Cours Commande Vectobhrielle

Chapitre II : Commande Vectorielle De La MAS
II.1 Introduction
La commande vectorielle a t introduit en 1972 par Blaschke, cependant elle

na pu tre implante et utilise rellement quavec les avances en microlectronique, en effet, elle ncessite des calculs de transformation de Park, volution
de fonction trigonomtrique des intgrations, des rgulations,ce qui ne pouvait pas
se faire en pure analogique.
La difficult majeure rencontre dans la commande de la machine asynchrone
rside dans le fait que le couple et le flux sont de variables fortement couples et toute
action sur lune delles se rpercute sur lautre [12].
Plusieurs mthodes de commande de la machine asynchrone ont t proposes
pour slectionner ce problme, on cite titre dexemple, la commande scalaire,
appele commande V / f constant. Cette technique consiste garder le rapport entre
la tension et la frquence dalimentation constant, le problme pos par ce type de
commande est lorsque la vitesse est basse, il est impossible de maintenir le couple
constant. Il existe dautres mthodes mais elles sont tous limites [17].
Les techniques de la commande vectorielle ont permis lutilisation de la machine
asynchrone dans lapplication de hautes performances, o le moteur courant continu
tait le seul moteur satisfaisant pour ce type dapplication. Le modle de Park permet
certaines simplifications. En effet un choix convenable du repre permet dobtenir un
modle simple de la MAS. Ce repre particulier peut tre orient sur le flux rotorique,
sur le flux statorique ou sur le flux dentrefer.
Dans le prsent chapitre, ltude est consacre la commande vectorielle
(commande par flux orient), et en particulier lorientation du flux rotorique par la
commande indirecte de la machine asynchrone alimente par londuleur de tension
command par technique MLI, en utilisant des rgulateurs classiques de type PI.

II.2 Thorie de la commande vectorielle de la MAS
La mthode de commande scalaire a t propose o les principales variables
de commande sont la tension et la frquence. On trouve que le flux et le couple sont
tous les deux fonctions de la frquence et de lamplitude de la tension. La rponse de
la machine est lente cause de leffet de ce couplage.
Pour vaincre les limitations de la commande scalaire et les autres, on applique la
commande vectorielle qui permet dassimiler la MAS une machine courant continu
excitation spare.
La commande dune MCC est effectue simplement en pilotant deux courants
continus. Par contre, le cas dune MAS est beaucoup plus difficile car il faut piloter trois
grandeurs, deux courants ou deux tensions statoriques et la frquence de ces signaux.
Daprs la proposition de Blaschke, on peut matriser ces difficults en
introduisant des coordonnes de champ, la dynamique dune MAS sera ramene
celle dune MCC. Dans une machine courant continu, le rotor est bobin de telle
manire que laxe de la force magntomotrice de linduit tablit un angle de 90 avec
laxe du flux inducteur, et ceci quelque soit la vitesse de rotation de la machine. De ce
fait, le couple est proportionnel au produit du flux inducteur et du courant induit. Dans
le cas dune machine excitation spare, si lon maintient le flux inducteur constant,
le couple peut tre contrl aussi rapidement que le courant induit peut ltre, figure
II.1.
MCC
M.L.I
MAS
=
Composante du flux
Composante du couple
Figure II.1 : Schma du principe de dcouplage pour la MAS par analogie avec la MCC
Dans une MAS, par contre, langle entre le champ tournant du stator et celui du
rotor varie avec la charge, ce qui donne des interactions complexe et des rponses
dynamiques oscillantes. Pour obtenir une situation quivalente celle dune MCC, on
cherche un repre propre pour que le vecteur courant stator se dcompose en deux
composantes, une qui produit le flux et lautre le couple. Aujourdhui, grce cette
technique de commande et en dveloppant des systmes numriques, des nombreux
entranements courant continu sont remplacs par des MAS.
Le couple de la machine courant continu excitation spare est donn par un
produit simple de courant de linduit et de linducteur et un facteur
=
(II.1)
Les variables de commande de la machine

commander la machine, le courant
, figure II.1 :
et
sont orthogonales. Pour
est maintenu une valeur de rfrence, qui
donne la valeur du flux.

