ANGLES ET ROTATIONS

Rappel : un cercle de rayon 1, orient, sur lequel est fix un point " origine I " est appel trigonomtrique.
+
I

tout point M du cercle trigonomtrique, on associe une famille de nombres rels appels abscisses curvilignes
de M :
Si x est l'une d'elles, toutes les autres sont de la forme x + 2kp (k ).
Il existe une et une seule abscisse curviligne appartenant l'intervalle ]p ; p]. Sa valeur absolue est gale la
longueur du "petit" arc gomtrique d'extrmits I et M.
1) Angles gomtriques et angles orients
Un angle gomtrique est toujours positif.
Un angle orient peut tre ngatif ; cela dpend de l'orientation choisie.
Exemple : Si l'orientation choisie est le sens trigonomtrique, on a :
A

Angles gomtriques :

B
p

p
DAC = CAD =
3

Angles orients (angle entre 2 vecteurs)

p
p
( AC , AD ) = - et ( AD , AC ) =
3
3
(mesures principales)

Remarque : un angle a une infinit de mesures. Sur la figure ci-dessus, on aurait pu crire :


7p
5p
( AD , AC ) =
et ( AC , AD ) =
3
3
Toutes les mesures s'obtiennent en ajoutant 2kp (k ). On note alors :


p
p
( AD , AC ) = (2p) et ( AC , AD ) = - (2p)
3
3
La seule mesure de l'angle appartenant l'intervalle ]p ; p] est appele mesure principale.
En prenant la valeur absolue de la mesure principale de l'angle orient, on obtient l'angle gomtrique.

Relation de Chasles avec les angles

Pour tous vecteurs non nuls u , v , w , on a la relation suivante (dite de Chasles) :

(u , v )+( v ,w)=(u ,w)

(2p)

Illustration :

(Cette relation est admise notre niveau)

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Variations : on a les relations suivantes :

( v , u ) = ( u , v ) (2p)

( u , v ) = ( u , v ) + p (2p)

- u

(k u , k v ) = ( u , v ) (2p) (pour tout k 0)

En particulier (k = -1) : (- u , - v ) = ( u , v ) (2p)

Dmonstrations de ces trois relations ( partir de la relation de Chasles)
D'aprs la relations de Chasles, on a :

(u,v )+(v ,u)=(u,u)

Or, ( u , u ) = 0 (2p), d'o :

(2p)

( v , u ) = ( u , v ) (2p)

D'aprs la relations de Chasles, on a :

(- u , v ) + ( v , u ) = (- u , u )(2p)

Or, (- u , u ) = p (2p), d'o :

(- u , v ) = - ( v , u ) + p (2p)

- ( v , u ) = ( u , v ) (2p)

Or, d'aprs ce qui prcde :

( u , v ) = ( u , v ) + p (2p)

D'o :

Remarque : comme p = -p (2p), on a aussi : ( u , v ) = ( u , v ) - p (2p)

En utilisant deux fois la relation de Chasles :

(k u , k v ) = (k u , u ) + ( u , v ) + ( v , k v ) (2p)
Cas 1 : k > 0.

Dans ce cas, les vecteurs u et k u sont de mme sens, donc (k u , u ) = 0 (2p)

De mme, ( v , k v ) = 0 (2p).

(k u , k v ) = ( u , v ) (2p)

D'o :
Cas 2 : k < 0.

Dans ce cas, les vecteurs u et k u sont de sens opposs, donc (k u , u ) = p (2p)

De mme, ( v , k v ) = p (2p).

Donc

(k u , u ) + ( v , k v ) = p + p = 0 (2p)

D'o :

(k u , k v ) = ( u , v ) (2p)

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Application : ABC est un triangle de sens direct. Dmontrer que la somme des mesures de ses angles orients
est gale p.



