitSwitch (Lexium05 et Icla) en cas de situation dtection derreur LimitSwitch : z Lors du dmarrage du mouvement dans le sens appropri, ltat de laxe est bascul vers ltat Homing. z En cas de libration dune commande MC_Home avant de sortie de la limite LimitSwitch, une ID derreur 8 apparat. Il est ncessaire dexcuter une commande MC_Reset avant de raliser une autre fonction MC_JOG. Reprsentation en FBD Reprsentation

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en LD Reprsentation

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Slave CAL MC_JOG(AXIS:=Axe, FWRD:=Avant, BWRD:=Arrire, FST:=Rapide, STEPPOS:=StepPos, WAITTIME:=WaitTime, VSLW:=VelocitySlow, VFST:=VelocityFast, ERR=>Erreur, B=>Occup, AB=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId) Reprsentation en ST Reprsentation : MC_JOG(AXIS:=Axe, FWRD:=Avant, BWRD:=Arrire, FST:=Rapide, STEPPOS:=StepPos, WAITTIME:=WaitTime, VSLW:=VelocitySlow, VFST:=VelocityFast, ERR=>Erreur, B=>Occup, AB=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId);

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Bloc fonction de mouvement

Description des paramtres dentre Le tableau suivant dcrit les paramtres dentre en complment des paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre Avant Arrire Rapide StepPos WaitTime Type BOOL BOOL BOOL INT INT Commentaire Sens de marche avant. Sens de marche arrire. Slection de la vitesse de la marche par incrments. Echelle dincrmentation jusquau fonctionnement en continu. Temps restant avant le fonctionnement en continu. Permet de ralentir le mouvement. Doit toujours tre connect. Permet daugmenter la vitesse du mouvement. Doit toujours tre connect.

VelocitySlow UDINT VelocityFast UDINT

Les paramtres dentre StepPos et WaitTime ne concernent pas Lexium15MP et Lexium 15HP. Lorsque ces deux paramtres dentre sont activs, le bloc dtecte la noncorrespondance et dfinit le code derreur sur la valeur 10 : Condition incorrecte ne permettant pas la marche par incrments (voir page 105). Pour Lexium05 et Lexium3, les paramtres StepPos et WaitTime : z Doivent tre dfinis, z Sont envoys par le module SDO, z Ne sont pas envoys si la valeur est gale -1 : cela signifie que la mise jour du paramtre nest pas requise, et que le MFB utilisera la valeur dj installe sur le variateur pour ces paramtres. Le paramtre dentre Fast permet de passer du mode VelocitySlow au mode VelocityFast. Comportement de la fonction Les paramtres dentre Forward/Backward sont actifs au niveau des fronts : z Le front montant permet de dmarrer le mouvement. z Le front descendant permet de stopper le mouvement.

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Bloc fonction de mouvement

Description des paramtres de Lexium 05


Nom du groupe Index:Sous-index dc. (hex.) FastSpeed NFST Signification Affectation des bits Units Plage ?

Permet daugmenter la vitesse du mouvement manuel (8-16) tr/min En interne, le rglage de la valeur est limit au rglage actuel 1 180 des paramtres dans RAMPn_max. 13200 Permet de rduire la vitesse du mouvement manuel (8-16) tr/min En interne, le rglage de la valeur est limit au rglage actuel 1 60 des paramtres dans RAMPn_max. 13200 Echelle dincrmentation avec dmarrage manuel avant fonctionnement en continu 0: activation directe du fonctionnement en continu >0: positionnement de la distance par cycle manuel Temps restant avant le fonctionnement en continu (8-16) ne fonctionne que si lchelle dincrmentation nest pas dfinie sur 0 usr 0 20 ms 1 500 32767

SlowSpeed NSLW

StepPos

WaitTime

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Bloc fonction de mouvement

MC_READAXISERROR
Description de la fonction La fonction MC_READAXISERROR permet de rcuprer des erreurs du systme. Reprsentation en FBD Reprsentation :

Reprsentation en LD Reprsentation :

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Axis CAL MC_READAXISERROR(AXIS:=Axis, ENB:=Enable, ERR=>Error, DO=>Valid, B=>Busy, ERRID=>ErrorId, AXFLT=>AxisFault, AXFLTID=>AxisFaultId, AXDIAG=>AxisDiag, AXDIAGID=>AxisDiagId, AXWARN=>AxisWarning, AXWARNID=>AxisWarningId, AXERRID=>AxisErrorId, MSGERRORID=>MSGErrorId) Reprsentation en ST Reprsentation : MC_READAXISERROR(AXIS:=Axis, ENB:=Enable, ERR=>Error, DO=>Valid, B=>Busy, ERRID=>ErrorId, AXFLT=>AxisFault, AXFLTID=>AxisFaultId, AXDIAG=>AxisDiag, AXDIAGID=>AxisDiagId, AXWARN=>AxisWarning, AXWARNID=>AxisWarningId, AXERRID=>AxisErrorId, MSGERRORID=>MSGErrorId); Description des paramtres de sortie Le tableau suivant dcrit les paramtres de sortie en complment des paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre AxisFault AxisFaultId AxisDiag AxisDiagId AxisWarning AxisWarningId AxisErrorId MSGErrorId Type BOOL UDINT BOOL UINT BOOL UINT WORD UINT Commentaire Erreur du variateur. Valeur de lerreur du variateur. Copie du bit de diagnostic CPP110 pour lesclave. Valeur du paramtre AxisDiag. Avertissement du variateur. Valeur de lavertissement du variateur. Mmorisation du numro derreur dun MFB. Mmorisation derreur par messagerie.

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Bloc fonction de mouvement

Codes derreur Le tableau suivant dresse la liste des objets de diagnostic et des valeurs correspondantes en fonction des types de drivateur :
ATV31 AxisFaultId AxisWarningId AxisDiagId LFT 2029:16 ERRD 603F:0 ATV71 LFT 2029:16 LRS6 2002:38 ERRD 603F:0 Lexium 15MP/HP ERRCODE 2070:16 1002:00 1003:01 Lexium 05/Lexium 32 SignLatched 301C:8 WarnLatched 301C:0C StopFault 603F:0 Icla FaulSig_SR 301C:12 WarnSig 301C:A StopFault 3020:7 Lexium 15LP ERRCODE 385D:01 1002:00 1003:01

NOTE : Reportez-vous la documentation de votre quipement CANopen pour connatre la signification du code. Particularit : pour lerreur ERRCODE du Lexium 15MP, consultez la documentation de lobjet ASCII du Lexium. Diagnostic Le tableau suivant dcrit la procdure de diagnostic du comportement suite lexcution dun MFB. Le Lexium 15MP est lquipement employ dans cet exemple.
Etape 1 Action Le paramtre de sortie AxisFault est 1. Le paramtre de sortie AxisFaultId affiche une valeur de code derreur. Le graphique ci-dessous montre comment le diagnostic est tabli dans cet exemple grce aux valeurs de code :

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Bloc fonction de mouvement

Etape 2 3 4 5

Action Reportez-vous la documentation de lobjet ASCII du Lexium 15MP et recherchez le code ASCII ERRCODE 2070:16. Dans la documentation ASCII, la valeur 16#0080 (128 en dcimal) de ERRCODE dsigne une survitesse. Corrigez les constantes de vitesse. Excutez le bloc MC_Reset.

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Bloc fonction de mouvement

MC_READSTATUS
Description de la fonction La fonction MC_READSTATUS permet de connatre ltat logique du variateur (voir page 29). Reprsentation en FBD Reprsentation :

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en LD Reprsentation :

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Axis CAL MC_READSTATUS(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, ERR=>Error, DO=>Valid, B=>Busy, ERRID=>ErrorId, ERRSTOP=>ErrorStop, STOP=>Stopping, ST=>StandStill, DM=>DiscretMotion, CM=>ContinuousMotion, SM=>SynchronizedMotion, MTM=>MotionTaskMotion, REF=>Referenced, DWNLD=>Downloading, DIS=>Disabled, HOM=>Homing)

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en ST Reprsentation : MC_READSTATUS(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, ERR=>Error, DO=>Valid, B=>Busy, ERRID=>ErrorId, ERRSTOP=>ErrorStop, STOP=>Stopping, ST=>StandStill, DM=>DiscretMotion, CM=>ContinuousMotion, SM=>SynchronizedMotion, MTM=>MotionTaskMotion, REF=>Referenced, DWNLD=>Downloading, DIS=>Disabled, HOM=>Homing); Description des paramtres de sortie Le tableau suivant dcrit les paramtres de sortie en complment des paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre ErrorStop Arrt StandStill DiscretMotion Type BOOL BOOL BOOL BOOL Commentaire Lorsque ErrorStop est TRUE, un arrt se produit avec erreur. Lorsque Stopping est TRUE, MC_Stop est en cours. Lorsque StandStill est TRUE, le variateur est ltat StandStill. Lorsque DiscretMotion est TRUE, un dplacement en mode absolu ou relatif est en cours, ou marche par incrments. Lorsque ContinuousMotion est TRUE, un dplacement en mode vitesse est en cours, ou couple. Une opration de synchronisation est en cours, en mode dengrenage. Une opration MotionTask (tche de mouvement) est en cours, par le bloc Lxm_StartMtask. Le variateur est rfrenc (prise dorigine effectue). Remarque : ce bit nest pas pris en compte pour les variateurs de type ATVx. Lorsque Downloading est TRUE, un tlchargement est en cours. Laxe est dsactiv. Lorsque Homing est TRUE : MC_HOME est en cours. Ou pour Lexium 05 / la sortie de MC_JOG de LimitSwitches est en cours.

