REPUBLIQUE TUNISIENNE Ministére de Enseignement Supérieur Concours Nationaux d’Entrée aux Cycles de nd’ Ingénieurs - Se: Durée : 3 heures Juin 2000 Nombre de Pages : 6 Baréme : I/ 6 points 11/7 points TH/7 points _ Remarque : La partie UI Automatique doit étre rédigée sur des feuilles séparées_ Présentation du systéme : L’étude proposée concerne une partie d'une ligne de production de non-tissés fabriqués a partir de fibres synthétiques. Ces non-tissés sont utilisés dans diverses applications telles que : le revétement de sols (moquettes), les non-tissés ménagers (chiffons, emballages, bourres,...), les non-tissés industriels (filtres, feutres, isolation), les non-tissés a usage vestimentaire (garniture chaude, ..) La ligne de production se compose d’un certain nombre de postes qui permettent - de PREPARER (détasser) les fibres a partir du produit brut (fibres compactées sous forme de balles) ; - de PESER les fibres ; - de CADRER pour obtenir un voile de fibre ; = q@ETALER - NAPPER pour réaliser I'épaisseur souhaitée par superposition de voiles ; - de PRE-AIGUILLETER pour régulariser la structure de la nappe ; - d’AIGUILLETER pour obtenir le tapis a partir de la nappe ; = de COUPER longitudinalement (pour obtenir les lisiéres) et transversalement ; = @ENROULER le tapis. Dans notre étude on s’intéresse a une partic du poste a aiguilleter. Celui ci doit permettre d’amener la nappe horizontalement et de piquer verticalement la nappe de telle maniére que les aiguilles, dans tun mouvement alternatif, accrochent et entremélent les tibres. Fonctionnement (Figure 1) : Le schéma cinématique en deux vues du module de piquage est donné sur la figure 1. Le tapis est obtenu par un travail a froid qui consiste a piquer la nape a l'aide d’aiguilles munis a leurs extrémités de barbes. Ces nombreuses aiguilles sont implantées dans des supports dits « planches a aiguilles » Un moteur et un systéme de transmission par courroies crantées (non représentés ici) animent en rotation l'arbre manivelle (1). La bielle (4) en liaison rotule de centre C avec I'arbre manivelle (1) supporte a son autre extrémité Pla planche & siguilles. Les bielles de guidages (2) et (3) sont en liaison pivot avec le bati d'axes respects (02,2) et (Os,Z). Ces deux bielles de guidages permettent de conditionner la trajectoire de la planche a aiguilles par le biais de la biellette (5). Page 1/6Repéres et paramétres de position (figure 2) : On considére les repéres orthonormés directs suivants Ry(0,,X,¥,Z) : repére galiléen lié au biti (0) Ry(0_Xp¥poZ) li a Parbre manivelle (1) R,(O;,X;,¥,,Z) : lié a la bielle de guidage (2) | Ry(Gs,Xs,¥s,Z) R,(05,X5.¥5,Z) lig a la bielle de guidage (3) RACX, (4r¥,,Z) : lié a la bielle (4) 0 ;,0;,05,0, 05 : paramétres angulaires de position 0,0, =-aX-b¥+hZ 5S = 0;B =rX3- 0,0, =eX-d¥ =1,X, a,b,c,d,h,r,L,,L, et Ls sont des constantes Données et hypothéses : Le moteur exerce sur larbre manivelle (1) un couple moteur Ga OC=L,X,-hZ Sli AB = 1s Xs lig a la biellette (5) > 22 O;A=rXp-hZ PG, =hZ =C,,Z. L'accélération de pesanteur est donnée par g =-gY. L'action de lacfappe de fibres sur Ia planche a aigulles est modélisée par le torseur fina)” {r FXtRY o 23] I, Toutes les liaisons sont supposées parfaites. La vitesse angulaire o de I'arbre manivelle (1) est —consiante. Les solides sont supposés homogénes. Le tableau suivant résume les caractéristiques de chaque solide [ Solide ‘Masse| Centre d’inertie Opérateur dinertie ‘arbre manivelle (1) | my bP? hell 4 % -E, O16 =" pitas th 0 -F, 9 Gt lantinds bielle de guidage (2)| m2 > h2|[ 4, 0 -E, 0162 =£X,-42 aye ~Ex 9 Cs \agxnted) bielle de guidage (3)| m2 wee Pe Weel Asen Oe eat 0563=5X3-72 11 oo TE: 9 2 Nes 