X-ENS 2005 - PSI

Duree : 4 heures
calculatrices interdites.
Controlabilite
Notations.
Soit E un espace vectoriel norme de dimension nie sur K = R ou C. On note alors ((R, E) (resp.
(
1
(R, E)) lensemble des applications continues (resp. de classe (
1
) sur R `a valeurs dans E.
Dans tout lenonce, n designe un entier naturel non nul, et lon munit R
n
de la structure euclidienne
canonique : pour (x, y) R
n
R
n
, (x[y) =

n
i=1
x
i
y
i
designe le produit scalaire de x et y, et
|x| =
_
(x[x), la norme associee.
La notation /
n,m
(K) designe lensemble des matrices `a n lignes et m colonnes et `a coecients
dans K. Lorsque n = m, on utilise egalement la notation /
n
(K). On note GL
n
(K) lensemble des
matrices inversibles de /
n
(K). La matrice diagonale de /
n
(K) dont les coecients diagonaux valent
1 est notee I
n
. Lensemble des valeurs propres complexes dune matrice carree A est note Sp(A). Le
polynome det(AXI
n
) est appele polynome caracteristique de A.
On identie une matrice A /
n,m
(K) `a lapplication lineaire de matrice A par rapport aux bases
canoniques de K
m
et de K
n
.
Si A /
n,m
(K) a pour coecients a
i,j
, la matrice B /
m,n
(K) de coecients b
i,j
= a
j,i
pour
1 i m et 1 j n est appelee transposee de A, et notee
t
A. On identie un vecteur colonne
(resp. ligne) de R
n
`a une matrice de /
n,1
(R) (resp. /
1,n
(R)). En particulier, pour x R
n
, la
notation
t
x designe le vecteur ligne de memes composantes que x. Par consequent, on a (x[y) =
t
yx
pour tout couple (x, y) delements de R
n
.
On appelle norme matricielle une norme [[[.[[[ sur /
n
(K) telle que
(A, B) /
n
(K) /
n
(K), [[[AB[[[ [[[A[[[ . [[[B[[[
1 Exponentielles de matrices.
1. Donner un exemple de norme matricielle sur /
n
(C)
2. On suppose desormais que /
n
(C) est muni dune norme matricielle [[[.[[[. Soit A /
n
(C).
Pour p N, on pose S
p
=

p
k=0
A
k
k!
.
a. Montrer que pour tout couple (p, m) N
2
tel que p > m, on a
[[[S
p
S
m
[[[
p

k=m+1
[[[A[[[
k
k!
b. En deduire que la suite (S
p
)
pN
converge dans /
n
(C). On notera e
A
la limite de cette
suite.
c. Verier que A et e
A
commutent, et que
t
(e
A
) = e
t
A
.
3. On suppose que A est diagonalisable. Montrer que e
A
est diagonalisable et determiner Sp(e
A
)
en fonction de Sp(A).
4. Soit x C
n
. Pour t R, on pose (t) = e
tA
x.
1
a. Montrer que est une fonction de classe (
1
sur R et verie lequation dierentielle
(1) X

= AX
avec condition initiale X(0) = x.
b. Plus generalement, montrer que si f ((R; C
n
) alors
:
_
R C
n
t e
tA
_
x +
_
t
0
e
A
f() d
_
est lunique solution de classe (
1
de
X

= AX +f(t), X(0) = x
5. Dans cette question, on suppose que A est diagonalisable. On dit quune solution de (1) est
asymptotiquement stable si tend vers 0 en +.
Montrer que toutes les solutions de (1) sont asymptotiquement stables si et seulement si les
valeurs propres de A sont toutes `a partie reelle strictement negative.
2 Commandabilite.
Dans cette partie, on se donne une paire (A, B) constitue dune matrice carree A /
n
(R) et dune
matrice B /
n,m
(C) (avec eventuellement m ,= n). A cette paire, on associe une famille dequations
dierentielles :
(C) X

= AX +Bu(t)
o` u la fonction (a priori inconnue) u appartient `a ((R; R
m
). Cette fonction u est appellee controle.
On sinteresse au probl`eme de commandabilite associe `a la paire (A, B). Plus precisement, etant
donne un temps T > 0 et un vecteur x
T
R
n
, on cherche `a determiner sil existe un controle
u ((R; R
m
) tel que lunique fonction (
1
(R; R
n
) de (C) nulle en 0 verie (T) = x
T
. Si un
tel controle existe, on dit que letat x
T
est atteignable en temps T. On note /
T
lensemble des etats
atteignables en temps T.
6. Montrer que /
T
est un sous-espace vectoriel de R
n
.
7. Soit x
T
/
T
et u un controle amenant letat nul `a t = 0 `a letat x
T
au temps T. Montrer que
lon a
x
T
=
_
T
0
e
(Ts)A
Bu(s) ds
8. Soit C /
n,nm
(R) la matrice par blocs denie par
C =
_
B AB A
2
B . . . A
n1
B
_
On note Im(C) = CZ/ Z R
nm
.
a. Montrer que pour tout k N, la matrice A
k
est combinaison lineaire de la famille (I
n
, A, . . . , A
n1
).
b. En deduire que /
T
Im(C).
9. On rappelle que si F R
n
, alors F