Notons q = ( AB ; AC ) + ( BC ; BA ) + ( CA ; CB )


Comme ( AB ; AC ) = ( BA ; CA ), on peut crire :



q = ( BC ; BA ) + ( BA ; CA ) + ( CA ; CB ) (2p)

Et d'aprs la relation de Chasles : q = ( BC ; CB ) (2p)

B
C

D'o : q = p (2p)

Bases et repres orthonorms (ou orthonormaux) directs et indirects

r r
r r
Un repre (O, i , j ) (ou une base ( i , j )) est orthonormal(e) direct lorsque :

r r
p
|| i || = || j || = 1 et ( i , j ) =
(2p)
2
r r
r r
Un repre (O, i , j ) (ou une base ( i , j )) est orthonormal(e) indirect lorsque :

r r
p
|| i || = || j || = 1 et ( i , j ) = (2p)
2

2) Cosinus et sinus d'un angle orient de deux vecteurs

Rappel : cosinus et sinus sur le cercle trigonomtrique :
Dfinition : Soit M un point du cercle trigonomtrique tel que x soit une mesure en radian de l'angle orient
J

( OI , OM ). Alors :

sin x

cos x est l'abscisse de M dans le repre (O, OI , OJ )
O

sin x est l'ordonne de M dans ce mme repre.

cos x

Cosinus et sinus de l'angle ( u , v ) lorsque u et v sont des vecteurs quelconques

Ils sont dfinis comme ceci : soit O un point du plan, et C le cercle trigonomtrique de centre O.

On ramne les vecteurs u et v des vecteurs unitaires (c'est dire de norme 1) en posant :

u =

et v =

p
Soient I le point de C tel que OI = u , J le point de C tel que ( OI , OJ ) =
(2p). v
2

J
Soit, enfin, le point M de C tel que OM = v .
sin

v'

On dfinit alors :


cos ( u , v ) comme tant l'abscisse de M dans le repre (O, OI , OJ )

u'

cos

sin ( u , v ) comme tant l'ordonne de M dans ce mme repre.

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3) Rotations
Dfinition : Soit O un point du plan. La rotation r de centre O et d'angle a transforme un point M en un point
image M' tel que :

OM' = OM et ( OM , OM' ) = a (2p)
M'

Remarques :

L'image du centre O est O (on dit que le point O est invariant).

Les rotations d'angle a =

p
sont appeles quarts de tour direct.
2

Les rotations d'angle a =

p
sont appeles quarts de tour indirect.
2

La rotation de centre O et d'angle a = p est la symtrie centrale par rapport O.

On note parfois r(O ; a) la rotation de centre O et d'angle a.

Exemple : ABCD est un carr de sens direct de centre O. Soit rA la rotation de centre A et d'angle

p
et rO une
2

rotation de centre O et d'angle a.

1. Dterminer rA(A) ; rA(B) ; rA(D)
2. Comment choisir a pour avoir rO(A) = B ? Comment choisir a pour avoir rO(A) = C ?

Proprits de conservations
Les rotations conservent :
les distances
le milieu d'un segment
les angles orients
l'alignement
le paralllisme
l'orthogonalit

Actions sur les figures

Une rotation transforme :
une droite en une droite
un cercle en un cercle de mme rayon
un triangle en un triangle de mme nature
un quadrilatre en un quadrilatre de mme nature

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Composition de deux rotations

Soient r1 et r2 deux rotations. La transformation qui tout point M du plan associe le point M' tel que
M' = r2(r1(M)) est appele rotation compose de r1 et r2. On la note r2 o r1.
Thorme 1 : Lorsque les deux rotations r1 et r2 ont le mme centre O , r2 o r1 est la rotation de centre O et
d'angle a1 + a2 o a1 et a2 dsignent les angles respectifs des rotations r1 et r2.

Thorme 2 : Deux rotations de mme centre commutent. (faux lorsque les centres sont distincts)

Rotation rciproque
Soit r une rotation de centre O et d'angle a.
La rotation de centre O et d'angle a est appele rotation rciproque de r. On la note r1.
Proprit : r o r1 = r1 o r = Id

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