Automatique

Chapitre I : Mod`eles lineaires

F. Carrillo, J-Y. Fourquet, F. Rotella, I. Zambettakis

ECO541

Mod`eles
Mod`ele de cuve :

Ah(t)
= e(t) q(t),
p
q(t) = h(t).
Mod`ele damortisseur...ou de circuit electrique
m
x + b x + kx = u
Mod`ele dun pendule commande
I

d 2
+ MgLsin() = u
dt 2

Syst`eme de levitation magnetique

On etudie un syst`eme de levitation electro-magnetique dans lequel
un electro-aimant cree une force Fel qui soppose `a celle due `a
lacceleration de la pesanteur g . On souhaite commander la
position verticale H dun solide de masse m en agissant sur le
courant dalimentation I du bobinage qui produit le champ
electro-magnetique.

Fel
m

d 2H
dt 2

I2
H2

= mg Fel

o`
u est une constante caracteristique du syst`eme.

(1)

Caracteristique des mod`eles de fonctionnement

Les operations lineaires
Avec le temps t :
I

sommes et differences de variables : x(t) y (t) + v (t);

multiplication dune variable par une constante : a.z(t);

derivations
et integrations par rapport au temps : x(t),

Z tZ

u (5) (t),
w ()dd ;

retards temporels : x(t T ).

Remarque
Les mod`eles de connaissance font intervenir dautres operations.

Exemple
Produit de variables, puissances, saturations, zones mortes, etc.

Mod`eles non lineaires

Caracterisation
D`es quun mod`ele utilise une autre operation que celles du groupe
lineaire : il est non lineaire.

Exemples
I
I
I

s(t) + 2
s (t) = e(t) 3e(t)

est un mod`ele lineaire;

p
s(t) + e(t)s(t)
+ 2
s (t) = e(t) + e(t) 3e(t)

ne lest pas;
p
s(t) + e(t)s(t)
+ 2
s (t) = e(t) + e(t)
3e(t)

ne lest pas.

Le monde est NON LINEAIRE...

mais on sait toujours en construire une APPROXIMATION
LOCALE LINEAIRE

Mod`eles non lineaires

Avantages et inconvenients

Avantages

Inconvenients

simulation correcte;

mod`ele valable sur toutes

les plages de
fonctionnement;

nombreuses variables
intermediaires;

melange dequations de
differentes formes;

validation finale des choix.

manipulations difficiles;

calculs complexes et non

triviaux.

Conclusion
Un simulateur (Simulink, Xcos,...) est necessaire pour lanalyse et
le reglage.

Resolution des inconvenients

Construction dun mod`ele dapproximation local :
I

defini autour dun point dequilibre;

qui ait un fonctionnement lineaire :

Mod`ele lineaire
Mod`ele regi par des equations lineaires.
I
I
I

qui conserve laspect dynamique du mod`ele;

qui utilise un langage unique pour tous les domaines;
qui permette des manipulations simples.

Inconvenient
Valable dans une plage de variations reduite autour du point de
fonctionnement.

Fonctionnement lineaire dun mod`ele

Principe de superposition
Si :
I

une entree e1 (t) gen`ere la sortie s1 (t);

une entree e2 (t) gen`ere la sortie s2 (t),

alors lentree e1 (t) + e2 (t) pour et constants gen`ere la

sortie :
s1 (t)+ s2 (t) .
Quitte `a restreindre cet aspect general...

Mod`eles lineaires consideres dans la suite

Sur la caracteristique statique, syst`eme dequations lineaires :
I

differentielles;

algebriques.

Caracteristique statique
Definition
I

ensemble des points dequilibre ou points de fonctionnement

(les derivees des variables sont nulles);

toutes les variables y prennent des valeurs constantes fonction

de la valeur constante des variables dentree.

Remarque
Si la caracteristique statique est non lineaire (differente dune
droite qui passe par 0) alors :
le syst`eme est non lineaire.

Mais...
La reciproque nest pas vraie!

Caracteristique statique
Exemples
I
I

s(t) + 2
s (t) = e(t) 3e(t)

= se = ee .
p

=
s(t) + e(t)s(t)
+ 2
s (t) = e(t) + e(t) 3e(t)

se = ee + ee .
p
s(t) + e(t)s(t)
+ 2
s (t) = e(t) + e(t)
3e(t)

= se = ee .
se

se = ee +

se = e e

1
0

ee

ee

Procedure de linearisation
1. Trace, par releve ou expression analytique, de la
caracteristique statique.
2. Choix dun point dequilibre.
3. Introduction des variables decart.
4. Developpement et troncature au premier ordre des termes non
lineaires.

5. Elimination
des constantes `a laide des relations dequilibre.
6. Remplacement des derivations des variables par les derivations
des variables decart.