Le couple est chang par le courant . Donc, des simples rgulateurs PI assurent
la rgulation de vitesse, du couple et du flux.

II.2.1 Thorie du flux orient
Dans le modle de la MAS reprsent par les quations biphases, nous
choisissons un rfrentiel li au champ tournant tel que laxe

direction dsire du flux (rotorique, statorique ou dentrefer).
concide avec la
Figure II.2 : Orientation du flux (Rotorique, statorique ou dentrefer)

Le flux reprsent la Figure II.2, peut tre le flux rotorique, le flux statorique
ou le flux dentrefer. Cependant, nous pouvons orienter les trois diffrents flux [11]:
Soit le flux rotorique avec les conditions :
=
=0
Soit le flux statorique avec les conditions :

=0
Soit le flux dentrefer avec les conditions :

=
=0
II.2.2 Mthodes de commande par flux orient :

La commande par flux orient est une technique qui, malgr la structure
complexe et non linaire de la MAS, permet sa commande de faon similaire celle de
la machine courant continu, elle est associe au systme dentranement form par
une MAS alimente par un convertisseur statique. La commande de la MAS ncessite
une connaissance de la position exacte du flux orienter tout instant et la faire
4

concider avec laxe directe d tournant la vitesse du champ tournant [10] [5].
Chacune de ces mthodes de commande permet dobtenir un contrle de flux
et un contrle de couple dcoupls comme une machine courant continu excitation
spare. Ce dcouplage permet dobtenir de trs bonnes rponses de lentranement
en rgime dynamique.
Il existe deux approches pour la dtermination de la phase du flux :
Une commande indirecte o langle de Park est mesur partir de la
pulsation statorique, elle-mme reconstitue partir de la vitesse de
rotation et la pulsation rotorique, cet angle est calcul directement partir
des grandeurs mesures ou estimes. Il faut donc procder des sries de
mesures aux bornes du systme pour trouver le flux rotorique.
On estime le flux rotorique partir des courants statoriques mesurs
directement par des capteurs de courant. La pulsation statorique s et langle s de
transformation sont aussi estims.
Une commande directe o la phase du flux rotorique est mesure par un
capteur physique ou estime en utilisant un modle dynamique. Cette
mthode de commande ncessite une bonne connaissance du module du
flux et de sa phase, et celle-ci doit tre vrifi quelque soit le rgime de
fonctionnement.
Deux solutions sont possibles suivant quon dispose ou non dun capteur de flux :
Commande indirecte utilisant un capteur de flux.
Commande directe utilisant un estimateur de flux.
II.2.3 Principe de la commande flux rotorique orient :

La commande par orientation du flux consiste rgler le flux par une des deux
composantes du courant et le couple par lautre composante. Pour cela, il faut choisir
un systme daxes (d, q) et une loi de commande assurant le dcouplage du couple et
du flux.

Pour simplifier la commande, il est ncessaire de faire un choix judicieux de
rfrentiel. On se place donc dans un rfrentiel d q li au champ tournant tel que
laxe d concide avec la direction dsire du flux, figure II.3.
Figure II.3 : Orientation du flux Rotorique

Dans notre travail, nous nous limitons lorientation du flux rotorique, car, elle
est la plus utilis, elle limine linfluence de ractances de fuite rotorique et statorique
et donne de meilleurs rsultats.
II.2.4 Commande vectorielle indirecte flux rotorique orient :

Dans le cas de la commande indirecte, le flux nest pas rgul (donc ni mesur, ni
estim). Celui-ci est donn par la consigne et orient partir de langle
obtenu partir de la pulsation statorique
pulsation rotorique
qui est
Cette dernire est la somme de la
estime et la pulsation mcanique p . mesure. Donc cette

.
mthode limine le besoin dutiliser un capteur ou un observateur du flux dentrefer.