ContinuousMotion

BOOL

SynchronizedMotion MotionTaskMotion Rfrenc

BOOL BOOL BOOL

Downloading Disabled Homing

BOOL BOOL BOOL

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Bloc fonction de mouvement

MC_HOME
Description de la fonction La fonction MC_HOME permet dexcuter une commande de rfrencement (prise dorigine). Reprsentation en FBD Reprsentation :

Reprsentation en LD Reprsentation :

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Axis CAL MC_HOME(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, HMT:=HType, POS:=Position, HMS:=Speed, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, AB=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId)

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en ST Reprsentation : MC_HOME(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, HMT:=HType, POS:=Position, HMS:=Speed, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, AB=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId); Description des paramtres dentre Le tableau suivant dcrit les paramtres dentre en complment des paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre HType Type INT Commentaire Type de prise dorigine. Pour Lexium 15MP. HType : si la valeur est dfinie sur -1 et aucune modification, le paramtre nest pas transmis. Position en fin de prise dorigine. Vitesse de prise dorigine. Si la valeur est dfinie sur 0 et aucune modification.

Position Vitesse

DINT DINT

NOTE : la valeur du type de prise dorigine est dcrite dans le manuel de lquipement implmenter (pour le Lexium 15, consultez la rubrique traitant de la prise dorigine dans le manuel "Lexium communication CANopen").

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Bloc fonction de mouvement

LXM_GEARPOS
Description de la fonction La fonction LXM_GEARPOS permet de synchroniser en position un axe esclave avec un axe matre selon un coefficient (ratio). NOTE : une connexion physique au connecteur dinterface de commande du codeur auxiliaire (X5) entre les deux variateurs doit exister. Reprsentation en FBD Reprsentation

Reprsentation en LD Reprsentation

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Slave CAL LXM_GEARPOS(AXIS:=Axe, EXEC:=Execute, RN:=RatioNumerator, RD:=RatioDenominator, ERR=>Erreur, IS=>InSynch, B=>Occup, ERRID=>ErrorId) Reprsentation en ST Reprsentation : LXM_GEARPOS(AXIS:=Axe, EXEC:=Execute, RN:=RatioNumerator, RD:=RatioDenominator, ERR=>Erreur, IS=>InSynch, B=>Occup, ERRID=>ErrorId); Description des paramtres dentre Le tableau suivant dcrit les paramtres dentre en complment des paramtres de base (voir page 33):
Paramtre Axe RatioNumerator Type AXIS_REF UINT Commentaire Objet de type Axis_Ref (voir page 28), dfinissant lquipement esclave. Numrateur du ratio de synchronisation du mouvement (plage autorise 1-32767 pour LXM05). Dnominateur du ratio de synchronisation du mouvement.

RatioDenominator

UINT

Calcul de la position esclave pour Lexium15MP

Calcul de la position esclave pour Lexium15LP

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Bloc fonction de mouvement

Description des paramtres de sortie Le tableau suivant dcrit le paramtre de sortie en complment des paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre InSynch Type BOOL Commentaire InSync est TRUE lorsque la position de synchronisation par rapport au Matre est atteinte. Il reste TRUE tant que Execute est TRUE, mme si laxe sest arrt. (ne concerne pas Lexium 05/32).

Paramtre supplmentaire pour Lexium 05 et Lexium 32 Le tableau suivant dcrit le paramtre supplmentaire pour Lexium 05 et Lexium 32 :
Paramtre SyncMode Type BOOL Commentaire SyncMode est un paramtre supplmentaire qui sapplique au Lexium05/32. Laccs ce paramtre par les variables MC_ReadParameter ou MC_WriteParameter avant dappeler MFB_Gear seffectue grce la configuration suivante : Index =0, Sous-index=200 (numro dobjet du paramtre). FAUX : synchronisation immdiate : lautomate de positionnement suit les impulsions de rfrence ds lactivation de lengrenage. VRAI : synchronisation avec mouvement de compensation. A lactivation de lengrenage, le moteur essaie de rcuprer les impulsions accumules.

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Bloc fonction de mouvement

LXM_GearPosS
Description de la fonction A linstar de la fonction LXM_GearPos, la fonction LXM_GearPosS permet de synchroniser grce un coefficient (ou rapport) la position dun axe esclave par rapport un axe esclave. Elle permet galement dutiliser et dobtenir des valeurs ngatives pour le coefficient. NOTE : une connexion physique au connecteur dinterface de commande du codeur auxiliaire (X5) entre les 2 variateurs doit exister. Reprsentation en FBD Reprsentation

Reprsentation en LD Reprsentation

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Slave CAL LXM_GearPosS(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, RN:=RatioNumerator, RD:=RatioDenominator, ERR=>Error, IS=>InSynch, B=>Busy, ERRID=>ErrorId) Reprsentation en ST Reprsentation : LXM_GearPosS(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, RN:=RatioNumerator, RD:=RatioDenominator, ERR=>Error, IS=>InSynch, B=>Busy, ERRID=>ErrorId); Description des paramtres dentre Le tableau suivant dcrit les paramtres dentre en complment des paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre Axe RatioNumerator RatioDenominator Type AXIS_REF INT INT Commentaire Objet de type Axis_Ref (voir page 28), dfinissant lquipement esclave. Numrateur du ratio de synchronisation du mouvement. Dnominateur du ratio de synchronisation du mouvement.

Valeurs autorises Plage de RatioNumerator Plage de RatioDenominator

Lexium 15MP/HP -32768,32767 1,32767

Lexium 05/32 -32768,32767. 1,32767.

Lexium 15LP 1,32767. -32768,32767.

Dans Lexium 15LP/MP La valeur 0 signifie la valeur ne change pas. Le paramtre dfini dans le variateur nest pas mis jour z Lorsque lune des valeurs dentre est hors-limite, le bloc signale lerreur en utilisant la valeur de code derreur existante, savoir la valeur 8 : AXIS_COMMAND_REFUSED
z

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Bloc fonction de mouvement

Calcul de la position esclave pour Lexium15MP

Calcul de la position esclave pour Lexium15LP

Description des paramtres de sortie Le tableau suivant dcrit le paramtre de sortie en complment des paramtres de base (voir page 33):
Paramtre InSynch Type BOOL Commentaire InSync est TRUE lorsque la position de synchronisation par rapport au Matre est atteinte. Il reste TRUE tant que Execute est TRUE, mme si laxe sest arrt. (ne concerne pas Lexium 05/32).

Paramtre supplmentaire pour Lexium 05 et Lexium 32 Le tableau suivant dcrit le paramtre supplmentaire pour Lexium 05 et Lexium 32 :
Paramtre SyncMode Type BOOL Commentaire SyncMode est un paramtre supplmentaire qui sapplique au Lexium05/32. Laccs ce paramtre par les variables MC_ReadParameter ou MC_WriteParameter avant dappeler MFB_Gear seffectue grce la configuration suivante : Index =0, Sous-index=200 (numro dobjet du paramtre). FAUX : synchronisation immdiate : lautomate de positionnement suit les impulsions de rfrence ds lactivation de lengrenage. VRAI : synchronisation avec mouvement de compensation. A lactivation de lengrenage, le moteur essaie de rcuprer les impulsions accumules.

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Bloc fonction de mouvement

TE_UPLOADDRIVEPARAM
Description de la fonction La fonction TE_UPLOADDRIVEPARAM permet denregistrer les paramtres dun variateur dans une zone mmoire de lautomate. NOTE : Avant dexcuter cette fonction, le variateur doit tre ltat Disabled (voir page 29). Reprsentation en FBD Reprsentation :

Reprsentation en LD Reprsentation :

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Axis CAL TE_UPLOADDRIVEPARAM(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, AxisParamDesc_xx:=ParameterList, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, AB=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId, PDS:=ParameterSet, S=>Size, ERRNB=>ErrParamNumber) Reprsentation en ST Reprsentation : CAL TE_UPLOADDRIVEPARAM(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, AxisParamDesc_xx:=ParameterList, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, AB=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId, PDS:=ParameterSet, S=>Size, ERRNB=>ErrParamNumber) Description des paramtres dentre Le tableau suivant dcrit le paramtre dentre en complment des paramtres de base (voir page 33):
Paramtre ParameterList Type ANY_ARRAY_UINT Commentaire Liste de paramtres : adresse et longueur. ParameterList doit tre affect au tableau correspondant cr par le MTM.