2) bielle @ ES 3 le (4) ™ | cb, -lexs een 2 0 AG O ; 9 0 Atheyxutd) biellette G) ms > ig 00 0 AG; =28. Gs = “3X5 64, 6 98 Ashasxs%2)Zz % planche aiguilles Figure 1 : schéma cinématique du module de piquage Cy \ 834 x3 — 7 \ | Go \ "8 xPartie I : Etude Cinématique L1) Eerire les équations qui découlent de la fermeture de la chaine cinématique relative aux vecteurs positions a) en utilisant les points (O;, C, P, Gs, A, 3 O:) b) en utilisant les points (O;, 4, B, Os, 1.2) Donner deux expressions du vecteur position O;P en passant par le point O2 1.3) Exprimer dans le repére Rs, en fonction de 62,03, de leurs dérivées par rapports au temps et des données géométrques le vecteur vitesse V'(P/ Ry) 1.4) Donner les éléments de réduction des torseurs cinématiques suivants a) V(1/O)}c, projeté dans le repére Ry b) W270. eg projeté = le repere R> ©) ¥(3/O)}g, projeté dans le repére Ry a) V4 Ve, (pour le calcul de VG, Ro), utiliser VP) ‘Ry) de la question 1.3 ) Ws Deg (pour le calcul de V(Gs Ro), utiliser VP. Ry) de la question 1.3 ) Partie II : Etude Energétique IL.1) Donner les éléments de réduction des torseurs cinétiques suivants a) {C(1/0)}g, projeté dans le repére Ry b) {cr2/0 hos projeté dans le repere Rz ©) {C(3/O)}g, projeté dans le repére Ry d) {Cr4. )},;, (pour le caloul de VG, Ro), utiliser Vee Ry) de la question 13 ) ©) (C/5/0)}, ( pour le calcul de ViGs Ro), utiliser VP Ry) de la question 3 ) 11.2) Calculer I’énergie cinétique du systeme S={(1), (2), (3), (4) et (5)} par rapport au repére Ru. 11.3) Calculer la puissance des efforts extérieurs exercés sur S. Pour la vitesse du point P, considérer toujours (P/Ry) de la question 13 11.4) Appliquer le théoréme de l’énergie cinétique au systeme S={(1), (2), (3), (4) et (5)}. En déduire une relation entre les paramétres cinématiques, le couple moteur et l'effort résistant au niveau de la planche aiguilles Page 4/6Partie III : Automatique Dans cette partie, on sintéresse a l'asservissement de vitesse du systéme d’entrainement de la machine étudiée La figure 3 représente le schéma fonctionnel d'un tel systéme muni d'un régulateur de vitesse ou Le | a 20) + 20) ue) + Culp) += 2) >) >{ Fe): Figure 3 : Schéma fonetionnel du systéme muni d’un régulateur Rip) - U:tension d'alimentation du moteur; - Cm: couple moteur, - Cy: couple résistant; - Q,: vitesse de consigne; - Q- vitesse de rotation du moteur. kK __ 90 FO Tap 1+1%p ~ Ke1,35 et K=1,55 = R(p): le régulateur schéma comprend deux boucles ~ une boucle interne avec un retour de gain K. , qui fait partie intégrante du systeme ; - une boucle externe avec un retour unitaire qui constitue la boucle de régulation. IIL 1) Etablir l'expression de Q(p) en fonction de Q.(p) et C,(p). MIL2) On considére que le régulateur est une action proportionnelle : R(p)=A. a) A couple résistant nul, calculer la valeur de A assurant une erreur statique de position de 5 %. b) Pour cette valeur de A et 4 une vitesse de consigne égale 4 157 rd/s, calculer la vitesse Q pour un échelon de couple résistant d’amplitude 12 N.m. En déduire la précision du systéme. Conelure. Page 5/6IIL.3) On se propose maintenant d’étudier l’asservissement avec un régulateur de la forme let aces a) Le couple résistant étant aul, on donne sur la figure 4 les diagrammes de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte du systeme régulé. Diagrammes de Bode 40] Magnitude 29} I (8) | -89 = Phase (deg) -89.5} - Ww 10! 10 Frequence (rad/sec) Figure 4: Diagrammes de Bode du systéme régulé en boucle ouverte En déduire les paramétres du régulateur R(p), ) Ecrire la fonction de transfert en boucle fermée. ©) Conclure quant aux performances du systéme : stabilité et précision. '\ Page 6/6