On aboutira finalement au systme schmatis sur la figure II.4 :
Chapitre II : Commande
Commande Vectorielle De La MAS
Circuit De Puissance
Circuit De Commande
*
PI
PI
PI
+ -
"
#
#
Dfluxage
$ &'(
+
+
MLI
$ &'(
Capteur
De vitesse
Figure II.4 : Schma fonctionnel de la commande vectorielle indirecte

Linconvnient majeur de cette mthode, est la sensibilit envers,
envers la variation des
paramtress de la machine due la saturation magntique et la variation de
temprature, surtout la constante de temps rotorique " [11].
La commande vectorielle indirecte flux rotorique

rotoriq orient que nous mettons en
uvre est base sur une orientation du repre tournant daxes (d, q), tels que laxe d
soit confondu avec la direction de
Le flux
[10] , [11], [6].
tant orient sur laxe d,, le systme dquations dtat (I.74) nous
permet dexprimer
et .

Avec
=
=0
Le modle de la machine dans le repre li au champ tournant :
1
/
/
/
= 2.
= 2.
E>
0
/
/
/
.
;<
F>
;< 4D6
F> E>
;<
=G
;>
.H
456
4D6
F>
+ 89 9
+ 89 9
.
;=<
;=>
;=<
;=>
. 2.
. 2.
;<@>
;=>
;<
;>
( . 2&)
( . 2')
( . 2() -
( . 2 )
I ( . 2*)
II.2.5 Expression du couple lectromagntique :

Il dcoule de lexpression du couple lectromagntique (I.67) suivante :
Notons que la vitesse donne par lexpression dans (I.19) reste inchange.
Il devient tout fait claire quen fixant la valeur de
rfrence
, le couple ne dpendra que du courant statorique
une valeur de
(comme dans le
cas dune MCC excitation spare), qui est le but de la commande vectorielle.

Alors le couple devient :

=G
;<
;>
.(
(II.3)
On pose la constante
=G
;<
;>
(II.4)
Lquation de couple sera :

= (
)
(II.5)
Celle-ci est une quation dune machine courant continu excitation spare,
et dune autre par si
= LMNO alors le couple lectromagntique
devient contrlable linairement par
)
8

Lquation (II.2d), signifie que si le flux est tabli sa valeur de rfrence,
ventuellement par un contrle linaire, la pulsation de glissements
proportionnelle la composante
devient
, qui est naturellement une composante image du
couple donne par son quation.

Nous pouvons remarquer daprs les relations (II.5) et (II.2c) que seule la
composante directe
dtermine lamplitude du flux rotorique, alors que le couple
ne dpend que de la composante en quadrature
si le flux rotorique est maintenu
constant.
Ainsi, nous avons ralis la dcomposition du courant statorique en deux termes
correspondants respectivement au flux et au couple, et par consquent, nous avons
obtenu une structure semblable celle dune machine courant continu.
Ces expression peuvent tre exploites telles quelles pour raliser la commande
vectorielle flux orient des machines asynchrone alimentes en tension, mais daprs
le systme dquations (II.2), on remarque quil y a un grand couplage entre le courant
et la tension
dune
part et le courant
et la tension
donc ncessaire de raliser un dcouplage, figure II.5 :
dautre part. Il est
Figure II.5 : Description des couplages

et de
II.2.6 Estimation de
Dans la commande OFR la pulsation statorique est dtermine indirectement

depuis, la mesure de la vitesse mcanique et la relation (II.2d), afin de maintenir le flux
nul, il faut Imposer
ED>
= 0
A partir de lquation suivant le flux rotorique devient :

=
On obtient :
= "
E>
(II.6)
(II.7)
Aprs lapplication de la transforme de la place on trouve le flux rotorique

scrit.
P
;<
-
En rgime permanent
+Q F>
(II.8)
Et de lquation (II.2e), le couple est proportionnel

constant. Considrons le couple
;<
;>
8"
.
UV
T.;< E>
, le flux
soit
comme rfrence de commande, nous
et , on obtient :
inversions les quations de

E>
condition que
? ( . 9&)
( . 9')
partir des quations (II.9b) et (I.57).