NOTE : ParameterList doit tre affect la variable ParamDesc provenant de la configuration de la recette de laxe du rpertoire Mouvement. Description des paramtres de sortie Le tableau suivant dcrit les paramtres de sortie en complment des paramtres de base (voir page 33):
Paramtre ParameterSet Type ANY_ARRAY_BYTE Commentaire Buffer des paramtres. ParameterSet doit tre affect au tableau correspondant cr par le MTM. Taille de ParameterSet en octets. Numros dindex et de sous-index en dfaut

Taille ErrParamNumber

UINT UDINT

NOTE : ParameterSet peut tre affect la variable Recipe sil ny a quune recette dclare pour laxe.

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Bloc fonction de mouvement

TE_DOWNLOADDRIVEPARAM
Description de la fonction La fonction TE_DOWNLOADDRIVEPARAM permet de transfrer les paramtres dun variateur pralablement sauvegards dans la zone mmoire de lautomate rserve au variateur (pour un changement de production ou pour un remplacement de variateur dfectueux). NOTE : Avant dexcuter cette fonction, le variateur doit tre ltat Disabled (voir page 29). Reprsentation en FBD Reprsentation :

Reprsentation en LD Reprsentation :

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Axis CAL TE_DOWNLOADDRIVEPARAM(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, AxisParamDesc_xx:=ParameterList, PS=>ParameterSet, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, AB=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId, ERRNB=>ErrParamNumber) Reprsentation en ST Reprsentation : TE_DOWNLOADDRIVEPARAM(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, AxisParamDesc_xx:=ParameterList, PS=>ParameterSet, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, AB=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId, ERRNB=>ErrParamNumber); Description des paramtres dentre Le tableau suivant dcrit les paramtres dentre en complment des paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre ParameterList Type ANY_ARRAY_UINT Commentaire Liste de paramtres : adresse et longueur. ParameterList doit tre affect au tableau correspondant cr par le MTM. Buffer des paramtres. ParameterSet doit tre affect au tableau correspondant cr par le MTM.

ParameterSet

ANY_ARRAY_BYTE

Description des paramtres de sortie Le tableau suivant dcrit les paramtres de sortie en complment des paramtres de base (voir page 33):
Paramtre ErrParamNumber Type UDINT Commentaire Numros dindex et de sous-index en dfaut

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Bloc fonction de mouvement

LXM_UPLOADMTASK
Description de la fonction Les tches de mouvement sont cres par UniLink (par GMT) et enregistres directement dans la mmoire EEPROM du Lexium 15MP/LP/HP. La fonction LXM_UPLOADMTASK permet denregistrer les paramtres des tches de mouvement du variateur dans une zone mmoire de lautomate. Cette fonction nest applicable que pour le variateur Lexium 15MP/LP/HP. NOTE : Avant dexcuter cette fonction, le variateur doit tre ltat Disabled (voir page 29). Reprsentation en FBD Reprsentation :

Reprsentation en LD Reprsentation :

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Axis CAL LXM_UPLOADMTASK(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, AB=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId, PS:=ParameterSet, S=>Size) Reprsentation en ST Reprsentation : LXM_UPLOADMTASK(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, AB=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId, PS:=ParameterSet, S=>Size); Description des paramtres de sortie Le tableau suivant dcrit les paramtres de sortie en complment des paramtres de base (voir page 33):
Paramtre ParameterSet Type ANY_ARRAY_BYTE Commentaire Tableau doctets o sont enregistres les tches de mouvement (structure DDT). Ce tableau dpend du nombre de blocs fonction Mouvement (Motion Function Block) utiliss dans le projet. Pour le Lexium 17/15MP, le tableau doctets est gal : Nombre 12 + 27 MT x octets Pour le Lexium 15LP, le tableau doctets est gal : Nombre 12 +29 MT x octets MT : Tche de mouvement (Motion Task) Taille du tableau doctets correspondant au paramtre ParameterSet.

Taille

UINT

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Bloc fonction de mouvement

LXM_DOWNLOADMTASK
Description de la fonction La fonction LXM_DOWNLOADMTASK permet de charger une tche de mouvement depuis la mmoire de lautomate vers le variateur. Cette fonction nest applicable que pour le variateur Lexium 15. NOTE : Avant dexcuter cette fonction, le variateur doit tre ltat Disabled (voir page 29). Reprsentation en FBD Reprsentation :

Reprsentation en LD Reprsentation :

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Axis CAL LXM_DOWNLOADMTASK(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, PS:=ParameterSet, ERASE:=Eraseunused, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, AB=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId) Reprsentation en ST Reprsentation : LXM_DOWNLOADMTASK(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, PS:=ParameterSet, ERASE:=Eraseunused, ERR=>Error, DO=>Done, B=>Busy, AB=>CommandAborted, ERRID=>ErrorId); Description des paramtres dentre Le tableau suivant dcrit le paramtre dentre en complment des paramtres de base (voir page 33):
Paramtre ParameterSet Eraseunused Type ANY_ARRAY_ BYTE BOOL Commentaire Valeur des tches de mouvement (structure DDT). Efface les tches inutilises.

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Bloc fonction de mouvement

LXM_STARTMTASK
Description de la fonction La fonction LXM_STARTMTASK permet de lancer lexcution de la tche de mouvement du Lexium 15, dont le numro correspond la valeur saisie dans le paramtre dentre MTNumber. La fonction LXM_STARTMTASK permet galement de lancer lexcution de la squence de mouvement du Lexium 32. Reprsentation en FBD Reprsentation :

Reprsentation en LD Reprsentation :

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Bloc fonction de mouvement

Reprsentation en IL Reprsentation : LD Axis CAL LXM_STARTMTASK(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, MTNUM:=MTNumber, ERR=>Error, DO=>Done, AB=>CommandAborted, B=>Busy, ERRID=>ErrorId) Reprsentation en ST Reprsentation : LXM_STARTMTASK(AXIS:=Axis, EXEC:=Execute, MTNUM:=MTNumber, ERR=>Error, DO=>Done, AB=>CommandAborted, B=>Busy, ERRID=>ErrorId); Description des paramtres dentre Le tableau suivant dcrit le paramtre dentre en complment des paramtres de base (voir page 33) :
Paramtre MTNumber Type INT Commentaire Numro de la tche ou de la squence de mouvement.

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Bloc fonction de mouvement

Units et variateurs
Units Le tableau suivant vous permet de connatre les units de vitesse, de position et rotation selon le variateur :
Units Lexium 15MP/HP/LP Icla inc tr/min tr/min ATV31 tr/min tr/min 0,01 du couple nominal ATV71 tr/min tr/min 0,01 du couple nominal Lexium 05 / Lexium 32 USR tr/min tr/min 1/100 amp

Emplacement PUNIT Vitesse Rotation Couple VUNIT tr/min 1/1000 du couple nominal

USR est une unit que lutilisateur dfinit dans Powersuite (par dfaut 16 384 units par tour). PUNIT est une unit de position que lutilisateur dfinit dans Unilink. VUNIT est une unit dfinir par Unilink (par dfaut PUNIT/sec). NOTE : Les units de rotation ne concernent que le bloc MC_MOVEVELOCITY. Equation de vitesse du Lexium 15 MP/HP en mode vitesse La vitesse de rotation du moteur pilot en mode vitesse par un Lexium 15MP est la consigne de vitesse multiplie par 0,5722 (0,5722=60*10000/220). Exemple : La valeur du paramtre dentre VELOCITY du bloc MC_MOVEVELOCITY est 3 000. La vitesse de rotation de larbre est donc de 1 716,6 tr/min (3000*0,5722). Equation de vitesse du Lexium 15 MP/HP en mode position La vitesse de rotation dun axe pilot en mode position par un Lexium 15MP est la consigne de vitesse multiplie par un coefficient K. K=PGearI/10000. PGearI est le numrateur de la rsolution paramtr dans le variateur par Unilink. Exemple : La valeur du paramtre dentre VELOCITY du bloc MC_MOVEABSOLUTE est 3 000. La valeur de PGearI est 5 000. Punit est exprim en m. K=5000/10000=0,5 La vitesse de laxe est donc de 15 000 m/s. (30 000*0,5).
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Bloc fonction de mouvement