designe x R
n
/ y F, (x[y) = 0.
a. Soit y /

T
. Montrer que
_
T
0
t
ye
(Ts)A
B
t
Be
(Ts)
t
A
y ds
2
b. En deduire que y Im(C)

puis comparer /
T
et Im(C).
c. Lensemble /
T
depend-il de T ?
10. On dit que la paire (A, B) est commandable en temps T si tout etat est atteignable en temps T
(i.e. /
T
= R
n
).
a. Montrer que la paire (A, B) est commandable en temps T si et seulement si le rang de C
est n.
b. Montrer quune paire commandable en temps T est aussi commandable en temps T

pour
tout T

> 0.
c. Donner un exemple de paire non commandable.
11. On pose D =
_
T
0
e
(Ts)A
B
t
Be
(Ts)
t
A
ds.
a. Montrer que D est une matrice carree symetrique de taille n, et que Im(D) /
T
.
b. Montrer que Ker(D) /

T
.
c. Montrer que, pour toute matrice symetrique M, on a Im(M)

Ker(M).
d. En deduire que /
T
= Im(D).
12. Dans toute cette question, on suppose que la paire (A, B) est commandable.
a. Justier linversibilite de D.
b. Soit x
T
R
n
. Pour s R, on pose v(s) =
t
Be
(Ts)
t
A
D
1
x
T
. Montrer que le controle v
envoie letat nul `at = 0 sur letat x
T
au temps t = T.
c. Montrer que pour tout controle u ((R; R
m
) transformant letat nul `a t = 0 en letat x
T
au temps T, on a
_
T
0
(v(s)[u(s) v(s)) ds = 0
d. En deduire que le controle v est celui qui minimise lenergie : pour tout controle u
((R; R
m
) amenant 0 `a x
T
en temps T, on a
_
T
0
|v(s)|
2
ds
_
T
0
|u(s)|
2
ds
avec egalite si et seulement si u = v.
13. Application : on sinteresse `a lequation dierentielle scalaire suivante
(H) x

+ 2x

+
2
0
x =
2
0
u(t)
o` u
0
]0, +[ et R sont deux param`etres donnes, et u (R; R).
a. Resoudre (H) dans le cas u = 0 et [0,
0
.
b. Trouver une paire (A, B) telle que (H) puisse secrire comme un syst`eme de commande de
type
(H

) X

(t) = AX +Bu(t)
c. La paire (A, B) est-elle commandable ?
3
3 Stabilisation par retour detat.
Dans cette partie, on sinteresse aux controles dependant lineairement de la solution X. Plus precisement,
on suppose que u = KX o` u K /
m,n
(R). De tels controles sont appeles retours detat (en anglais
feedbacks).
On cherche `a determiner sil existe une matrice K /
m,n
(R) telle que toute solution de
X

= AX +B(KX)
soit asympotiquement stable. Une paire (A, B) veriant cette propriete est dite stabilisable.
14. Montrer que pour tout couple (,
0
) R
2
tel que
0
> 0, la paire associee `a lequation
dierentielle (H

) denie dans la question 13 est stabilisable.

15. Dans le cas = 0, peut-on trouver un reel k tel que toute solution de (H

) avec u(t) = kx(t)

soit asymptotiquement stable ?
16. On dit que la paire (A, B) est conjuguee `a la paire (

A,

B) sil existe P GL
n
(R) telle que

A = P
1
AP et

B = P
1
B. Montrer que la paire (A, B) est commandable si ets eulement si la
paire (

A,

B) lest.
17. Dans toute cette question, on suppose que m = 1 et que (A, B) est commandable. On identie
B au vecteur b = (b
1
, . . . , b
n
)/
a. Verier que la famille de vecteurs (b, Ab, . . . , A
n1
b) engendre R
n
et quil existe (a
0
, . . . , a
n1
)
R
n
tel que
A
n
b = a
0
b + +a
n1
A
n1
b
b. On pose f
n
= b et lon denit (f
n1
, . . . , f
1
) par la relation de recurrence f
j
= Af
j+1
a
j
f
n
pour 1 j n 1. Montrer que (f
1
, . . . , f
n
) est une base de R
n
.
c. En deduire que la paire (A, B) est conjuguee `a la paire (

A,

B) suivante :

A =
_
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 . . . 0
.
.
. 0 1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 0 . . . 0 1
a
0
a
1
. . . a
n2
a
n1
_
_
_
_
_
_
_
_
et

B =
_
_
_
_
_
_
_
_
0
.
.
.
.
.
.
0
1
_
_
_
_
_
_
_
_
d. Soit F R[X] un polynome de degre n et de coecient dominant (1)
n
. Montrer quil
existe

K /
1,n
(R) tel que F soit le polynome caracteristique de la matrice

A+

B

K.
e. En deduire lexistence de K /
1,n
(R) tel que F soit le polynome caracteristique de la
matrice A+BK.
18. Dans le cas m = 1, montrer que (A, B) commandable entrane (A, B) stabilisable.
4