= G. +
;<
E> F>
Avec
(II.10)
Nous remarquons lapparition

de la constante de temps rotorique, qui est
un paramtre influent sur les performances de cette commande.
La position est dtermine ensuite par lintgration de
:
10

=X
. O
(II.11)
Ces quations donnent le principe de lorientation du flux rotorique (OFR), dont le

schma bloc est donn par la figure II.6.
Lquation de couple signifie que le modle de la MAS est dans le repre
synchrone flux rotorique orient. Le module de ce flux est contrl linairement par
la composante du courant directe
moyennement dun premier ordre avec la
constante de temps " .

1
+
+
Figure II.6 Schma de principe de lorientation du flux rotorique (OFR)
II.3 Dcouplage par compensation.

Le principe revient dfinir deux nouvelles variables de commande
telle que
nagit que sur
et
nagit que sur
Ltude suivante consiste rechercher les lois de dcouplage entre
et
et
permettant de contrler de manire indpendante le couple par la composante

le flux par la composante
La tension
La tension
et
permet de commander le courant
, par consquent le flux.
permet de commander le courant
, par consquent le couple.
Dfinition ces deux nouvelles variables de commande
et
11

,
Avec
R
=
=
*
+*
. 2.
. 2.
(II.11)
;<@>
;=>
;<
;>

. G
(II.12)
Nous avons donc un nouveau systme :

R
= 2.
= 2.
456
+ 89 + 9
4D6
+ 89 + 9
;=<
;=>
=?
;=<
;>
(II.13)
Les actions sur les axes d et q sont donc dcouples
Figure II.7 : Commande dcouple-Expressions de
et
En faisant apparatre de manire explicite le flux et le couple, nous obtenons la figure

II.8 :
Figure II.8 : Commande dcouple-Expressions de
et
12

Avec
y =
1
2."N
+ 2."
Les tensions
et
comme suit : figure. II.9.
12
J
sont reconstitues partir des tensions
Figure. II.9 Reconstitution des tensions
et
*O
II.4 Rgulateur PI (Proportionnel Intgral) :

Nous nous contentons de rgulateurs classique de type PI dans une structure par
boucle imbrique. Dans ce cas, nous pouvons distinguer deux modes : le mode
lectrique (mode rapide : boucle interne) et mode mcanique (mode lent : boucle
externe). Le fait de pouvoir sparer les modes lectrique et mcaniques permet de
dcomposer un systme dordre lev en plusieurs sous systme dordre faible et donc
voir une boucle externe et une boucle interne (imbrique) pour une synthse aise des
correcteurs. Pour un fonctionnement correct, il faut respecter un cart entre les
dynamiques des deux boucles. La dynamique de la boucle interne doit tre
sensiblement plus rapide que la dynamique de la boucle externe.
La commande par boucle imbrique est alors classiquement applique la MAS,
puisquelle permet de contrler sparment les courants
et
(et donc le flux et le
couple). Nous proposons de commander notre machine par des rgulateurs classiques
P.I (Proportionnel Intgrateur) pour compenser la perturbation du couple rsistent au
niveau de la rponse de la vitesse de rotation. Les actions proportionnelles et
intgrales de ce rgulateur sont mises en parallle, figure II.10 .
13

T
+
(y)rf
Tapez une quation ici
( )
Systme
1
N
Figure II.10 : Rgulateur PI

R [ = K ] + _
La fonction de transfert sera :

^
(II.14)
La structure par boucle imbrique cherche rguler sparment chaque

grandeur utile du systme, ce qui permet galement de la limiter. Les boucles du
courant et de la vitesse comprennent des lments limitant les sorties des
rgulateurs
Plusieurs mthodes de rglage sont utilises dans la littrature. La mthode de