Equation de vitesse du Lexium 15 LP en modes position et vitesse La nouvelle bibliothque MFB de Unity Pro V3.0 prend en charge la nouvelle gamme de variateurs Lexium 15 compatibles avec la plate-forme dautomates M340 et PREMIUM. Equation du paramtre VELOCITY du Lexium 15 LP en mode position pour MC_MOVEABSOLUTE et MC_MOVERELATIVE : VELOCITY (tr/min) = VELOCITY (inc/250 s) * (60*4000) / 2 ^ 32 Equation du paramtre VELOCITY du Lexium 15 LP en mode vitesse pour MC_MOVEVELOCITY : VELOCITY (tr/min) = VELOCITY * 60 / P_GEARI Unit de vitesse du Lexium 15 LP pour MC_READACTUALVELOCITY : PUNIT (cran de base de Unilink) dfinit lunit du paramtre VELOCITY. Unit du paramtre Position et tat du Lexium 15 LP VUNIT (cran de base de Unilink) dfinit lunit du paramtre Position. Nous recommandons vivement dutiliser lunit de vitesse tr/min, quelle que soit la commande. Pour les autres units (mm/min), les formules doivent tre adaptes afin de prendre en compte la dimension linaire de lunit, et non la dimension angulaire, en intgrant le facteur P_GEARI. Onglet Synthse => unit du paramtre VELOCITY en tr/min en mode position avec la commande MC_MOVEABSOLUTE, par exemple : Consigne du paramtre VELOCITY en tr/min. Lecture dans Unilink en tr/min. Valeur du paramtre VELOCITY renvoye par MC_READACTUALVELOCITY : VELOCITY (inc/250 s) = Consigne du paramtre VELOCITY (tr/min) * 2 ^ 32 / (60 x 4 000) En mode vitesse, avec la commande MC_MOVEVELOCITY Consigne du paramtre VELOCITY appliquer selon la vitesse atteindre en tr/min. Lecture dans Unilink en tr/min. Consigne du paramtre VELOCITY = VELOCITY (tr/min) * P_GEARI / 60 Valeur du paramtre VELOCITY renvoye par MC_READACTUALVELOCITY : VELOCITY = Consigne du paramtre VELOCITY * 2 ^ 32 / (P_GEARI x 4 000)

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Bloc fonction de mouvement

Service Messaging
Introduction Les blocs utilisant de la messagerie ralentissent le temps de cycle de lautomate car ils envoient des requtes de type READ_VAR et WRITE_VAR au variateur. Motion Function Block Le tableau ci-dessous permet de savoir quels blocs utilisent le service de messagerie en fonction du type de variateur :
Nom du bloc MC Jog Lexium 15MP/HP W2024:7 Icla W:3029:4 W:3029:5 W:3029:7 W:3029:8 R position Sans objet R velocity Sans objet W ACC 301D:1A R 301C:12 R 301C:A R 3020:7 ATV31 ATV71 Lexium 05 / Lexium 32 Lexium15 LP Sans objet

Sans objet Sans objet W:3029:4 W:3029:5 W:3029:7 W:3029:8 R:2002:6 R Stopstate R:6077 R Stopstate R:301E:3 X

MC_ReadActualPosition MC_ReadActualTorque -

R:6077 R Stopstate W:6071

MC_ReadActualVelocity MC_Stop MC_TorqueControl MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveAdditive MC_ReadAxisError R Stopstate W:2060 W ACC 6083:0 W DEC 6084:0 R 2070:16 R 1002:0 R 1003:1 W Hposition 607C:0 W Hspeed 6099:1 W HType 6098:0

Sans objet W:6071 Pas de SDO R:2002:39 -

W ACC 6083:0 W ACC 6083:0 W DEC 6084:0 W DEC 6084:0 R 385D:1 R 1002:0 R 1003:1 W Hposition 607C:0 W Hspeed 6099:1 W HType 6098:0 W:3540:1 W353E:1

R 2029:16 R 2029:16 R 301C:8 R 603F:0 R 603F:0 R 301C:C R 603F:0 W Hposition 3028:B W Hspeed 6099:1

MC_Home

W Hposition 3028:B W Hspeed 3028:4

Lxm_GearPos Lxm_GearPosS

W GearI 3540:1 Sans objet W GearO 353E:1

Sans objet Sans objet Pas de SDO

98

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Bloc fonction de mouvement

Nom du bloc Lxm_DownloadMTask Lxm_UploadMTask Lxm_StartMTask Remarques

Lexium 15MP/HP Equationf(MT) Equationf(MT)

Icla -

ATV31 -

ATV71 -

Lexium 05 / Lexium 32 -

Lexium15 LP Equationf(MT) Equationf(MT) Numro de tche

Numro de tche -

R : utilisation du service de messagerie READ_VAR W : utilisation du service de messagerie WRITE_VAR R 2029:16 : lecture dun objet de type SDO dindex 2029 et de sous-index 16.

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99

Bloc fonction de mouvement

Taille mmoire
Taille mmoire de la dclaration daxe Sans compter la recette, la taille de la mmoire utilise au cours dune dclaration daxe AXIS_REF dans le rpertoire Mouvement est de 240 octets. Taille mmoire de la recette Le tableau ci-dessous indique la taille mmoire (en nombre de mots) de diffrentes recettes.
Equipement Taille de la premire recette Taille de la recette suivante, avec la version actuelle du microprogramme du variateur 577 510 394 167 437 96 99 82 77 170 499 133 Taille de la recette suivante, avec la version prcdente du microprogramme de variateur 664

Lexium 15LP Lexium 15MP/HP Lexium 32 ATV31 ATV71 Lexium 05 Icla Ifa Icla Ife Icla Ifs

1435 1268 1428 646 1726 314 303 244 230

Taille mmoire des blocs MFB pour la plate-forme Premium Le tableau ci-dessous prsente pour la plate-forme Premium lespace mmoire (en octets) occup dans les blocs MFB par diffrents lments :
Type de bloc MFP CAN_HANDLER Lxm_DownloadMTask Lxm_GearPosS Lxm_GearPos Lxm_StartMTask Lxm_UploadMTask MC_TorqueControl donnes par instance 336 112 112 112 96 96 144 code 15229 3248 3360 3296 2528 2288 4336

100

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Bloc fonction de mouvement

Type de bloc MFP MC_Home MC_Jog MC_MoveAbsolute MC_MoveAdditive MC_MoveRelative MC_MoveVelocity MC_Power MC_ReadActualPosition MC_ReadActualTorque MC_ReadActualVelocity MC_ReadAxisError MC_ReadParameter MC_ReadStatus MC_Reset MC_Stop MC_WriteParameter TE_DownloadDriveParam TE_UploadDriveParam

donnes par instance 112 192 144 144 144 128 80 80 96 96 96 96 80 80 128 96 176 160

code 4686 6784 4752 3376 4096 3424 1232 944 1110 976 2048 1104 832 2592 3360 1248 5792 2352

NOTE : Sur les anciens automates Premium (TSX571x4, TSX572x4, TSX573x4), la taille maximum du code utilis par lensemble des EFB dune mme famille est limite 64 Ko. Vous devez vrifier que le poids du code utilis par MFB dans votre application nexcde pas 64 Ko. Lapplication ne pourra tre excute si ce poids est dpass. Taille mmoire des blocs MFB pour la plate-forme Modicon M340 Le tableau ci-dessous prsente pour la plate-forme Modicon M340 lespace mmoire (en octets) occup dans les blocs MFB par diffrents lments :
Type de bloc MFP Axis_ref CAN_HANDLER Lxm_DownloadMTask Lxm_GearPos Lxm_GearPosS donnes par instance 248 352 128 128 128 18992 3032 3632 3840 code

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Bloc fonction de mouvement

Type de bloc MFP Lxm_UploadMTask Lxm_StartMTask MC_TorqueControl MC_Home MC_Jog MC_MoveAbsolute MC_MoveAdditif MC_MoveRelatif MC_MoveVelocity MC_Power MC_ReadActualPosition MC_ReadActualTorque MC_ReadActualVelocity MC_ReadAxisError MC_ReadParameter MC_ReadStatus MC_Reset MC_Stop MC_WriteParameter TE_DownloadDriveParam TE_UploadDriveParam

donnes par instance 110 86 148 136 160 154 146 154 144 78 100 98 100 116 102 89 80 143 104 176 176

code 2480 2832 4816 4688 7984 5056 3552 4320 3888 1408 880 1264 912 2160 1216 912 2624 3296 1216 7184 2240

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Unity Pro 35010606 07/2011

Annexes

Objet de ce chapitre Cette section contient les annexes. Contenu de cette annexe Cette annexe contient les chapitres suivants :
Chapitre A B Titre du chapitre Codes et valeurs derreur Performances MFB Page 105 109

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Unity Pro Codes et valeurs derreur 35010606 07/2011

Codes et valeurs derreur

A
Tableaux des codes derreur pour la librairie MFB (Motion Function Block)
Introduction Les tableaux prsents dans cette section rpertorient les codes derreur et les valeurs gnres par les blocs de la bibliothque MFB. Motion Function Blocks Le tableau suivant contient les codes derreur et les valeurs gnrs dans le paramtre de sortie ErrorId des blocs MFB.
Error_Id (format dcimal) 0 1 Signification Excution correctement effectue. Erreur systme diffre au niveau de la messagerie (voir Unity Pro, Communication, Bibliothque de blocs) des automates Premium et Atrium, ou de la messagerie (voir Modicon M340 avec Unity Pro, CANopen, Manuel utilisateur) de lautomate M340. Pour plus de dtails, utilisez le bloc MC_ReadAxisError (voir page 71) avec linformation MSGERRORID. Bloc interrompu suite une coupure de courant. Bloc annul (paramtreEnable dfini sur 0 pendant lexcution). Axe en dfaut ou manquant. Valeur Axisref modifie pendant lexcution du bloc, ou mme instance programme avec une valeur Axis_Ref diffrente. Si la valeur appartient au bloc Can_Handler, la valeur Axis_Ref nest pas destine la variable CAN_Handler. Le variateur de vitesse a rejet la commande (pour plus de dtails, utilisez le bloc MC_ReadAxisError).