Attention !
Le mod`ele linearise nest valable quau voisinage du point
dequilibre Pe pour lequel il a ete elabore.

Passage aux variables decart et derivation

Variable decart
Soit xe la valeur de la variable x(t) pour lequilibre choisi :
x(t) = x(t) xe .

Remarque
Le point de fonctionnement correspond `a des valeurs constantes
des variables.
Consequence : leurs derivees sont nulles.

Derivation des variables decarts

= d x(t) = d (x(t) xe ) = d x(t) = x(t).
x(t)

dt
dt
dt
Plus generalement, pour tout entier n > 0 : x (n) (t) = (x(t))(n) .

Linearisation de la cuve

Procedure pratique et rapide de linearisation

Autour dun point de fonctionnement, remplacer :
1. Tous les termes par leurs differentielles au premier ordre
` cette etape
evaluees au point de fonctionnement. A
apparaissent naturellement les variables decart.
2. Toutes les derivations temporelles des variables par les
derivations des variables decart.

Resultat
Obtention dun mod`ele dynamique (differentiel) lineaire autour.du
point de fonctionnement.

Remarque
La structure des relations differentielles sont conservees par
linearisation.

Mise en oeuvre : loperateur

On note x, y les variables, f (.) une fonction de ces variables et ,
des constantes.
I

() = () = 0

(x) = x

(.x) = .x

(.x + .y ) = .x + y

( dx
dt ) =

(f (x))

etc

d(x)
dt
df
= ( dx
)e .x

Loperateur est applique en un point de fonctionnement pour

lequel x = xe y = ye :
I

x = x xe ; y = y ye

df
( dx
)e est la valeur de

df
dx

en x = xe

Exemple de la cuve
Rappel des relations

Ah(t)
= e(t) q(t),
p
q(t) = h(t).
1. Differentiation des termes :

(Ah(t))
= A(h(t))
= e(t) q(t),
p

q(t) = ( h(t)) = h(t).

2 he
2. Differentiation des derivations temporelles :
A

d
= e(t) q(t),
h(t) = Ah(t)
dt

q(t) = h(t).
2 he

Application au syst`eme de levitation magnetique

Fel
m

d 2H
dt 2

I2
H2

= mg Fel

Comment lineariser ce syst`eme ?

(2)

Linearisation dune fonction

Exemple `
a deux variables

Pour y = f (x, z)
1. Choix dun point dequilibre Pe = (xe , ye , ze ) de la
caracteristique statique :
ye = f (xe , ze ).
2. Developpement au premier ordre de y autour de Pe :






x
f (x, z)
f (x, z)

,
x+
z+o
y = f (xe , ze )+

z
x
z
xe ,ze
xe ,ze
avec x = x xe et z = z ze .
3. Troncature et prise en compte de la relation dequilibre :

Relation linearisee


f (x, z)
y = y ye =
x

f (x, z)
x +
z
xe ,ze


z.
xe ,ze

Codage operationnel
Objectif
Remplacer les equations lineaires du mod`ele linearise par un
mod`ele qui :
I

permet des manipulations simples;

ne fait intervenir que les variables dentree et de sortie,

en separant entree, syst`eme et sortie.

rateur de de
rivation :
ope
p,

d
.
dt

Codage
x(t)

= px(t), x(t) = p 2 x(t), . . . , x (n) (t) = p n x(t), . . .

Relation entree-sortie
` partir de s(t) = F (p)e(t) :
A

Schema operationnel
e(t) - F (p)

- s(t)

Ce quil ne faut pas faire

I

En deduire que s(t) = F (p)e(t) est la solution de lequation

differentielle;

Associer autre chose au transfert que lequation differentielle

quil represente.

Exemple : Cuve
1. Linearisation :

Ah(t) = e(t) q(t),

q(t) = h(t).
2 he
2. Codage :
Aph(t) = e(t) q(t),

q(t) = h(t).
2 he
3. Codage apr`es elimination de h(t) :



2A he
2A he
pq(t)+q(t) = e(t) =
p + 1 q(t) = e(t).

4. Transfert entre e(t) et q(t) :

1
2A he
F (p) =
, avec =
.
1 + p

Operateur de transfert : cas general

1. Elimination
des variables intermediaires :
s (n) (t) + an1 s (n1) (t) + + a1 s (1) (t) + a0 s(t) =
bm e (m) (t) + bm1 e (m1) (t) + + b1 e (1) (t) + b0 e(t),
2. Codage par p :
p n s(t) + an1 p n1 s(t) + + a1 ps(t) + a0 s(t) =
bm p m e(t) + bm1 p m1 e(t) + + b1 pe(t) + b0 e(t),
3. Factorisation de s(t) et e(t) :
 n

p + an1 p n1 + + a1 p + a0 s(t) =

bm p m + bm1 p m1 + + b1 p + b0 e(t).

