Asservissements linaires

Schma fonctionnel

3.B TRANSFORMATIONS DE SCHMAS FONCTIONNELS

3.B.1 But
Aprs construction d'un schma fonctionnel d'aprs les quations physiques, il peut
tre utile d'en modifier la structure. On peut par exemple simplifier un groupe de blocs par un
bloc unique, mettre en vidence une grandeur mesurable ou dmler des boucles entrelaces.
Pour tre trs gnral, on dsignera les blocs par G1 G4 qui peuvent dpendre d'un variable
s. On donne ici les principales rgles utiles, sans prtendre qu'elles sont exhaustives.
3.B.2 Association de blocs
Pour les combinaisons de blocs on peut citer cinq rgles de base.

u=u1

G1(s)

y1=u2

y2=y

G2(s)

G3(s)

Fig. 3.B1 Blocs en srie.

G3 ( s) = G1 ( s) G2 ( s)

G1(s)

G2(s)

(3.B1)

y=y1+y2

G3(s)

Fig. 3.B2 Blocs en parallle.

G3 ( s) = G1 ( s) + G2 ( s)

(3.B2)

G1(s)

G3(s)

G2(s)
Fig. 3.B3 Blocs en boucle.

G 3 ( s) =

G1 ( s)
1 + G1 ( s) G2 ( s)

G1(s)

(3.B3)

G2(s)

G3(s)

Fig. 3.B4 Systme asservi ( retour unit).

G 3 ( s) =

G1 ( s) G2 ( s)
1 + G1 ( s) G2 ( s)

Jean-Marc Allenbach

(3.B4)

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Schma fonctionnel

G1(s)

G4(s)

G3(s)

G2(s)
Fig. 3.B5 Extraction d'un bloc hors d'une boucle de retour.

G 3 ( s) =

G1 ( s) G2 ( s)
1 + G1 ( s) G2 ( s)

G 4 ( s) =

1
G 2 ( s)

(3.B5)

Par ces transformations, on peut faire disparatre des grandeurs internes ou mme faire
apparatre des grandeurs virtuelles non physiques. On peut aussi, par ces oprations, faciliter
la simulation analogique ou numrique (voir chap. 9)
3.B.3 Dplacements de sommateurs
Pour les sommateurs on peut citer trois rgles de base. On peut permuter des
sommateurs en cascade ou les remplacer par un sommateur quivalent. Cette proprit
dcoule de la commutativit de l'addition. On peut aussi avoir besoin de dplacer un
sommateur en amont ou en aval d'un bloc.

u1
u2

y=u1u2u3

u1
u2

u3

y=u1u2u3

u1

u3

y=u1u2u3

u2

u3

Fig. 3.B6 Redisposition de sommateurs.

Y = U1 m U 2 U 3

G(s)

(3.B6)

G(s)

y
x

G(s)

Fig. 3.B7 Dplacement de sommateur en amont d'un bloc.

Y ( s) = G ( s)U ( s) X ( s)

u1
u2

G(s)

(3.B7)

u1
u2

G(s)
G(s)

Fig. 3.B8 Dplacement de sommateur en aval d'un bloc.

Y ( s) = G ( s)(U 1 ( s) U 2 ( s))

Jean-Marc Allenbach

(3.B8)

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3.B.4 Dplacements de points d'embranchement

G(s)

G(s)

y
G(s)

Fig. 3.B9 Dplacement d'embranchement en amont d'un bloc.

Y ( s) = G ( s) U ( s)

u=u1

G1(s)

y1=u2

(3.B09)

G2(s)

y2=y

u=u1

y1

y1

G1(s)

y1=u2

G2(s)

y2=y

G2(s)
Fig. 3.B10 Dplacement d'embranchement en aval d'un bloc.

Y1 ( s) = G1 ( s) U ( s) = G1 ( s) G2 ( s)

1
U ( s)
G2 ( s)

(3.B10)

Pour les embranchements, les rgles sont trs voisines de celles des sommateurs ou
comparateurs.
En appliquant ces rgles, on peut par exemple rduire un schma compliqu form de
blocs lmentaires un bloc unique d'expression complique.

Jean-Marc Allenbach

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