2 3 4 5 6 7

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Codes et valeurs derreur

Error_Id (format dcimal) 9 10

Signification Bloc non excutable dans ce mode daxe (mode daxe disponible laide de MC_ReadStatus). Condition incorrecte ne permettant pas la marche par incrments : Les entres avant et arrire sont toutes les deux actives. Dans cette situation, laxe est stopp. Bloc interrompu par un MC_Stop. Bloc interrompu par un autre bloc (par exemple : un bloc MC_MOVE interrompt un autre bloc). Bloc interrompu car le variateur de vitesse a mis trop de temps pour excuter la commande (par exemple : MC_POWER). Le variateur de vitesse devrait tre activ mais ne lest pas. Pendant un change implicite avec le variateur de vitesse, soit le bloc : z a perdu le smaphore parce quun bloc prioritaire la pris,
z

11 12 13 14 15 16 17

soit le bloc na pas t appel pendant un certain nombre de cycles, et le systme a donc retir le smaphore.

18 19

Impossible dexcuter le MFB. Pendant un change implicite avec le variateur de vitesse, le smaphore na pas pu tre obtenu dans le temps imparti (trop de blocs en attente du variateur de vitesse, ou temps de raction trop lent de ce dernier). Erreur interne Erreur de transfert de paramtre (donnes endommages) ; blocs TE_UpLoadDriveParam et TE_DownLoadDriveParam. Pendant un change de messagerie implicite avec le variateur de vitesse, soit le bloc : z a perdu le smaphore parce quun bloc prioritaire la pris,
z soit le bloc na pas t appel pendant un certain nombre de cycles,

20 21 22

et le systme a donc retir le smaphore. 23 24 Erreur interne Pendant un change de messagerie avec le variateur de vitesse, le systme de messagerie de lautomate a t satur pendant plus de cinq cycles automates. Erreur interne LAMT a programm un variateur de vitesse que le MFB ne peut pas programmer.

25 26

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Codes et valeurs derreur

Error_Id (format dcimal) 27

Signification Erreur systme immdiate au niveau de la messagerie (voir Unity Pro, Communication, Bibliothque de blocs) de lautomate. Pour plus de dtails, utilisez le bloc MC_ReadAxisError (voir page 71) avec linformation MSGERRORID. Axe programm dans deux blocs CAN_HANDLER. InitAxis: Aucun rseau dtect ladresse rseau programme. Erreur interne Erreur temporaire renvoye par MC_Readstatus pendant une reprise chaud. Variable SETtrop petite pour les donnes crire. Variable SET non compatible avec ce variateur de vitesse. Variable LIST non compatible avec ce variateur de vitesse. Variable LIST endommage (erreur de checksum). Variable SET endommage (erreur de checksum). Redmarrage de Can_handler La carte TSX CPP 110 ne trouve pas lquipement ladresse configure. La famille dfinie dans la configuration ne correspond pas celle dfinie dans le variateur de vitesse en cours dexcution. La rfrence dfinie dans la configuration ne correspond pas celle dfinie dans le variateur de vitesse en cours dexcution. Variateur de vitesse inconnu. La version List de paramtres ne correspond pas la version Set de lensemble de paramtres. Le variateur de vitesse est toujours dfaillant aprs rinitialisation. Lquipement ne fonctionne pas correctement lorsque la commande MFB est excute (concerne seulement Lexium 17).

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Codes et valeurs derreur

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Unity Pro Performances MFB 35010606 07/2011

Performances MFB

B
Tableau des performances MFB
Prsentation Le tableau ci-aprs prsente les performances de chaque variateur au cours des diffrents tests raliss avec le MFB (Motion Function Block). Conditions et rgles Configuration du dbit CANopen = 500 kbds Priode de tche de lautomate :
z z

5 ms + nb_axe_x1 ms si nb_axe>3, 5 ms si nb_axe<=3.

Tableau des tests Les tests ont t raliss pour les variateurs suivants : Lexium 05 / Lexium 32, Lexium 15 MP/HP, Lexium 15 LP, Icla, ATV31 et ATV71.
Performances (ms) Type de test Lexium 05/Lexium 32 Lexium 15 MP/HP (6 7) c Lexium 15 LP (6 7) c Icla ATV31 ATV71

(6 7) c Dmarrage de MC_MOVEABSOLUTE (mode de changement, modification de lacclration et de la dclration) Dmarrage de MC_MOVEABSOLUTE (pas de changement) Dlai entre 2 MC_MOVEABSOLUTE (1) 1c

(4 5) c

1c

1c

1c

2c

2 c + 3 ms + TcMH

2 c + 1 ms + TcLP

2c

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Performances MFB

Performances (ms) Type de test Lexium 05/Lexium 32 1 c + 0,5 ms Lexium 15 MP/HP 1 c + 3 ms + TcMH Lexium 15 LP 1 c + 1 ms + TcLP Icla ATV31 ATV71

Dlai entre 2 MC_MOVEABSOLUTE (seconde tche de mouvement immdiatement aprs la premire tche de mouvement) Dlai dinterruption MC_MOVEABSOLUTE avec la mme instance

1 c + 0,5 ms

1 c + 0,5 ms

1 c + 5 ms + TcMH 1 c + 5 ms + TcMH 1 c + 5 ms + TcMH 1 c + 5 ms + TcMH 1 c + 1 ms + TcMH 1 c + 1 ms + TcMH 760

1 c + 1 ms + TcLP 1 c + 1 ms + TcLP 1 c + 2 ms + TcLP 42 + TcLP 1 c + 2 ms + TcLP 1 c + 1 ms + TcLP 851

1 c + 0,5 ms

1 c + 0,5 ms Dlai dinterruption MC_MOVEABSOLUTE avec une autre instance Dmarrage de la tche de mouvement Dlai entre deux tches de mouvement (1) Arrt durant le mouvement Changement de vitesse dans la mme instance de MC_MOVEVELOCITY Enregistrement des paramtres du variateur (TE_UPLOADDRIVEPARAM) X X 1 c + 0,5 ms 1 c + 0,5 ms

1 c + 0,5 ms

X X 1 c + 0,5 ms 1 c + 0,5 ms

X X X 1 c + 10 ms + TcATV31 473

X X X 1 c + 5 ms + TcATV71 1283

212

197

219 Transfert des paramtres du variateur (TE_DOWNLOADDRIVEPARAM)

1239

1460

204

502

1329

110

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Performances MFB

Performances (ms) Type de test Lexium 05/Lexium 32 X Lexium 15 MP/HP 1778 Lexium 15 LP 1739 Icla ATV31 ATV71

Enregistrement de 20 tches de mouvement (LXM_UPLOADMTASK) Chargement de 20 tches de mouvement (LXM_DOWNLOADMTASK) Lgende

1237

583

(1): en prsence dun programme dont la seconde commande intervient avant la premire commande, vous devez ajouter une priode de tche dautomate dans lquation. c: priode de tche de lautomate TcMH : dure du cycle Lexium 15 MP/HP (0 3 ms) TcLP : dure du cycle Lexium 15 LP (0 1 ms) TcATV31 : dure du cycle ATV31 (15 ms) TcATV71 : dure du cycle ATV71 (5 ms)

Exemples Applications avec 3 axes (Lexium 05) : c = 5 ms Dmarrage dun MC_MOVEABSOLUTE sans changement = 1 c = 5 ms Dlai dinterruption de la mme instance de MC_MOVEABSOLUTE = 1 c + 0,5 ms = 5 + 0,5 = 5,5 ms Applications avec 1 axe (Lexium 15LP) : c = 5 ms Dmarrage dun MC_MOVEABSOLUTE sans changement = 6 c + 1 c = 6 x 5 + 5 = 35 ms

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Performances MFB

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Unity Pro Glossaire 35010606 07/2011

Glossaire

0-9
%I Selon la norme CEI, %I indique un objet langage de type entre TOR. %IW Selon la norme CEI, %IW indique un objet langage de type entre analogique. %KW Selon la norme CEI, %KW indique un objet langage de type mot constante. %M Selon la norme CEI, %M indique un objet langage de type bit mmoire. %MW Selon la norme CEI, %MW indique un objet langage de type mot mmoire. %Q Selon la norme CEI, %Q indique un objet langage de type sortie TOR. %QW Selon la norme CEI, %QW indique un objet langage de type sortie analogique.

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113

Glossaire

A
ADDM_TYPE Ce type prdfini est utilis comme sortie pour la fonction ADDM. Cest un tableau ARRAY[0..8] OF Int. Vous pouvez le trouver dans la bibliothque, dans la mme famille que les EF qui lutilisent.

ADDR_TYPE Ce type prdfini est utilis comme sortie pour la fonction ADDR. Cest un tableau ARRAY[0.0,5] OF Int. Vous pouvez le trouver dans la bibliothque, dans la mme famille que les EF qui lutilisent.

ANL_IN ANL_IN est labrviation du type de donnes entre analogique. Ce type est employ lors du traitement de valeurs analogiques. Les adresses %IW du module dentre analogique configur, qui sont indiques dans la liste des composants dE/S, sont automatiquement affectes des types de donnes et doivent par consquent tre occupes uniquement par des variables non affectes.