Ziegler Nichols permet le rglage du rgulateur PI partir de la rponse indicielle en
boucle ouverte. Les valeurs des gains sont donnes par des quations empiriques.
La mthode du placement des ples ncessite la recherche des ples de la
fonction de transfert en boucle ferme du systme corrig en fonction des gains du
rgulateurs PI. Les valeurs des gains sont obtenues en plaant tous les ples du
systme dans la Zone de stabilit, le plus loin possible de la limite dinstabilit.
Cette mthode est souvent utilise quand le procd commandes est linaire,
or le systme de la commande vectorielle de la machine asynchrone est fortement non
linaire.
Dans ce chapitre, pour dterminer les gains des rgulateurs nous proposons la
mthode de ple dominant.
14

II.4.1 Rgulateur de courant
A partir de lquation matricielle (II.13), on peut crire la fonction de transfert
qui relie
et
456
o56p
par :
= (q.;
6.
Qrs )
(II.15)
Le schma bloc pour la rgulation du courant avec rgulateur PI est donn par
la figure suivante :
Telle :
9 =9 +
;=<
;=>
9 9
(II.16)
Figure II.11 : Schma bloc de la rgulation du courant statorique

La fonction de transfert en boucle ouvert scrit donc :
F(Ivw )xy =
{|}
{_}
~.wQ+
.(wQ+)
(II.17)
Compensons le ple le plus lent par le numrateur de la fonction de
transfert de notre rgulateur, soit 8

condition :
Donc : xy =
^|}
^_}
^|}
^_}
? . s + 1 par
. (s + 1) ce qui se traduit par la
(II.18)
La fonction de transfert en boucle ouverte scrit maintenant :

FT(Ivw )xy =
^_}
w
(II.19)
15

Donc la fonction de transfert en boucle ferme est donne par : FTBF =
Et la fonction de transfert en boucle ferme sera donc :
FT(Ivw )x =
v =
^_}
wQ(^_}
=
)
xy
+Qxy
+Q( ^_} ).w
(II.20)
Alors nous obtenons une rponse type 1er ordre de constante de temps
Tel que 3v = 2ms
^_}
Les paramtres du rgulateur sont alors

n
rs
5
^_} ..
(II.19)
rs
II.4.2 Rgulateur de courant
Le schma bloc de la rgulation de la composante en quadrature du courant

statorique est reprsent par la figure II.11.
K ] +
K
s
z Lw s + R w +
L
R~
L
Figure II.12 : Schma bloc de la rgulation du courant statorique

On remarque que le courant
la mme dynamique que le courant
trouve alors les paramtres que prcdemment donc :
R
rs
D
^_ ..
rs
, on
(II.20)
16

II.4.3 Rgulateur de vitesse
Le rgulateur de vitesse permet de dterminer le couple de rfrence, afin de
maintenir la vitesse correspondante. La vitesse peut tre contrle au moyen dun
rgulateur PI dont les paramtres peuvent tre calculs partir de la figure suivante :
k
zs + ~
k ]
K ]
s
+
-
1
(J s + f)
Figure II.13 : Schma de rgulation de vitesse.

A partir de lquation mcanique (I.19), on peut dduit la relation de la vitesse
=
Soit :
.wQ
^| .wQ^_
w
{|
(wQ+)
{_
= {|
(wQ+)
w Q
{_
{_
( )
.
.wQ
{_
{|
=
(wQ+)
w Q
{_
{_
(II.21)
. C
(II.22)
Cette fonction de transferts possde une dynamique de deuxime ordre.

