ULP - IPST - Master IT

4 septembre 2008
Commande des Machines
Examen de rattrapage
Correction
Enseignant : E. Laroche
Duree : une heure
Documents de cours et calculatrice autorises
Remarques :
Donnez les unites lorsque vous donnez des valeurs numeriques.
Sur les courbes, explicitez les grandeurs des axes des abscisses et des
ordonnees. Indiquez les valeurs numeriques si possible.
Numerotez les questions et encadrez les resultats.
Nutilisez pas votre copie comme un brouillon. Soignez la presentation.

Ecrivez lisiblement (notamment le numero danonymat).

Le correcteur doit pouvoir comprendre comme vous avez obtenu un
resultat. Donnez la methode o` u susamment de details dans les cal-
culs pour quil puisse comprendre do` u vient votre resultat.
Recopier des parties du cours sans rapport avec lenonce ne rapporte
aucun point.
1

Etude dun syst`eme du second ordre
1. La RDF secrit m y(t) =

Forces = u(t) f y(t) ky(t), ce qui secrit

encore m y(t) + f y(t) + ky(t) = u(t) o` u y =
dy
dt
et y =
d
2
y
dt
2
. On notera
k la raideur an de la distinguer du param`etre K de la fonction de
transfert.
2. La fonction de transfert secrit H(s) = 1/(ms
2
+fs +k).
3. Elle secrit sous la forme :
H(s) =
K
2
0
s
2
+ 2
0
s +
2
0
(1)
avec K = 1/k,
0
=

(k/m) et = f/(2

km).
4. Il sagit dun ltre passe-bas du second ordre.
1
5. Le gain statique est H(0) = K.
6. Lamplication `a la pulsation est |H(j)| qui verie |H(j)|
2
=
1/((k m
2
)
2
+ f
2

2
) = (K
2
0
)
2
/((
2

2
0
)
2
+ (2
0
)
2
). En notant
X =
2
, le gain secrit |H(j)|
2
= G
2
(X) = (K
2
0
)
2
/D
2
(X) avec
D
2
(X) = (X
2
0
)
2
+ (2
0
)
2
X. Le maximum du gain correspond au
minimum du denominateur qui satisfait la relation dD(X)/dX = 0.
Cette relation est satisfaite pour X =
2
0
(1 2
2
), soit :

r
=
0

1 2
2
(2)
Le gain maximal est le gain `a cette pulsation, ce qui donne :
G
max
= max

|H(j)| =
K
2

1
2
(3)
Notons que pour tr`es petit, une approximation peut etre obtenue en
considerant simplement
r
=
0
, ce qui donne G
max
= max

|H(j)| =
K
2
.
7. On a :
A() =
1
2

1 + 3
2
(4)
avec A()

=
1
2
pour 1. Son allure en fonction de est une hyper-
bole.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
2
4
6
8
10
12
14

A
(

)
Fig. 1 Amplication en fonction de lamortissement (trait plein : calcul
exact ; trait pointille : calcul approche)
2
8. Le trace asymptotique du diagramme de Bode est le suivant :
pour <
0
, on consid`ere que H(s)

= K, soit un gain de K et une

phase nulle.
pour >
0
, on consid`ere que H(s)

=
K
2
0
s
2
, soit un gain avec une
pente de -40 dB/dec et une phase de -180.
en =
0
, le gain du trace asymptotique se croise `a la valeur K
alors que la phase subit une discontinuite.
On obtient ensuite le trace reel `a partir du trace asymptotique en con-
siderant que le gain augmente `a proximite de
0
et que le changement
de phase se fait de mani`ere continue. Voir poly du cours pour un trace
du diagramme de Bode dun syst`eme du second ordre.
9. En prenant x = [y y]
T
comme variable detat, les equations secrivent
x = Ax +Bu et y = Cx +Du, avec :
A =

0 1

k
m

f
m

B =

0
1
m

(5)
C = [1 0] D = 0 (6)
2 Asservissement PD dun syst`eme resonnant
1. On a Y (s)/U(s) = H(s) et U(s) = K
p
(R(s) Y (s)) K
d
s Y (s).
En eliminant U(s) dans ces deux relations, on obtient que Y (s) =
H
bf
(s) U(s) o` u la fonction de transfert en boucle fermee secrit :
H
bf
=
K
0
K
p

0
s
2
+
0
(2
0
+K
0
K
d

2
0
)s +
2
0
(1 +K
0
K
p
)
(7)
2. Cette fonction de transfert se met sous la forme
H
bf
(s) =
K
1

2
1
s
2
+ 2
1

1
s +
2
1
(8)
avec
1
=
0

1 +K
0
K
p
, K
1
= K
0
K
p
/(1 + K
0
K
p
) et
1
= (
0
+
1
2
K
0
K
d

0
)/

1 +K
0
K
p
.
3. Pour imposer
1
, on peut jouer sur K
p
:
K
p
=
1
K
0

2
1

2
0
1

(9)
On r`egle ensuite K
d
`a partir de lexpression de
1
:
K
d
=
2
K
0

1 +K
0
K
p

(10)
Numeriquement, on obtient K
p
= 495 et K
d
= 98
3
4. Le gain statique est K
1
= K
0
K
p
/(1 + K
0
K
p
) = 0, 99. Il sera dantant
plus proche de un que K
0
K
p
est grand.
5. Avec un amortissement unitaire, le syst`eme du second ordre a deux
poles identiques en
1
. Son temps de reponse est alors de lordre de
6/
1
= 6 s.
4