ANL_OUT ANL_OUT est labrviation du type de donnes sortie analogique. Ce type est employ lors du traitement de valeurs analogiques. Les adresses %MW du module dentre analogique configur, qui sont indiques dans la liste des composants dE/S, sont automatiquement affectes des types de donnes et doivent par consquent tre occupes uniquement par des variables non affectes.

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Glossaire

ANY Une hirarchie existe entre les diffrents types de donnes. Dans les DFB, il est parfois possible de dclarer les variables pouvant contenir plusieurs types de valeurs. On utilise alors les types ANY_xxx. La figure suivante dcrit cette structure hirarchise :

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115

Glossaire

ARRAY Un ARRAY est un tableau dlments de mme type. La syntaxe est la suivante : ARRAY [<limites>] OF <Type> Exemple : ARRAY [1..2] OF BOOL est un tableau une dimension compos de deux lments de type BOOL. ARRAY [1..10, 1..20] OF INT est un tableau deux dimensions compos de 10x20 lments de type INT.

B
BCD BCD est labrviation du format Binary Coded Decimal (dcimal cod en binaire). Le format BCD permet de reprsenter des nombres dcimaux compris entre 0 et 9 laide dun groupe de quatre bits (demi-octet). Dans ce format, les quatre bits employs pour coder les nombres dcimaux ont une plage de combinaisons inutilise. Exemple de codage BCD : Le nombre 2 450 z est ainsi cod : 0010 0100 0101 0000
z

BOOL BOOL est labrviation du type boolen. Il sagit du type de donnes de base en informatique. Une variable de type BOOL possde lune ou lautre des valeurs suivantes : 0 (FALSE) ou 1 (TRUE). Un bit extrait dun mot est de type BOOL, par exemple : %MW10.4. BYTE Lorsque 8 bits sont regroups, on parle alors de BYTE (octet). La saisie dun BYTE seffectue soit en mode binaire, soit en base 8. Le type BYTE est cod dans un format 8 bits qui, au format hexadcimal, stend de 16#00 16#FF.

116

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Glossaire

C
CEI 61131-3 Norme internationale : automates programmables Partie 3 : langages de programmation

Conventions de dsignation (identificateur) Un identificateur est une suite de lettres, de chiffres et de signes de soulignement commenant par une lettre ou un signe de soulignement (par exemple, le nom dun type de bloc fonction, dune instance, dune variable ou dune section). Les lettres accentues (comme , , et ) peuvent tre utilises, sauf dans les noms de projet et DFB. Les signes de soulignement sont significatifs dans les identificateurs. Par exemple, A_BCD et AB_CD sont interprts comme des identificateurs diffrents. Lutilisation de plusieurs souligns conscutifs ou au dbut dun identificateur est incorrecte. Les identificateurs ne peuvent pas contenir despace. Ils ne distinguent pas les majuscules des minuscules. Par exemple, ABCD et abcd sont interprts comme un seul et mme identificateur. Selon la norme CEI 61131-3, les chiffres initiaux ne sont pas autoriss dans les identificateurs. Cependant, vous pouvez les utiliser si vous cochez, dans la bote de dialogue Outils Options du projet, onglet Extensions de langage, la case Chiffres en dbut autoriss. Les identificateurs ne peuvent pas tre des mots cls.

D
DATE Le type DATE, cod en BCD dans un format de 32 bits, contient les informations suivantes :
z z z

lanne code dans un champ de 16 bits ; le mois cod dans un champ de 8 bits ; le jour cod dans un champ de 8 bits.

Le type DATE doit tre saisi comme suit : D# <Anne> - <Mois> - <Jour>

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Glossaire

Le tableau ci-aprs donne les limites infrieure/suprieure de chaque lment :


Elment Anne Mois Jour Limites [1990,2099] [01,12] [01,31] [01,30] [01,29] [01,28] Commentaire Anne Le 0 initial est toujours affich; il peut tre omis lors de la saisie. Pour les mois 01/03/05/07/08/10/12 Pour les mois 04/06/09/11 Pour le mois 02 (annes bissextiles) Pour le mois 02 (annes non bissextiles)

DATE_AND_TIME Voir DT. DBCD Reprsentation dun entier double au format double BCD. Le format BCD (Binary Coded Decimal) est utilis pour reprsenter des nombres dcimaux compris entre 0 et 9 laide dun groupe de quatre bits. Dans ce format, les quatre bits employs pour coder les nombres dcimaux ont une plage de combinaisons inutilise. Exemple de codage DBCD : z Le nombre 78 993 016 z est ainsi cod : 0111 1000 1001 1001 0011 0000 0001 0110 DDT DDT est labrviation de Derived Data Type (type de donnes drives). Un type de donnes drives est un ensemble dlments de mme type (ARRAY) ou de types diffrents (structure).

DFB DFB est labrviation de Derived Function Block (bloc fonction driv). Les types DFB sont des blocs fonction programmables par lutilisateur en langage ST, IL, LD ou FBD. Lutilisation de ces types DFB dans une application permet :
z z z z

de simplifier la conception et la saisie du programme ; daccrotre la lisibilit du programme ; de faciliter sa mise au point ; de diminuer le volume de code gnr.
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Glossaire

DINT DINT est labrviation du format Double INTeger (entier double) (cod sur 32 bits). Les limites infrieure et suprieure sont les suivantes : -(2 puissance 31) (2 puissance 31) -1. Exemple : -2147483648, 2147483647, 16#FFFFFFFF. DT DT est labrviation de Date and Time (date et heure). Le type DT, cod en BCD dans un format de 64 bits, contient les informations suivantes :
z z z z z z

lanne code dans un champ de 16 bits ; le mois cod dans un champ de 8 bits ; le jour cod dans un champ de 8 bits ; lheure code dans un champ de 8 bits ; les minutes codes dans un champ de 8 bits ; les secondes codes dans un champ de 8 bits.

NOTE : les 8 bits de poids faible ne sont pas utiliss. Le type DT doit tre saisi comme suit : DT# <Anne> - <Mois> - <Jour> - <Heure> : <Minutes> : <Secondes> Le tableau ci-aprs donne les limites infrieure/suprieure de chaque lment :
Champ Anne Mois Jour Limites [1990,2099] [01,12] [01,31] [01,30] [01,29] [01,28] Heure Minute Seconde [00,23] [00,59] [00,59] Commentaire Anne Le 0 initial est toujours affich; il peut tre omis lors de la saisie. Pour les mois 01/03/05/07/08/10/12 Pour les mois 04/06/09/11 Pour le mois 02 (annes bissextiles) Pour le mois 02 (annes non bissextiles) Le 0 initial est toujours affich; il peut tre omis lors de la saisie. Le 0 initial est toujours affich; il peut tre omis lors de la saisie. Le 0 initial est toujours affich; il peut tre omis lors de la saisie.

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Glossaire

DWORD DWORD est labrviation de Double Word (mot double). Le type DWORD est cod dans un format de 32 bits. Le tableau ci-dessous donne les limites infrieure/suprieure des bases qui peuvent tre utilises :
Base Hexadcimale Octale Binaire Limite infrieure 16#0 8#0 2#0 Limite suprieure 16#FFFFFFFF 8#37777777777 2#11111111111111111111111111111111

Exemples de reprsentation :
Donnes 00000000000010101101110011011110 00000000000000010000000000000000 00000000000010101011110011011110 Reprsentation dans lune des bases 16#ADCDE 8#200000 2#10101011110011011110

E
EBOOL EBOOL est labrviation du type Extended BOOLean (boolen tendu). Une variable de type EBOOL possde une valeur (0 pour FALSE ou 1 pour TRUE), mais galement des fronts montants ou descendants et des fonctions de forage. Elle occupe un octet de mmoire. Loctet contient les informations suivantes :
z z z

un bit pour la valeur ; un bit pour lhistorique (chaque fois que lobjet change dtat, la valeur est copie dans ce bit ) ; un bit pour le forage (gal 0 si lobjet nest pas forc, gal 1 sil est forc).

La valeur par dfaut de chaque bit est 0 (FALSE). EF EF est lacronyme de Elementary Function (fonction lmentaire). Il sagit dun bloc, utilis dans un programme, qui ralise une fonction logique prdtermine.

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Glossaire

Une fonction ne dispose pas dinformations sur ltat interne. Plusieurs appels de la mme fonction laide des mmes paramtres dentre fournissent toujours les mmes valeurs de sortie. Vous trouverez des informations sur la forme graphique de lappel de fonction dans le [bloc fonctionnel (instance)] . Contrairement aux appels de bloc fonction, les appels de fonction comportent uniquement une sortie qui nest pas nomme et dont le nom est identique celui de la fonction. Dans FBD, chaque appel est indiqu par un [numro] unique via le bloc graphique. Ce numro est gnr automatiquement et ne peut pas tre modifi. Vous positionnez et paramtrez ces fonctions dans votre programme afin dexcuter votre application. Vous pouvez galement dvelopper dautres fonctions laide du kit de dveloppement SDKC.