On identifie le dnominateur la forme canonique 8
rsoudre le systme dquation suivant :
On trouve :
= j. , n
T = 2. . .
. N +
. N + 1?, nous avons
(II.23)
Pour la simulation on choisit : lamortissement critique = 1 et une
pulsation
filtre
+Q.w
= 17 rads, Pour liminer le dpassement dans la vitesse on utilise le
II.4.4 Bloc de Dfluxage.
17

A des vitesses infrieures ou gales la vitesse nominale du moteur, le flux est
maintenu constant sa valeur nominale , par contre, il faut quil dcroisse lorsque
la vitesse augmente au-del de la vitesse nominale afin de limiter la tension aux bornes
du moteur. Pour cela, il est utilis le bloc de Dfluxage qui est dfini par la relation non
linaire suivant:
N || L * MLJ&
= P
|
|
.
N
>
L
*
&*

||
(II.24)
II.5 Rsultats de simulation
II.5.1 Dmarrage vide avec insertion de la charge
Nous avons effectu des simulations de la commande vectorielle flux

rotorique orient en tension. Au dpart on impose la machine une vitesse de
rfrence gale 150 rad/s, et t=1s on introduit un couple de charge gale 10
Nm.
Les rsultats obtenus sont prsentes sur la figure (II.14)
Aprs un rgime transitoire, la vitesse du moteur atteint la vitesse de rfrence
puis stabilise 150rad/s avec une bonne dynamique sans erreur statique. Ainsi on
peut constater que le vecteur flux est vraiment selon laxe d, la variation de couple
engendre la variation de la composante de courant sur laxe q. Le flux et le courant
sur laxe d sont lgrement perturb (ngligeable) lors des grandes variations de
couple.
Vitesse
Flux
200
Vit rf
Vit
150
100
50
0.5
0
-50
0
phi-rd
phi-rq
1
Flux(wb)
Vitesse(rd/s)
1.5
2
Temps(s)
-0.5
0
2
Temps(s)
18

Couple
Courant
15
15
10
Courant(A)
Couple(Nm)
10
Ids
Iqs
-5
0
2
Temps(s)
-5
0
2
Temps(s)
Figure (II.14) : Rsultats de simulation de la commande par orientation du flux rotorique vide, puis
insertion dune charge
II.5.2 Inversion de sens de rotation :

Maintenant la simulation est effectue pour un changement de rotation a partir
de t=2s tel que on passe dune vitesse de +150rad/s une vitesse de -150, les rsultats
obtenus sont donnes par la figure (II.15).
On constate daprs les rsultats obtenus que la machine rpond avec succs
(suit la trajectoire) linversion de son sens de rotation, est sans dpassement. Le
couple et le courant sur laxe q reprsentent des pics linstant de changement de
sens de rotation
En conclusion. La commande vectorielle en tension, figure (II.3), flux rotorique
orient permet de dcoupler le flux rotorique et le couple lectromagntique de la
machine asynchrone. Ce dcouplage est bas sur l'introduction des termes
compensatoires.
La composante
couple.
est une image du flux et la composante
une image du
19

Vitesse
Flux
200
1.5
Vit rf
vit
150
50
Flux(wb)
Vitesse(rd/s)
100
0
-50
phi-rd
phi-rq
0.5
-100
-150
-200
0
Temps(s)
-0.5
0
Temps(s)
Courant
15
15
10
10
0
-5
Ce
Cr
Courant(A)
Couple(Nm)
Couple
0
-5
-10
-10
-15
0
-15
0
2
Temps(s)
Ids
Iqs
2
Temps(s)
Figure (II.15) : Rsultats de simulation de la commande par orientation du flux rotorique avec inversion de sens
de rotation.
II.6 Limites de la commande par le flux orient

De toute ce que prcd, la commande vectorielle par flux orient permet un
dcouplage entre le contrle du couple et du flux, ce que montre la simulation, mais
elle prsente des limites dont certaines remettent en causes ce dcouplage. Par une
analyse des diffrentes quations qui grent cette commande et des simulations
effectues, on peut constater que :
20

