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Systemes Lineaires Boucles PDF
Systemes Lineaires Boucles PDF
Ceci est une commande en boucle ouverte qui ne permet pas de rgler prcisment le niveau de sortie et corriger l'effet des perturbations.
SYSTMES BOUCLS.
chane de puissance
comparateur
E(p)
consigne
mesure
(p)
-
cart
perturbation
D(p)
Processus,
fonction,
action,
contrle,
rgulation,
M(p)
S(p)
sortie
R(p)
capteur
E(p) +
-
S(p)
D(p)
M(p)
R(p)
Z(p)
(p)
E(p) +
-
+
D1(p)
S(p)
D2(p)
M(p)
R(p)
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SYSTMES BOUCLS.
( p ) = E( p ) M ( p ) ,
La sortie :
S( p ) = D( p ). ( p ) ,
E(p) +
-
D(p)
S(p)
M(p)
R(p)
D( p )
E( p ) .
1 + D( p ).R( p )
On appelle :
- Fonction de transfert de la chane directe :
FT( p ) = D( p ) ,
FTBO( p ) = D( p )R( p ) .
FTBF( p ) =
D( p )
1 + D( p ).R( p )
E( p )
.
( p )
SYSTMES BOUCLS.
Prlvement de tension :
association en parallle.
us
is
Prlvement de courant :
association en srie.
is
Prlvement de tension :
ue
association en srie.
m(t)
ie
(t)
Prlvement de courant :
m(t)
m(t)
association en parallle.
II : Performances dynamiques.
1) Les avantages de la rtroaction.
Sensibilit aux variations du systme :
Dans le cas dune chane daction grand gain : D( p ) 1 .
Or on a FTBF( p ) =
1
D( p )
, soit dans ce cas FTBF( p )
.
R( p )
1 + D( p ).R( p )
SYSTMES BOUCLS.
Conclusion :
La grandeur de sortie dun systme boucl est peu sensible aux variations
de la fonction de transfert de lactionneur (ou chane directe de puissance).
En revanche, elle est trs sensible aux variations de la fonction de transfert
de la chane de retour, qui doit donc tre une chane de prcision.
Influence dune perturbation.
Envisageons le schma fonctionnel dun systme de rgulation, avec une perturbation note Z(p) et une consigne dentre nulle.
En boucle ferme, on a les quations :
S F ( p ) = D2 ( p ).[ Z( p ) + D1( p ). ( p )]
( p ) = M ( p ) et M ( p ) = R( p ).S F ( p ) .
D2 ( p )
Z( p ) .
Il vient : S F ( p ) =
1 + R( p )D1( p )D2 ( p )
Z(p)
(p) = -M(p)
+
D1(p)
-
S(p)
D2(p)
M(p)
R(p)
1
Z( p ) .
D1( p )R( p )
D( p )
.
1 + D( p ).R( p )
Daprs les critres de stabilit dun systme linaire dj vus, on en dduit :
On a tabli la fonction de transfert dun systme boucl : FTBF( p ) =
Pour quun systme boucl soit stable, il est ncessaire que les zros du
taux de contre-raction TCR ( p ) = 1 + D( p )R( p ) soient partie relle strictement ngative.
D0
, de type passe-bas de
p
1+
H0
,
p
1+
SYSTMES BOUCLS.
daction : Fm = D0 0 = H 0 c .
2
2
La rtroaction, en diminuant fortement le gain (puisque H 0 D0 )
permet une augmentation importante de la bande passante.
Aspect temporel.
Les quations diffrentielles dune chane daction du premier ordre plac dans un systme
ds
+ s (t ) = D0 (t )
1
, o 0 =
est la
boucl sur une chane de retour relle scrivent : 0 dt
0
(t ) = e(t ) R0 s (t )
constante de temps de lactionneur.
Les signaux dentre et de sortie sont lis par lquation diffrentielle :
D0
0
ds
+ s (t ) =
e(t ) , si
1 + D0 R0 0 .
1 + D0 R0 dt
1 + D0 R0
La solution gnrale de cette quation diffrentielle linaire du premier ordre fait intervenir
la nouvelle constante de temps du systme boucl : c =
1 + D0 R0
On retient :
Dun point de vue temporel, la rtroaction permet une augmentation im-
c =
1 + D0 R0
3) Oscillateurs rtroaction.
Principe de loscillateur.
Un oscillateur est un systme dlivrant un signal priodique en labsence de grandeur de
commande : S( p ) 0, avec E( p ) = 0 .
Un oscillateur est constitu dun amplificateur (chane directe) en rtroaction. La chane de
retour est un filtre slectif qui dtermine la frquence des oscillations.
Les diffrents types doscillateurs.
On distingue deux familles doscillateurs :
o Les oscillateurs quasi sinusodaux : lamplificateur est presque toujours en rgime linaire.
o Les oscillateurs non sinusodaux (ou relaxation) : lamplificateur est presque
toujours en saturation.
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SYSTMES BOUCLS.
Conditions doscillations.
Dans un oscillateur raction, le comparateur na plus gure dintrt et on peut rcrire le schma fonctionnel dun systme
asservi sous la forme ci-contre, dans lequel
lassociation de la chane de retour et du
comparateur est remplac par la fonction
de transfert : R'( p ) = R( p ) :
On a alors les quations :
S( p ) = D( p ). ( p )
( p ) = M ( p ) et
Oscillateur raction
(p)
D(p)
S(p)
E(p) = 0
M(p)
R(p)
M ( p ) = R'( p ).S( p ) .
SYSTMES BOUCLS.
Ie(p)
S(p)
(p)
Ze(p)
E(p)
R0S(p)
M(p)
E ( p)
I e ( p)
Do on tire : Z 'e = Z e [1 + R0 D ( p ) ] .
Conclusion :
Lassociation en srie, en entre, des chanes daction et de retour augmente limpdance dentre du systme boucl : Z 'e = Z e [1 + R0 D ( p ) ] .
De mme, on pourrait montrer que :
Lassociation en parallle, en entre, des chanes daction et de retour diZe
minue limpdance dentre du systme boucl : Z 'e =
.
1 + R0 D( p )
+
E=0
Is
Iu
Ir
Zs
M
S
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S ( p)
.
I u ( p)
Iu = I s + I r
SYSTMES BOUCLS.
S ( p)
.
I u ( p)
On suppose la chane de retour idale, c'est--dire quelle ne perturbe pas le signal de sortie S, ce qui revient considrer limpdance dentre de la chane de retour infinie.
Donc I r = 0 .
On obtient : S( p ) = Z s ( p )[ I u ( p ) R0 D( p )S( p )] . Do on tire : Z 's =
Zs
.
1 + R0 D( p)
Conclusion :
Lassociation en parallle, en sortie, des chanes daction et de retour diZs
minue limpdance de sortie du systme boucl : Z 's =
.
1 + R0 D( p)
De mme, on pourrait montrer que :
Lassociation en srie, en sortie, des chanes daction et de retour augmente limpdance de sortie du systme boucl : Z 's = Z s [1 + R0 D( p ) ] .
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