EFB EFB est labrviation de Elementary Function Block (bloc fonction lmentaire). Il sagit dun bloc, utilis dans un programme, qui ralise une fonction logique prdtermine. Les EFB possdent des tats et des paramtres internes. Mme si les entres sont identiques, les valeurs des sorties peuvent diffrer. Par exemple, un compteur possde une sortie qui indique que la valeur de prslection est atteinte. Cette sortie est rgle sur 1 lorsque la valeur en cours est gale la valeur de prslection.

EN EN correspond ENable (activer) ; il sagit dune entre de bloc facultative. Lorsque lentre EN est active, une sortie ENO est automatiquement tablie. Si EN = 0, le bloc nest pas activ, son programme interne nest pas excut et ENO est rgl sur 0. Si EN = 1, le programme interne du bloc est excut et ENO est rgl sur 1. Si une erreur survient, ENO reprend la valeur 0. Si lentre EN nest pas connecte, elle est automatiquement rgle sur 1. ENO ENO correspond Error NOtification (notification derreur) ; il sagit de la sortie associe lentre facultative EN. Si ENO est rgl sur 0 (car EN = 0 ou en cas derreur dexcution) : ltat des sorties de blocs fonction reste identique celui dans lequel elles taient lors du dernier cycle de scrutation excut correctement ; z la ou les sorties de la fonction, ainsi que les procdures, sont rgles sur 0.
z

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Glossaire

F
FBD FBD est labrviation de Function Block Diagram (langage en blocs fonction). FBD est un langage de programmation graphique qui fonctionne comme un logigramme. Par lajout de blocs logiques simples (ET, OU, etc.), chaque fonction ou bloc fonction du programme est reprsent(e) sous cette forme graphique. Pour chaque bloc, les entres se situent gauche et les sorties droite. Les sorties des blocs peuvent tre lies aux entres dautres blocs afin de former des expressions complexes.

FFB Terme gnrique pour EF (fonction lmentaire), EFB (bloc fonction lmentaire) et DFB (bloc fonction driv).

Fonction Voir EF.

Fonction lmentaire Voir EF.

FTP File Transfer Protocol (protocole de transfert de fichiers).

G
Global Data Global Data fournit un change automatique de variables de donnes pour la coordination dapplications dautomates.

GRAY Le code Gray, ou binaire rflchi , permet de coder une valeur numrique dveloppe en chane de configurations binaires pouvant tre diffrencies par le changement dtat dun seul bit.

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Glossaire

Ce code peut tre utilis, par exemple, pour viter lvnement alatoire suivant : en binaire pur, le changement de la valeur 0111 en 1000 peut produire des nombres alatoires compris entre 0 et 1 000, tant donn que les bits ne changent pas tous de valeur simultanment. Equivalence entre dcimal, BCD et Gray :

H
HTTP Protocole de transfert hypertexte

I
IL IL est labrviation de Instruction List (liste dinstructions). Ce langage est une suite dinstructions simples. Il est trs proche du langage dassemblage utilis pour programmer les processeurs. Chaque instruction est compose dun code instruction et dun oprande.

INF Utilis pour signifier quun nombre dpasse les limites autorises. Pour un nombre de type entier, les plages de valeurs (indiques en gris) sont les suivantes :

Lorsquun rsultat est :


z z
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infrieur -3,402824e+38, le symbole -INF (pour -infini) est affich ; suprieur +3,402824e+38, le symbole INF (pour +infini) est affich.
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Glossaire

INT INT est labrviation du format single INTeger (entier simple) (cod sur 16 bits). Les limites infrieure et suprieure sont les suivantes : -(2 puissance 15) (2 puissance 15) -1. Exemple : -32768, 32767, 2#1111110001001001, 16#9FA4. IODDT IODDT est labrviation de Input/Output Derived Data Type (type de donnes drives dE/S). Cet acronyme dsigne un type de donnes structur reprsentant un module ou une voie dun module automate. Chaque module expert possde ses propres IODDT.

J
Jeton Etape active dun SFC.

Jeton unique Mode de fonctionnement dun diagramme SFC pour lequel une seule tape peut tre active la fois.

L
Langage en blocs fonction Voir FBD.

LD LD est labrviation de Ladder Diagram (langage contacts). LD est un langage de programmation reprsentant les instructions excuter sous forme de schmas graphiques trs proches dun schma lectrique (contacts, bobines, etc.).

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M
Mot cl Un mot cl est une combinaison de caractres unique employe en tant qulment syntaxique dun langage de programmation. (Voir la dfinition fournie lannexe B de la norme CEI 61131-3. Tous les mots cls utiliss dans Unity Pro et mentionns dans la norme CEI 61131-3 sont rpertoris lannexe C de cette norme. Ils ne peuvent pas servir didentificateurs [noms de variables, sections, types DFB, etc.] dans votre programme.)

Multijeton Mode de fonctionnement dun SFC. En mode multijeton, le SFC peut possder plusieurs tapes actives simultanment.

N
NAN Utilis pour signifier que le rsultat dune opration nest pas un nombre (NAN = Not A Number). Exemple : calcul de la racine carre dun nombre ngatif. NOTE : la norme CEI 559 dfinit deux classes de NAN : le NAN silencieux (QNAN) et le NAN de signalisation (SNAN). Un QNAN est un NAN (Not a Number) avec un bit de fraction de poids fort tandis quun SNAN est un NAN sans bit de fraction de poids fort (numro de bit 22). Les QNAN peuvent tre propags par la plupart des oprations arithmtiques sans gnrer dexception. Quant aux SNAN, ils signalent en gnral une opration non valide lorsquils sont utiliss en tant quoprandes dans des oprations arithmtiques (voir %SW17 et %S18).

P
Peer Cop Le service Peer Cop est un mcanisme dchange automatique entre des stations connectes sur le mme segment Modbus Plus.

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Procdure Les procdures sont des vues techniquement fonctionnelles. Lunique diffrence par rapport aux fonctions lmentaires est que les procdures peuvent inclure plusieurs sorties et quelles prennent en charge le type de donnes VAR_IN_OUT. En apparence, les procdures ne sont pas diffrentes des fonctions lmentaires. Les procdures sont un supplment la norme CEI 61131-3.

R
REAL Le type REAL (rel) est un type cod sur 32 bits. Les plages de valeurs possibles sont illustres dans la figure suivante :

Lorsquun rsultat est :


z z z z

compris entre -1,175494e-38 et 1,175494e-38, il est considr comme tant un DEN ; infrieur -3,402824e+38, le symbole -INF (pour -infini) est affich ; suprieur +3,402824e+38, le symbole INF (pour +infini) est affich ; indfini (racine carre dun nombre ngatif), le symbole NAN est affich.

NOTE : la norme standard CEI 559 dfinit deux classes de NAN : le NAN silencieux (QNAN) et le NAN de signalisation (SNAN). Un QNAN est un NAN (Not a Number) avec un bit de fraction de poids fort tandis quun SNAN est un NAN sans bit de fraction de poids fort (numro de bit 22). Les QNAN peuvent tre propags par la plupart des oprations arithmtiques sans gnrer dexception. Quant aux SNAN, ils signalent en gnral une opration non valide lorsquils sont utiliss en tant quoprandes dans des oprations arithmtiques (voir %SW17 et %S18). NOTE : lorsquun DEN (nombre non normalis) est utilis en tant quoprande, le rsultat nest pas significatif.

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Rseau Il existe deux significations du terme rseau. z En LD : Un rseau est un ensemble dlments graphiques interconnects. La porte dun rseau est locale, par rapport lunit (la section) organisationnelle du programme dans laquelle le rseau est situ. z Avec des modules de communication experts : Un rseau est un groupe de stations qui communiquent entre elles. Le terme rseau est galement utilis pour dfinir un groupe dlments graphiques interconnects. Ce groupe constitue ensuite une partie dun programme qui peut tre compose dun groupe de rseaux.

S
Scrutation dE/S Interrogation continuelle des modules dE/S afin de rassembler les bits de donnes et les informations dtat, derreur et de diagnostic. Ce processus permet de surveiller les entres et les sorties de contrle.

SFC SFC est labrviation de Sequential Function Chart (diagramme fonctionnel en squence). Le SFC permet de reprsenter graphiquement et de faon structure le fonctionnement dun automatisme squentiel. Cette description graphique du comportement squentiel de lautomatisme et des diffrentes situations qui en dcoulent seffectue laide de symboles graphiques simples.

SIL Niveau dintgrit de la scurit Les fonctions de scurit sont excutes dans le but de scuriser un systme, puis de le maintenir dans cet tat. La norme IEC 61508 stipule 4 niveaux de performances de scurit pour une fonction de scurit. Ces niveaux sont appels niveaux dintgrit de la scurit (SIL) et portent les numros 1 (niveau le plus faible) 4 (niveau le plus lev). Lutilisation de lautomate de scurit Quantum dans les applications SIL2, dans lesquelles ltat de scurit est ltat de nonalimentation, est certifie, comme dans un systme darrt durgence. Vous pouvez recourir aux produits de scurit de Schneider pour mettre au point une solution de redondance dUC si vous souhaitez disposer dun systme de scurit hautement disponible.