Operateur de transfert


On divise les deux membres par p n + an1 p n1 + + a1 p + a0 .

Mod`ele transfert
La sortie sexprime en fontion de lentree sous la forme :
s(t) = F (p)e(t),
`a laide de loperateur de transfert :
F (p) =

bm p m + bm1 p m1 + + b1 p + b0
,
p n + an1 p n1 + an2 p n2 + + a1 p + a0

Ordre du transfert ou ordre du systme

Degre du denominateur = ordre de lequation differentielle quil
code.

Syst`emes `a retards
La sortie reagit `a lentree e(t) avec un decalage temporel TR :
s (n) (t) + an1 s (n1) (t) + an2 s (n2) (t) + + a1 s (1) (t) + a0 s(t) =
bm e (m) (t TR ) + + b1 e (1) (t TR ) + b0 e(t TR ).
Comme e (k) (t TR ) = p k e(t TR ), codage :

 n
p + an1 p n1 + + a1 p + a0 s(t) =

bm p m + bm1 p m1 + + b1 p + b0 e(t TR ).
soit s(t) = F (p)e(t TR ).

Syst`eme causal
Les syst`emes etant des processus reels, ils nagissent sur leur
environnement que sils sont sollicites.
Conclusion : TR 0.

Exemple : Enceinte chauffee

e (t)q 

V , s (t)
L

V : volume de lenceinte;
L : longueur de canalisation;
S : section de la canalisation;
e (t) : temperature `a lentree;
s (t) : temperature dans la
cuve;
q : debit constant
dalimentation.

Vitesse de parcours de la
q
canalisation : ;
S
Retard `a lentree de la cuve :
SL
TR =
.
q
Mod`ele :
V s (t) = q(e (tTR )s (t)).

Transfert dun retard s(t) = e(t TR )

Rappel
f (x + h) = f (x) + f 0 (x)h + f 00 (x)

h2
hn
+ + f (n) (x) +
2
n!

Correspondances x t et h TR :
n
TR2
(n) (t) (TR ) + ,

+
e
e(t TR ) = e(t) e(t)T

+
e

(t)
R
2
n!
T2
(TR )n
e(t) + ,
= e(t) pTR e(t) + p 2 R e(t) + p n
2 
n!

n
P
(pTR )
=
e(t) = (exp(pTR )) e(t).
n0
n!

Transfert dun retard de TR

F (p) = e pTR .

Exemple : Enceinte chauffee

Mod`ele :
V s (t) = q(e (t TR ) s (t)).
Codage :


V
1 + p s (t) = e TR p e (t).
q
Mod`ele transfert entre e (t) et s (t) :
e TR p
.
F (p) = 
V
1+ p
q

Calcul operationnel
Definition
Manipulation de transferts `a partir de deux types dassociations :
lassociation en cascade et lassociation en parall`ele.

Consequences
Permet :
I

lobtention dun transfert global `a partir des transferts des

sous-syst`emes;

la decomposition dun transfert en transferts plus simples.

Associations elementaires
Syst`emes en cascade

Soient deux syst`emes :

s1 (t) = F1 (p)e1 (t) et s2 (t) = F2 (p)e2 (t).

Cascade
Lorsque e2 (t) = s1 (t), e(t) = e1 (t) et s(t) = s2 (t) :
e(t) - F1 (p)

- F2 (p)

R`egle dassociation
s(t) = [F2 (p)F1 (p)] e(t).

- s(t)

Associations elementaires
Syst`emes en parall`ele

Soient deux syst`emes :

s1 (t) = F1 (p)e1 (t) et s2 (t) = F2 (p)e2 (t).

Parall`ele
Lorsque e2 (t) = e1 (t) = e(t) et s(t) = s1 (t) + s2 (t) :
- F1 (p)

e(t)
- F2 (p)

?

+ - s(t)

6

R`egle dassociation
s(t) = [F1 (p) + F2 (p)] e(t)

Associations elementaires
Syst`emes boucles

Association fondamentale en regulation :

Principe de retroaction ou bouclage


(t)
c(t) - + - F (p)


- s(t)

G (p)
Relations :
s(t) = F (p)(t),
(t) = c(t) G (p)s(t).

Elimination
de la variable intermediaire :
s(t) = F (p)c(t)F (p)G (p)s(t) = (1+F (p)G (p))s(t) = F (p)c(t).

Associations elementaires
Syst`emes boucles

Transfert c(t) s(t) :

Hcs (p) =

F (p)
.
1 + F (p)G (p)

On peut obtenir :
I

par elimination de s(t) :

(1 + G (p)F (p))s(t) = c(t);

le transfert c(t) (t) :

Hc (p) =

1
.
1 + F (p)G (p)