Le calcul de la pulsation angulaire donn par (II. 2) est trs sensible au bais de la
mesure de (
de
= G ) constituant une grandeur absolue la composante principale
La dtermination de
est elle-mme trs sensible lerreur didentification
sur " donc sur la rsistance rotorique 9 .
Limplantation de la commande seffectue ncessairement en temps discret, ce

qui soulve une difficult dans le cas dune modlisation en (d, q).
Conclusion
Ce chapitre nous a permis de prsenter la commande vectorielle de la machine
asynchrone alimente en tension par orientation du flux rotorique.
La commande vectorielle par orientation de flux rotorique assure un dcouplage
entre la composante de flux et le couple, malgr les perturbations. Cependant, le
point faible de cette commande est sa faible robustesse vis--vis des variations
paramtriques qui sintroduisent dans les diffrents calculs des grandeurs employes
par la commande vectorielle (rgulateur de vitesse, de couple, et lestimateur).
Nous constatons travers cette commande que les performances dpendent
des correcteurs qui sont dimensionns base du principe du ple dominant. Les
rsultats sont satisfaisants tant que le systme est invariant.
Un changement de la constante de temps rotorique peut entraner une
instabilit du systme.
Cette commande sera compare dans le troisime chapitre avec celle de la
commande par linarisation entres-sorties.
21

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Chapitre II : Commande Vectorielle De La MAS

La commande vectorielle a t introduit en 1972 par Blaschke, cependant elle

Chapitre II : Commande Vectorielle De La MAS

Chapitre II : Commande Vectorielle De La MAS

Les variables de commande de la machine

sont orthogonales. Pour

est maintenu une valeur de rfrence, qui

donne la valeur du flux.

la rgulation de vitesse, du couple et du flux.

Chapitre II : Commande Vectorielle De La MAS

choisissons un rfrentiel li au champ tournant tel que laxe

Figure II.2 : Orientation du flux (Rotorique, statorique ou dentrefer)

Soit le flux statorique avec les conditions :

Soit le flux dentrefer avec les conditions :

II.2.2 Mthodes de commande par flux orient :

Chapitre II : Commande Vectorielle De La MAS

II.2.3 Principe de la commande flux rotorique orient :

Chapitre II : Commande Vectorielle De La MAS

Figure II.3 : Orientation du flux Rotorique

II.2.4 Commande vectorielle indirecte flux rotorique orient :

Cette dernire est la somme de la

estime et la pulsation mcanique p . mesure. Donc cette

mthode limine le besoin dutiliser un capteur ou un observateur du flux dentrefer.

Figure II.4 : Schma fonctionnel de la commande vectorielle indirecte

La commande vectorielle indirecte flux rotorique

[10] , [11], [6].

Chapitre II : Commande Vectorielle De La MAS

Le modle de la machine dans le repre li au champ tournant :

II.2.5 Expression du couple lectromagntique :

, le couple ne dpendra que du courant statorique

Alors le couple devient :

Lquation de couple sera :

= LMNO alors le couple lectromagntique

devient contrlable linairement par

Chapitre II : Commande Vectorielle De La MAS

, qui est naturellement une composante image du

couple donne par son quation.

dtermine lamplitude du flux rotorique, alors que le couple

ne dpend que de la composante en quadrature

si le flux rotorique est maintenu

donc ncessaire de raliser un dcouplage, figure II.5 :

dautre part. Il est

Figure II.5 : Description des couplages

Chapitre II : Commande Vectorielle De La MAS

Dans la commande OFR la pulsation statorique est dtermine indirectement

A partir de lquation suivant le flux rotorique devient :

Aprs lapplication de la transforme de la place on trouve le flux rotorique

Et de lquation (II.2e), le couple est proportionnel

comme rfrence de commande, nous

inversions les quations de

partir des quations (II.9b) et (I.57).

Nous remarquons lapparition

Chapitre II : Commande Vectorielle De La MAS

Ces quations donnent le principe de lorientation du flux rotorique (OFR), dont le

moyennement dun premier ordre avec la

constante de temps " .

Figure II.6 Schma de principe de lorientation du flux rotorique (OFR)

II.3 Dcouplage par compensation.

nagit que sur

nagit que sur

Ltude suivante consiste rechercher les lois de dcouplage entre

permettant de contrler de manire indpendante le couple par la composante

permet de commander le courant

, par consquent le flux.