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SNMP Protocole SNMP (Simple Network Management Protocol)

ST ST est labrviation de Structured Text (langage littral structur). Le langage littral structur est un langage labor proche des langages de programmation informatiques. Il permet de structurer des suites dinstructions.

STRING Une variable de type STRING est une chane de caractres ASCII. La longueur maximale dune chane de caractres est de 65 534 caractres.

T
TIME Le type TIME exprime une dure en millisecondes. Cod sur 32 bits, ce type permet dobtenir des dures de 0 2 32-1 millisecondes. Les units du type TIME sont les suivantes : jours (d), heures (h), minutes (m), secondes (s) et millisecondes (ms). Une valeur littrale de type TIME est reprsente par une combinaison des types prcdents associs au prfixe T#, t#, TIME# ou time#. Exemples : T#25h15m, t#14,7S, TIME#5d10h23m45s3ms TIME_OF_DAY Voir TOD. TOD TOD est labrviation de Time Of Day (heure de la journe). Le type TOD, cod en BCD dans un format de 32 bits, contient les informations suivantes :
z z z

lheure code dans un champ de 8 bits ; les minutes codes dans un champ de 8 bits ; les secondes codes dans un champ de 8 bits.

NOTE : les 8 bits de poids faible ne sont pas utiliss. Le type Time Of Day doit tre saisi comme suit : TOD# <Heure> : <Minutes> : <Secondes>

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Le tableau ci-aprs donne les limites infrieure/suprieure de chaque lment :


Champ Heure Minute Seconde Limites [00,23] [00,59] [00,59] Commentaire Le 0 initial est toujours affich; il peut tre omis lors de la saisie. Le 0 initial est toujours affich; il peut tre omis lors de la saisie. Le 0 initial est toujours affich; il peut tre omis lors de la saisie.

Exemple : TOD#23:59:45. TOPO_ADDR_TYPE Ce type prdfini est utilis comme sortie pour la fonction READ_TOPO_ADDR. Cest un tableau ARRAY[0..4] OF Int. Vous pouvez le trouver dans la bibliothque, dans la mme famille que les EF qui lutilisent.

U
UDINT UDINT est labrviation du format Unsigned Double INTeger (entier double non sign) (cod sur 32 bits). Les limites infrieure et suprieure sont les suivantes : 0 (2 puissance 32) - 1. Exemple : 0, 4294967295, 2#11111111111111111111111111111111, 8#37777777777, 16#FFFFFFFF. UDP User Datagram Protocol (protocole datagramme utilisateur). UDP est un protocole Internet de communication sans connexion dfini par lIETF RFC 768. Il permet la transmission directe de datagrammes sur des rseaux IP. Les messages UDP/IP nattendent pas de rponse et, de ce fait, ils sont particulirement adapts aux applications dans lesquelles aucune retransmission des paquets envoys nest ncessaire (comme dans la vido en continu ou les rseaux exigeant des performances en temps rel).

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UINT UINT est labrviation du format Unsigned INTeger (entier non sign) (cod sur 16 bits). Les limites infrieure et suprieure sont les suivantes : 0 (2 puissance 16) - 1. Exemple : 0, 65535, 2#1111111111111111, 8#177777, 16#FFFF.

V
Valeur littrale dentier Une valeur littrale dentier est utilise pour saisir des valeurs de type entier dans le systme dcimal. Les valeurs peuvent tre prcdes dun signe (+/-). Les signes de soulignement (_) sparant les nombres ne sont pas significatifs. Exemple : -12, 0, 123_456, +986 Valeur littrale de temps Les units du type TIME sont les suivantes : jours (d), heures (h), minutes (m), secondes (s) et millisecondes (ms). Une valeur littrale de type TIME est reprsente par une combinaison des types prcdents associs au prfixe T#, t#, TIME# ou time#. Exemples : T#25h15m, t#14,7S, TIME#5d10h23m45s3ms Valeur littrale en base 10 Une valeur littrale en base 10 est utilise pour reprsenter une valeur entire dcimale. Cette valeur peut tre prcde des signes + et - . Si le caractre _ est utilis dans la valeur littrale, il nest pas significatif. Exemple : -12, 0, 123_456, +986

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Glossaire

Valeur littrale en base 16 Une valeur littrale en base 16 est utilise pour reprsenter un entier hexadcimal. La base est dtermine par le nombre 16 et le signe # . Les signes + et - sont interdits. Pour faciliter la lecture, vous pouvez utiliser le signe _ entre les bits. Exemple : 16#F_F ou 16#FF (qui correspond au nombre dcimal 255) 16#E_0 ou 16#E0 (qui correspond au nombre dcimal 224) Valeur littrale en base 2 Une valeur littrale en base 2 est utilise pour reprsenter un entier binaire. La base est dtermine par le nombre 2 et le signe # . Les signes + et - sont interdits. Pour faciliter la lecture, vous pouvez utiliser le signe _ entre les bits. Exemple : 2#1111_1111 ou 2#11111111 (qui correspond au nombre dcimal 255) 2#1110_0000 ou 2#11100000 (qui correspond au nombre dcimal 224) Valeur littrale en base 8 Une valeur littrale en base 8 est utilise pour reprsenter un entier octal. La base est dtermine par le nombre 8 et le signe # . Les signes + et - sont interdits. Pour faciliter la lecture, vous pouvez utiliser le signe _ entre les bits. Exemple : 8#3_77 ou 8#377 (qui correspond au nombre dcimal 255) 8#34_0 ou 8#340 (qui correspond au nombre dcimal 224) Valeur littrale relle Une valeur littrale relle est un nombre exprim avec une ou plusieurs dcimales. Exemple : -12,0, 0,0, +0,456, 3,14159_26 Valeur littrale relle avec exposant Nombre pouvant tre exprim laide dune notation scientifique standard. La reprsentation est alors la suivante : mantisse + exposant. Exemple : -1,34E-12 ou -1,34e-12 1,0E+6 ou 1,0e+6 1,234E6 ou 1,234e6
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Glossaire

Variable Entit mmoire du type BOOL, WORD, DWORD, etc., dont le contenu peut tre modifi par le programme en cours dexcution.

Variable non affecte Variable dont la position dans la mmoire de lautomate ne peut pas tre connue. Une variable laquelle aucune adresse na t associe est dite non affecte.

Variables affectes Variable dont la position dans la mmoire de lautomate peut tre connue. Par exemple, la variable Pression_eau est associe au repre %MW102. Pression_eau est dite affecte.

W
WORD Le type WORD est cod dans un format de 16 bits et est utilis pour effectuer des traitements sur des chanes de bits. Le tableau ci-dessous donne les limites infrieure/suprieure des bases qui peuvent tre utilises :
Base Hexadcimale Octale Binaire Limite infrieure 16#0 8#0 2#0 Limite suprieure 16#FFFF 8#177777 2#1111111111111111

Exemples de reprsentation
Donnes 0000000011010011 1010101010101010 0000000011010011 Reprsentation dans lune des bases 16#D3 8#125252 2#11010011

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Unity Pro Index 35010606 07/2011

Index

B C A
M
MC_HOME, 78 MC_JOG, 67 MC_MOVEABSOLUTE, 58 MC_MOVEADDITIVE, 62 MC_MOVERELATIVE, 60 MC_MOVEVELOCITY, 65 MC_POWER, 56 MC_READACTUALPOSITION, 43 MC_READACTUALTORQUE, 47 MC_READACTUALVELOCITY, 45 MC_READAXISERROR, 71 MC_READPARAMETER, 39 MC_READSTATUS, 75 MC_RESET, 51 MC_STOP, 53 MC_TORQUECONTROL, 49 MC_WRITEPARAMETER, 41

A
AXIS_REF, 28

C
CAN_HANDLER, 37

D
diagramme dtat, 29 disponibilits des instructions, 23

I
instructions disponibilit, 23

L
Lexium - instructions LXM_DOWNLOADMTASK, 92 LXM_GEARPOS, 80 LXM_GearPosS, 83 LXM_STARTMTASK, 94 LXM_UPLOADMTASK, 90 LXM_DOWNLOADMTASK, 92 LXM_GEARPOS, 80 LXM_GearPosS, 83 LXM_STARTMTASK, 94 LXM_UPLOADMTASK, 90

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Index

mouvement - instructions CAN_HANDLER, 37 MC_HOME, 78 MC_MOVEABSOLUTE, 58 MC_MOVEADDITIVE, 62 MC_MOVERELATIVE, 60 MC_MOVEVELOCITY, 65 MC_POWER, 56 MC_READACTUALPOSITION, 43 MC_READACTUALVELOCITY, 45 MC_READPARAMETER, 39 MC_RESET, 51 MC_STOP, 53 MC_WRITEPARAMETER, 41 TE_DOWNLOADDRIVEPARAM, 88 TE_UPLOADDRIVEPARAM, 86 mouvement-instructions MC_JOG, 67 MC_READACTUALTORQUE, 47 MC_READAXISERROR, 71 MC_READSTATUS, 75 MC_TORQUECONTROL, 49

P
paramtres de base, 33

T
TE_DOWNLOADDRIVEPARAM, 88 TE_UPLOADDRIVEPARAM, 86

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